專利名稱：嫁接機(jī)及嫁接方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)，尤其涉及一種工廠化嫁接育苗生產(chǎn)中使用的嫁接機(jī)及 嫁接方法。
背景技術(shù)：
嫁接是將一種植物的枝或芽嫁接到另一種植物的莖或根上，使接在一起的兩個(gè)部 分長(zhǎng)成一個(gè)完整的植株。目前在工廠化嫁接育苗生產(chǎn)中，一般使用自動(dòng)或半自動(dòng)的嫁接裝置進(jìn)行嫁接以提 高嫁接效率。圖ι為現(xiàn)有的自動(dòng)嫁接機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為圖1中的旋轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu) 示意圖，如圖1和圖2所示，自動(dòng)嫁接機(jī)包括安裝在作業(yè)平臺(tái)51上的砧木打孔機(jī)構(gòu)52、旋轉(zhuǎn) 臂機(jī)構(gòu)50、接穗夾53和與接穗夾連接的嫁接氣缸M，砧木打孔機(jī)構(gòu)52與接穗夾53分別位 于旋轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)50兩側(cè)的上方，砧木打孔機(jī)構(gòu)52上設(shè)置有插孔簽55，插孔簽用于對(duì)砧木夾夾 持的砧木進(jìn)行打孔。旋轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)50包括旋轉(zhuǎn)臂81和旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80，旋轉(zhuǎn)臂81具有一個(gè)固定 端82和一個(gè)自由端84，旋轉(zhuǎn)臂的固定端82固定在旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80的轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)臂的自由端 84設(shè)置有砧木夾83，旋轉(zhuǎn)臂的自由端84可在旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)180度的旋轉(zhuǎn)，完 成在砧木打孔機(jī)構(gòu)側(cè)和接穗夾側(cè)的工位轉(zhuǎn)換。當(dāng)旋轉(zhuǎn)臂的自由端84處于砧木打孔機(jī)構(gòu)52 側(cè)時(shí)，插孔簽55可對(duì)砧木夾83夾持的砧木進(jìn)行打孔，完成砧木上苗打孔；當(dāng)旋轉(zhuǎn)臂的自由 端84處于接穗夾53側(cè)時(shí)，通過嫁接氣缸M控制夾持接穗的接穗夾53下移完成嫁接對(duì)接。上述的嫁接機(jī)，在旋轉(zhuǎn)臂的自由端處于砧木上苗打孔工位時(shí)，接穗上苗工位的接 穗夾及嫁接氣缸均處于嫁接等待，同樣旋轉(zhuǎn)臂處于嫁接對(duì)接工位時(shí)，砧木打孔機(jī)構(gòu)處于上 苗打孔等待，即該自動(dòng)嫁接機(jī)在流水線作業(yè)中出現(xiàn)作業(yè)等待的現(xiàn)象，從而不利于嫁接效率 的提高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種嫁接機(jī)及嫁接方法，用以解決上述現(xiàn)有的自動(dòng)嫁接機(jī)在砧木上苗 打孔和嫁接對(duì)接過程中出現(xiàn)作業(yè)等待的問題。本發(fā)明提供一種嫁接機(jī)，包括作業(yè)平臺(tái)、砧木搬運(yùn)裝置、砧木插孔裝置、接穗夾持 裝置以及用于帶動(dòng)所述接穗夾持裝置下插接穗完成嫁接對(duì)接的嫁接裝置；所述砧木搬運(yùn)裝置，包括第一旋轉(zhuǎn)氣缸、旋轉(zhuǎn)臂、第一砧木夾和第二砧木夾，所述 第一旋轉(zhuǎn)氣缸安裝在所述作業(yè)平臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)臂包括中部的固定端和兩個(gè)自由端，所述固 定端與所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸連接，所述第一砧木夾設(shè)置在一個(gè)自由端，所述第二砧木夾設(shè)置 在另一個(gè)自由端；所述砧木插孔裝置和所述接穗夾持裝置分別設(shè)置在作業(yè)平臺(tái)上，所述接穗夾持裝 置與所述嫁接裝置連接，所述砧木插孔裝置位于所述旋轉(zhuǎn)臂一個(gè)自由端的上方，所述接穗 夾持裝置位于所述旋轉(zhuǎn)臂另一個(gè)自由端的上方。本發(fā)明還提供一種使用上述嫁接機(jī)進(jìn)行嫁接的方法，包括所述砧木插孔裝置對(duì)所述第一砧木夾夾持的砧木進(jìn)行插孔作業(yè)，同時(shí)所述嫁接裝置帶動(dòng)所述接穗夾持裝置夾持 的接穗與所述第二砧木夾夾持的砧木進(jìn)行嫁接對(duì)接作業(yè)形成嫁接苗，并對(duì)所述嫁接苗進(jìn)行 下苗；所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)180度；所述砧木插孔裝置對(duì)所述第二砧木夾夾持的新的砧木進(jìn)行插孔作業(yè)，同時(shí)所述嫁 接裝置帶動(dòng)所述接穗夾持裝置夾持的新的接穗與所述第一砧木夾夾持的砧木進(jìn)行嫁接對(duì) 接作業(yè)。由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明通過旋轉(zhuǎn)臂的固定端設(shè)置在中部，使其具有兩個(gè)自 由端，通過在兩個(gè)自由端裝設(shè)的第一砧木夾和第二砧木夾，使得旋轉(zhuǎn)臂在往復(fù)旋轉(zhuǎn)180度 時(shí)，旋轉(zhuǎn)臂兩端的砧木夾、砧木插孔裝置、接穗夾持裝置及嫁接裝置均能處于作業(yè)狀態(tài)，避 免了作業(yè)等待的現(xiàn)象，提高了嫁接效率；通過定位連接塊和緩沖定位塊使得旋轉(zhuǎn)臂能夠快 速穩(wěn)定精確定位，可實(shí)現(xiàn)帶缽或斷根嫁接的連續(xù)作業(yè)中，可廣泛應(yīng)用于工廠化嫁接育苗生 產(chǎn)中。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖進(jìn)行簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā) 明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根 據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為現(xiàn)有的自動(dòng)嫁接機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為圖1中的旋轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為本發(fā)明嫁接機(jī)實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4為圖3中砧木搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5為本發(fā)明嫁接機(jī)實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6為圖5中旋轉(zhuǎn)臂和下苗裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖7為本發(fā)明嫁接機(jī)實(shí)施例三中接穗夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖8A 圖8C為圖7所示接穗夾持裝置操作狀態(tài)示意圖； 圖9為本發(fā)明嫁接機(jī)實(shí)施例四中砧木插孔裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖IOA 圖IOB為圖9所示的砧木插孔裝置在插孔前后的狀態(tài)示意圖； 圖11為本發(fā)明嫁接方法實(shí)施例一的流程圖； 圖12為本發(fā)明嫁接方法實(shí)施例二的流程圖。 主要附圖標(biāo)記說明1-作業(yè)平臺(tái)；2-砧木搬運(yùn)裝置
3-砧木插孔裝置；4-接穗夾持裝置
5-嫁接裝置；6-下苗裝置；
7-接穗切削裝置；11-支架；
12-立柱；21-第一旋轉(zhuǎn)氣缸
22-轉(zhuǎn)子；23-旋轉(zhuǎn)臂；
24-第一砧木夾；25-定位連接塊；
5
26-緩沖定位塊；28、四-砧木夾口 ；31-插孔氣缸；33-支撐角架；35-第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；37-插孔簽保護(hù)套；39-固定角架；372-插簽孔；42-第一限位桿；44-第三氣動(dòng)手爪；46-第二接穗夾持手48-第二氣動(dòng)手指；61-雙軸氣缸；63-第二旋轉(zhuǎn)氣缸；65-第一氣動(dòng)手爪；50-旋轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)；52-砧木打孔機(jī)構(gòu)；54-嫁接氣缸；80-旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；82-固定端；84-自由端。
27-第二砧木夾； 30-萬向球； 32-第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)； 34-導(dǎo)軌； 36-滑塊； 38-插孔簽； 371-底板； 41-第二氣動(dòng)手爪； 43-第一接穗夾持手 45-第二限位桿； 47-凹槽； 49-第三氣動(dòng)手指； 62-活塞桿 64-連接臂 66-下苗夾 51-作業(yè)平臺(tái)； 53-接穗夾 55-插孔簽 81-旋轉(zhuǎn)臂 83-砧木夾
具體實(shí)施例方式為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例 中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是 本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員 在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。圖3為本發(fā)明嫁接機(jī)實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4為圖3中砧木搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu) 示意圖，如圖3和圖4所示，本實(shí)施例的嫁接機(jī)包括作業(yè)平臺(tái)1、砧木搬運(yùn)裝置2、砧木插孔 裝置3、接穗夾持裝置4以及用于帶動(dòng)接穗夾持裝置下插接穗完成嫁接對(duì)接的嫁接裝置5。 其中，砧木搬運(yùn)裝置2包括第一旋轉(zhuǎn)氣缸21、旋轉(zhuǎn)臂23、第一砧木夾M和第二砧木夾27，第 一旋轉(zhuǎn)氣缸21安裝在作業(yè)平臺(tái)1，旋轉(zhuǎn)臂23包括中部的固定端和兩個(gè)自由端，所述固定端 與所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸21連接，第一砧木夾M設(shè)置在一個(gè)自由端，第二砧木夾27設(shè)置在另 一個(gè)自由端；砧木插孔裝置3和所接穗夾持裝置4分別設(shè)置在作業(yè)平臺(tái)1上，所述接穗夾持 裝置4與所述嫁接裝置5連接，所述砧木插孔裝置3位于所述旋轉(zhuǎn)臂23的一個(gè)自由端的上 方，所述接穗夾持裝置4位于所述旋轉(zhuǎn)臂23另一個(gè)自由端的上方。具體來說，旋轉(zhuǎn)臂23的中部設(shè)置有定位連接塊25，保證旋轉(zhuǎn)臂的兩個(gè)砧木夾水平 對(duì)稱設(shè)置，定位連接塊25與第一旋轉(zhuǎn)氣缸21的轉(zhuǎn)子22固定連接，第一旋轉(zhuǎn)氣缸21上設(shè)置 有用于精確定位調(diào)整旋轉(zhuǎn)臂處于0度和180度時(shí)的緩沖定位塊26。當(dāng)?shù)谝恍D(zhuǎn)氣缸21驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子22繞中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過定位連接塊25帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂23繞同一中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了 旋轉(zhuǎn)臂的安裝精度和作業(yè)穩(wěn)定性；通過緩沖定位塊沈可使旋轉(zhuǎn)臂每次精確旋轉(zhuǎn)180度，實(shí) 現(xiàn)旋轉(zhuǎn)臂在0度和180度的精確限位和定位調(diào)整，即保證嫁接機(jī)作業(yè)中砧木插孔裝置上的 插孔簽與接穗夾持裝置上的接穗夾口之間的連線與旋轉(zhuǎn)臂夾角為0度或180度，保證插孔 和嫁接對(duì)接的準(zhǔn)確性，提高嫁接質(zhì)量。實(shí)際應(yīng)用中，第一旋轉(zhuǎn)氣缸21可通過支架11安裝在作業(yè)平臺(tái)1上，嫁接裝置5可 通過立柱12安裝在作業(yè)平臺(tái)1上，砧木插孔裝置3也可通過立柱(未示出)安裝在作業(yè)平 臺(tái)1上。通過調(diào)整砧木插孔裝置3和嫁接裝置5的立柱使砧木插孔裝置上的插孔簽38與第 一砧木夾M的砧木夾口觀上下同心，同時(shí)使接穗夾持裝置上的接穗夾口與第二砧木夾27 的砧木夾口四上下同心。這樣，當(dāng)旋轉(zhuǎn)臂23旋轉(zhuǎn)180度時(shí)，接穗夾持裝置上的接穗夾口與 第一砧木夾M的砧木夾口 28上下同心，砧木插孔裝置上的插孔簽38與第二砧木夾27的 砧木夾口四上下同心。因此，不論是旋轉(zhuǎn)臂處于0度還是180度，在旋轉(zhuǎn)臂的一端可以進(jìn) 行砧木上苗插孔作業(yè)，在另一端可以進(jìn)行接穗上苗嫁接作業(yè)，從而避免了作業(yè)等待的問題， 相比現(xiàn)有技術(shù)中的自動(dòng)嫁接機(jī)可以提高近50 %的嫁接效率。實(shí)際中，對(duì)接穗的切削可以采用人工或機(jī)械切削的方式，在本實(shí)施例中，嫁接機(jī)還 可包括接穗切削裝置7，以用于對(duì)接穗夾持裝置夾持的接穗進(jìn)行機(jī)械切削，接穗切削裝置7 與接穗夾持裝置4組合安裝，使接穗切削裝置7的接穗切削口與接穗夾持裝置4的接穗夾 口位置對(duì)應(yīng)。在每次接穗夾持裝置4夾持接穗上苗后即可由接穗切削裝置7的切刀伸出進(jìn) 行切削，將接穗頸部切削出一楔形面，便于后續(xù)的嫁接對(duì)接。相對(duì)人工切削接穗，利用接穗 切削裝置對(duì)接穗自動(dòng)切削可進(jìn)一步提高工作效率。本實(shí)施例通過旋轉(zhuǎn)臂的固定端設(shè)置在中部，使其具有兩個(gè)自由端，通過在兩個(gè)自 由端裝設(shè)的第一砧木夾和第二砧木夾，使得旋轉(zhuǎn)臂在往復(fù)旋轉(zhuǎn)180度時(shí)，旋轉(zhuǎn)臂兩端的砧 木夾、砧木插孔裝置、接穗夾持裝置及嫁接裝置均能處于作業(yè)狀態(tài)，避免了作業(yè)等待的現(xiàn) 象，提高了嫁接效率；通過定位連接塊和緩沖定位塊使得旋轉(zhuǎn)臂能夠快速穩(wěn)定精確定位，可 實(shí)現(xiàn)帶缽或斷根嫁接的連續(xù)作業(yè)中，可廣泛應(yīng)用于工廠化嫁接育苗生產(chǎn)中。圖5為本發(fā)明嫁接機(jī)實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6為圖5中旋轉(zhuǎn)臂和下苗裝置的 結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5和圖6所示，本實(shí)施例在上述圖3所示的實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地， 嫁接機(jī)還可以包括下苗裝置6，下苗裝置6包括下苗夾66、第一氣動(dòng)手爪65、第二旋轉(zhuǎn)氣缸 63和雙軸氣缸61，雙軸氣缸61設(shè)置在作業(yè)平臺(tái)1上，第二旋轉(zhuǎn)氣缸63的固定端與雙軸氣 缸61的活塞桿62固定連接，第一氣動(dòng)手爪65通過連接臂64與第二旋轉(zhuǎn)氣缸63的輸出軸 連接，下苗夾66裝設(shè)在第一氣動(dòng)手爪65上。實(shí)際嫁接作業(yè)中，嫁接對(duì)接完一株嫁接苗后需要及時(shí)將嫁接苗從砧木夾和接穗夾 中釋放移走，以對(duì)下一株進(jìn)行操作，本實(shí)施例下苗裝置6可以通過雙軸氣缸61和第二旋轉(zhuǎn) 氣缸63組合運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)下苗夾66將嫁接苗移走，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手下苗作業(yè)，即本實(shí)施例中 的下苗裝置替代人工下苗。采用下苗裝置進(jìn)行下嫁接苗，一方面可避免使用人工下苗，降低 勞動(dòng)強(qiáng)度，另一方面可以節(jié)省下苗時(shí)間，進(jìn)一步提高嫁接效率。具體來說，當(dāng)一株嫁接苗嫁 接對(duì)接完成后，下苗夾66夾持住嫁接苗，松開砧木夾和接穗夾，雙軸氣缸61的活塞桿62移 動(dòng)并結(jié)合第二旋轉(zhuǎn)氣缸63的旋轉(zhuǎn)，使得活塞桿62帶動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)氣缸63移動(dòng)，與第二旋轉(zhuǎn) 氣缸63連接的第一氣動(dòng)手爪65先向外移動(dòng)，再向下轉(zhuǎn)動(dòng)，到達(dá)合適位置后打開下苗夾66釋放嫁接苗。在下苗夾下嫁接苗的過程中，旋轉(zhuǎn)臂上一端的砧木夾可以配合砧木插孔裝置 繼續(xù)對(duì)新的砧木進(jìn)行上苗插孔，另一端的砧木夾可以配合接穗夾持裝置和嫁接裝置繼續(xù)對(duì) 插完孔的砧木進(jìn)行嫁接對(duì)接。實(shí)際應(yīng)用中，下苗裝置6可以與砧木搬運(yùn)裝置2安裝在同一個(gè)支架11上，下苗夾 位于嫁接裝置側(cè)旋轉(zhuǎn)臂的自由端下方，以便于將嫁接苗移出，減少下苗裝置的運(yùn)動(dòng)路程，同 時(shí)還可以節(jié)省安裝空間。本實(shí)施例在達(dá)到上述實(shí)施例一的技術(shù)效果的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，通過增設(shè)下苗裝 置實(shí)現(xiàn)下嫁接苗的機(jī)械化，避免了人工下苗，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)還進(jìn)一步提高了嫁接效率。圖7為本發(fā)明嫁接機(jī)實(shí)施例三中接穗夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖8A 圖8C為圖 7所示接穗夾持裝置操作狀態(tài)示意圖，如圖7 圖8C所示，在上述任一實(shí)施例中，接穗夾持 裝置3可以包括第一接穗夾持手43、第二接穗夾持手46、具有兩個(gè)第二氣動(dòng)手指48的第 二氣動(dòng)手爪41、具有兩個(gè)第三氣動(dòng)手指49的第三氣動(dòng)手爪44、第一限位桿42和第二限位 桿45，所述第二氣動(dòng)手爪41和所述第三氣動(dòng)手爪44分別與所述嫁接裝置固定連接，所述第 一接穗夾持手43與一個(gè)第二氣動(dòng)手指固接，所述第一限位桿42與另一個(gè)第二氣動(dòng)手指固 接，所述第二接穗夾持手46與一個(gè)第三氣動(dòng)手指固接，所述第二限位桿45與另一個(gè)第三氣 動(dòng)手指固接，第一接穗夾持手43和第二接穗夾持手46上均設(shè)置有凹槽47，兩個(gè)凹槽47配 合形成用于夾持接穗的接穗夾口。具體來說，第一接穗夾持手43通過螺栓連接或其他連接方式固接在第二氣動(dòng)手 爪41的左邊的第二氣動(dòng)手指48上，第一限位桿42通過螺栓連接或其他連接方式固接在第 二氣動(dòng)手爪41的右邊的第二氣動(dòng)手指48上。第二接穗夾持手46通過螺栓連接或其他連 接方式固接在第三氣動(dòng)手爪44的右邊的第三氣動(dòng)手指49上，第二限位桿45通過螺栓連接 或其他連接方式固接在第三氣動(dòng)手爪44的左邊的第三氣動(dòng)手指49上。具體使用過程中， 如圖8A所示的接穗上苗作業(yè)狀態(tài)，通過控制第二氣動(dòng)手指48和第三氣動(dòng)手指49的進(jìn)氣方 向，使第二氣動(dòng)手爪41的兩個(gè)第二氣動(dòng)手指48閉合，通過第一限位桿42使兩個(gè)第二氣動(dòng) 手指48保持平行，第一接穗夾持手43處于水平位置，為接穗上苗作業(yè)提供上苗基準(zhǔn)；同時(shí)， 第三氣動(dòng)手爪44的兩個(gè)第三氣動(dòng)手指49張開，第二接穗夾持手46張開一定角度，方便接 穗上苗作業(yè)。圖8B所示的接穗夾持作業(yè)狀態(tài)，通過控制第三氣動(dòng)手指49的進(jìn)氣方向，使第 三氣動(dòng)手爪44的兩個(gè)第三氣動(dòng)手指49閉合，通過第二限位桿45使兩個(gè)第三氣動(dòng)手指49保 持平行，第二接穗夾持手46處于水平位置，從而實(shí)現(xiàn)第一接穗夾持手43與第二接穗夾持手 46閉合，兩個(gè)凹槽47形成的接穗夾口夾持住接穗。圖8C所示的下嫁接苗作業(yè)狀態(tài)，通過 控制第二氣動(dòng)手指48和第三氣動(dòng)手指49的進(jìn)氣方向，使第二氣動(dòng)手爪41和第三氣動(dòng)手爪 44的左右氣動(dòng)手指均張開，帶動(dòng)第一接穗夾持手43和第二接穗夾持手46打開釋放接穗。本實(shí)施例在達(dá)到上述實(shí)施例一或?qū)嵤├夹g(shù)效果基礎(chǔ)上，進(jìn)一步通過設(shè)置兩個(gè) 氣動(dòng)手爪及對(duì)應(yīng)的氣動(dòng)手指分別控制兩個(gè)接穗夾持手，使用中通過控制氣動(dòng)手指的進(jìn)氣方 向，實(shí)現(xiàn)上苗時(shí)第一接穗夾持手處于水平位置，提供接穗上苗的位置基準(zhǔn)；在嫁接對(duì)接完成 后，兩個(gè)接穗夾持手同時(shí)打開，減少了接穗夾持裝置上移時(shí)與嫁接苗的接觸，提高了接穗上 苗和下嫁接苗的成功率。圖9為本發(fā)明嫁接機(jī)實(shí)施例四中砧木插孔裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖IOA 圖IOB為圖9所示的砧木插孔裝置在插孔前后的狀態(tài)示意圖，如圖9 圖IOB所示，在上述任一實(shí)施 例中，砧木插孔裝置3可以包括插孔簽38、插孔氣缸31、第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)32、支撐角架33、第 二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)35和固定角架39，插孔氣缸31的活塞桿通過第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)32與支撐角架33 一端連接，支撐角架33的另一端通過第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)35與固定角架39 —端連接，插孔簽38 固定在固定角架39的另一端，插孔氣缸31可通過立柱設(shè)置在作業(yè)平臺(tái)上。為保證插孔作業(yè)時(shí)操作人員的安全性，上述的砧木插孔裝置3還設(shè)置有插孔簽保 護(hù)套37，插孔簽保護(hù)套37上端固接有滑塊36，支撐角架33上設(shè)置有導(dǎo)軌34，插孔簽保護(hù) 套37通過導(dǎo)軌34和滑塊36的配合連接在支撐角架33上，插孔簽保護(hù)套37下端設(shè)有底板 371，底板371上設(shè)置有與插孔簽38上下同軸的插簽孔372，底板371的底部設(shè)置有萬向球 30，用于減小插孔簽保護(hù)套37與砧木夾之間摩擦。如圖IOA所示，砧木上苗插孔前，插孔簽 38在插孔簽保護(hù)套37的內(nèi)，保護(hù)操作者；如圖IOB所示，砧木插孔作業(yè)時(shí)，插孔簽38仍在 插孔簽保護(hù)套37的插簽孔372內(nèi)，起到持續(xù)保護(hù)的作用。本實(shí)施例中，第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)32可進(jìn)行XY向調(diào)節(jié)，即水平面上兩個(gè)方向的調(diào)節(jié)，通 過調(diào)節(jié)第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)32可精確確定插孔簽38與砧木夾的左右和前后相對(duì)位置。第二調(diào)節(jié) 機(jī)構(gòu)35可進(jìn)行Z向調(diào)節(jié)，即可調(diào)節(jié)垂直方向插孔簽38與砧木夾的上下相對(duì)位置。具體實(shí)施中，插孔前通過第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)32和第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)35調(diào)整插孔簽38與砧 木夾的相對(duì)位置以便于后續(xù)精確插孔，提高插孔質(zhì)量；插孔時(shí)，插孔氣缸31的活塞桿帶動(dòng) 支撐角架33向下移動(dòng)，完成插孔簽38對(duì)下方同心設(shè)置的砧木夾口中的砧木進(jìn)行插孔作業(yè)； 插孔作業(yè)完畢，插孔氣缸31的活塞桿帶動(dòng)支撐角架33上移使插孔簽38與已完成插孔的砧 木及時(shí)分離。本實(shí)施例在達(dá)到上述任一實(shí)施例技術(shù)效果的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，通過在砧木插孔 裝置上設(shè)置插孔簽保護(hù)套使得插孔作業(yè)過程中作業(yè)人員不易受到插孔簽的傷害，提高了嫁 接作業(yè)的安全性。圖11為本發(fā)明嫁接方法實(shí)施例一的流程圖，如圖11所示，本實(shí)施例的嫁接方法包 括步驟101、砧木插孔裝置對(duì)第一砧木夾夾持的砧木進(jìn)行插孔作業(yè)，同時(shí)嫁接裝置帶 動(dòng)接穗夾持裝置夾持的接穗與第二砧木夾夾持的砧木進(jìn)行嫁接對(duì)接作業(yè)形成嫁接苗，并對(duì) 所述嫁接苗進(jìn)行下苗。本步驟中，對(duì)砧木的上苗插孔與接穗的上苗對(duì)接可同時(shí)進(jìn)行，提高嫁接效率。步驟102、第一旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)180度。本步驟用于對(duì)兩個(gè)砧木夾的工位進(jìn)行調(diào)換，以便于繼續(xù)進(jìn)行砧木插孔和嫁接對(duì)接 作業(yè)。步驟103、砧木插孔裝置對(duì)第二砧木夾夾持的新的砧木進(jìn)行插孔作業(yè)，同時(shí)嫁接裝 置帶動(dòng)接穗夾持裝置夾持的新的接穗與第一砧木夾夾持的砧木進(jìn)行嫁接對(duì)接作業(yè)。本步驟與步驟101相同，對(duì)砧木的上苗插孔與接穗的上苗對(duì)接可同時(shí)進(jìn)行，本步 驟中嫁接對(duì)接的砧木是步驟101中完成插孔的砧木。完成本步驟后對(duì)嫁接苗進(jìn)行下苗，可 以繼續(xù)執(zhí)行步驟102，使第一砧木夾和第二砧木夾的工位進(jìn)行調(diào)換，之后就仍可同時(shí)進(jìn)行砧 木插孔和嫁接對(duì)接。本實(shí)施例的嫁接方法可以使用上述圖3所示實(shí)施例一的嫁接機(jī)來完成，其工作原理及達(dá)到的技術(shù)效果類似，不再贅述。圖12為本發(fā)明嫁接方法實(shí)施例二的流程圖，如圖12所示，本實(shí)施例的方法在上述 實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，還包括利用接穗切削裝置對(duì)接穗進(jìn)行切削的步驟和利用下 苗裝置對(duì)嫁接苗進(jìn)行下苗的步驟。本實(shí)施例具體包括步驟201、接穗夾持裝置夾持接穗上苗，并利用接穗切削裝置對(duì)接穗進(jìn)行切削。本步驟可與砧木插孔裝置側(cè)的砧木上苗作業(yè)同時(shí)進(jìn)行。步驟202、砧木插孔裝置對(duì)第一砧木夾夾持的砧木進(jìn)行插孔作業(yè)，同時(shí)嫁接裝置帶 動(dòng)接穗夾持裝置夾持的接穗與第二砧木夾夾持的砧木進(jìn)行嫁接對(duì)接作業(yè)形成嫁接苗。本步驟在上述步驟201準(zhǔn)備好砧木和接穗的情況下，同時(shí)進(jìn)行砧木插孔和嫁接對(duì) 接作業(yè)。步驟203、下苗裝置的下苗夾夾持對(duì)嫁接苗進(jìn)行下苗作業(yè)。具體為，下苗裝置的下苗夾夾持嫁接對(duì)接完成的嫁接苗，第二旋轉(zhuǎn)氣缸和雙軸氣 缸配合驅(qū)動(dòng)下苗夾對(duì)嫁接苗進(jìn)行向外移出及向下旋動(dòng)并釋放的下苗作業(yè)。步驟204、第一旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)180度。本步驟可與下苗作業(yè)同時(shí)進(jìn)行，當(dāng)下苗裝置夾持嫁接苗后，接穗夾持裝置和砧木 搬運(yùn)裝置上的砧木夾可松開釋放嫁接苗，從而可進(jìn)一步為后續(xù)的作業(yè)做準(zhǔn)備，即旋轉(zhuǎn)臂旋 轉(zhuǎn)180度，使旋轉(zhuǎn)臂兩端的砧木夾的工位進(jìn)行調(diào)換，以進(jìn)行新的插孔和嫁接過程。步驟205、砧木插孔裝置對(duì)第二砧木夾夾持的新的砧木進(jìn)行插孔作業(yè)，同時(shí)嫁接裝 置帶動(dòng)接穗夾持裝置夾持的新的接穗與第一砧木夾夾持的砧木進(jìn)行嫁接對(duì)接作業(yè)。本步驟執(zhí)行完畢后可以繼續(xù)使旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)180度以進(jìn)行連續(xù)的插孔和嫁接對(duì)接 作業(yè)。本實(shí)施例的方法可使用上述圖5至圖9所示任一實(shí)施例的嫁接機(jī)來完成，其工作 原理及達(dá)到的技術(shù)效果類似，不再贅述。最后應(yīng)說明的是以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其進(jìn)行限制， 盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解其依 然可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而這些修改或者等同替換亦不能使修 改后的技術(shù)方案脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍。
10
權(quán)利要求
1.一種嫁接機(jī)，其特征在于，包括作業(yè)平臺(tái)、砧木搬運(yùn)裝置、砧木插孔裝置、接穗夾持 裝置以及用于帶動(dòng)所述接穗夾持裝置下插接穗完成嫁接對(duì)接的嫁接裝置；所述砧木搬運(yùn)裝置，包括第一旋轉(zhuǎn)氣缸、旋轉(zhuǎn)臂、第一砧木夾和第二砧木夾，所述第一 旋轉(zhuǎn)氣缸安裝在所述作業(yè)平臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)臂包括中部的固定端和兩個(gè)自由端，所述固定端 與所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸連接，所述第一砧木夾設(shè)置在一個(gè)自由端，所述第二砧木夾設(shè)置在另 一個(gè)自由端；所述砧木插孔裝置和所述接穗夾持裝置分別設(shè)置在作業(yè)平臺(tái)上，所述接穗夾持裝置與 所述嫁接裝置連接，所述砧木插孔裝置位于所述旋轉(zhuǎn)臂一個(gè)自由端的上方，所述接穗夾持 裝置位于所述旋轉(zhuǎn)臂另一個(gè)自由端的上方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的嫁接機(jī)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)臂的中部設(shè)置有定位連接塊， 所述定位連接塊與所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)子固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸上設(shè)置有用于精 確定位調(diào)整所述旋轉(zhuǎn)臂處于0度和180度時(shí)的緩沖定位塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的嫁接機(jī)，其特征在于，還包括下苗裝置，所述下苗裝置包括下 苗夾、第一氣動(dòng)手爪、第二旋轉(zhuǎn)氣缸和雙軸氣缸，所述雙軸氣缸設(shè)置在所述作業(yè)平臺(tái)上，所 述第二旋轉(zhuǎn)氣缸的固定端與所述雙軸氣缸的活塞桿固定連接，所述第一氣動(dòng)手爪通過連接 臂與所述第二旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸連接，所述下苗夾裝設(shè)在所述第一氣動(dòng)手爪上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的嫁接機(jī)，其特征在于，所述接穗夾持裝置包括第一接穗夾持 手、第二接穗夾持手、具有兩個(gè)第二氣動(dòng)手指的第二氣動(dòng)手爪、具有兩個(gè)第三氣動(dòng)手指的第 三氣動(dòng)手爪、第一限位桿和第二限位桿，所述第二氣動(dòng)手爪和所述第三氣動(dòng)手爪分別與所 述嫁接裝置固定連接，所述第一接穗夾持手與一個(gè)第二氣動(dòng)手指固接，所述第一限位桿與 另一個(gè)第二氣動(dòng)手指固接，所述第二接穗夾持手與一個(gè)第三氣動(dòng)手指固接，所述第二限位 桿與另一個(gè)第三氣動(dòng)手指固接，所述第一接穗夾持手和所述第二接穗夾持手上設(shè)置有凹 槽，兩個(gè)所述凹槽配合形成用于夾持接穗的接穗夾口。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的嫁接機(jī)，其特征在于，還包括用于對(duì)所述接穗夾持裝置夾持 的接穗進(jìn)行切削的接穗切削裝置，所述接穗切削裝置與所述接穗夾持裝置連接，且所述接 穗切削裝置上的接穗切削口與所述接穗夾持裝置的接穗夾口對(duì)應(yīng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的嫁接機(jī)，其特征在于，所述砧木插孔裝置包括 插孔簽、插孔氣缸、第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、支撐角架、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和固定角架，所述插孔氣缸設(shè)置 在所述作業(yè)平臺(tái)上，所述插孔氣缸的活塞桿通過所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述支撐角架一端連 接，所述支撐角架的另一端通過所述第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述固定角架一端連接，所述插孔簽 固定在所述固定角架的另一端。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的嫁接機(jī)，其特征在于，所述砧木插孔裝置還包括插孔簽保護(hù) 套，所述插孔簽保護(hù)套上端固接有滑塊，所述支撐角架上設(shè)置有導(dǎo)軌，所述插孔簽保護(hù)套通 過所述導(dǎo)軌和所述滑塊的配合連接在所述支撐角架上，所述插孔簽保護(hù)套下端設(shè)有底板， 所述底板上設(shè)置有與所述插孔簽上下同軸的插簽孔，所述底板的底部設(shè)置有用于減小所述 插孔簽保護(hù)套與砧木夾之間摩擦的萬向球。
8.一種使用權(quán)利要求1 7中任一項(xiàng)所述嫁接機(jī)進(jìn)行嫁接的方法，其特征在于，包括所述砧木插孔裝置對(duì)所述第一砧木夾夾持的砧木進(jìn)行插孔作業(yè)，同時(shí)所述嫁接裝置帶動(dòng)所述接穗夾持裝置夾持的接穗與所述第二砧木夾夾持的砧木進(jìn)行嫁接對(duì)接作業(yè)形成嫁接苗，并對(duì)所述嫁接苗進(jìn)行下苗；所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)180度；所述砧木插孔裝置對(duì)所述第二砧木夾夾持的新的砧木進(jìn)行插孔作業(yè)，同時(shí)所述嫁接裝 置帶動(dòng)所述接穗夾持裝置夾持的新的接穗與所述第一砧木夾夾持的砧木進(jìn)行嫁接對(duì)接作 業(yè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，在進(jìn)行嫁接對(duì)接作業(yè)之前，還包括 利用接穗切削裝置對(duì)所述接穗進(jìn)行切削作業(yè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，對(duì)所述嫁接苗進(jìn)行下苗，具體為 下苗裝置的下苗夾夾持嫁接對(duì)接完成的嫁接苗，第二旋轉(zhuǎn)氣缸和雙軸氣缸配合驅(qū)動(dòng)所述下苗夾對(duì)所述嫁接苗進(jìn)行下苗作業(yè)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種嫁接機(jī)及嫁接方法，其中，嫁接機(jī)包括作業(yè)平臺(tái)、砧木搬運(yùn)裝置、砧木插孔裝置、接穗夾持裝置以及嫁接裝置；砧木搬運(yùn)裝置包括第一旋轉(zhuǎn)氣缸、旋轉(zhuǎn)臂、第一砧木夾和第二砧木夾，第一旋轉(zhuǎn)氣缸安裝在作業(yè)平臺(tái)，旋轉(zhuǎn)臂包括中部的固定端和兩個(gè)自由端，固定端與所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸連接，第一砧木夾設(shè)置在一個(gè)自由端，第二砧木夾設(shè)置在另一個(gè)自由端；砧木插孔裝置和接穗夾持裝置分別設(shè)置在作業(yè)平臺(tái)上，接穗夾持裝置與嫁接裝置連接，砧木插孔裝置位于旋轉(zhuǎn)臂一個(gè)自由端的上方，接穗夾持裝置位于旋轉(zhuǎn)臂另一個(gè)自由端的上方。本發(fā)明可以避免砧木上苗插孔和嫁接對(duì)接過程中的作業(yè)等待，提高了嫁接作業(yè)效率。
文檔編號(hào)A01G1/06GK102119634SQ201110024169
公開日2011年7月13日 申請(qǐng)日期2011年1月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月21日
發(fā)明者丘權(quán), 馮青春, 姜?jiǎng)P, 孫剛, 趙春江, 辜松, 鄭文剛, 郭瑞 申請(qǐng)人:北京農(nóng)業(yè)智能裝備技術(shù)研究中心