專利名稱：用于移動(dòng)材料處理裝置的方法、用于處理礦料的裝置以及用于處理裝置的機(jī)架的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及根據(jù)所附權(quán)利要求1前序部分的用于移動(dòng)材料處理裝置的方法。本發(fā) 明還涉及根據(jù)所附權(quán)利要求13前序部分的用于處理礦料的裝置，以及根據(jù)所附權(quán)利要求 24前序部分的用于處理裝置的機(jī)架。
背景技術(shù)：
用于礦料的處理裝置通常用于對(duì)礦料進(jìn)行喂料、傳送、壓碎、篩選或洗礦。通常上 述處理裝置包括機(jī)架和至少一個(gè)適合于處理礦料的處理單元，例如喂料機(jī)、帶傳送機(jī)、壓碎 機(jī)、篩或者用于傳送、提煉或分揀礦料的相應(yīng)裝置。經(jīng)常有兩個(gè)或更多的處理單元集成在同 一機(jī)架中，因此獲得了適合于對(duì)礦料進(jìn)行多種處理的裝置。這種用于礦料的處理裝置通常設(shè)計(jì)成使得它們能被在不同的工作地點(diǎn)之間或者 至少在一個(gè)工作地點(diǎn)內(nèi)運(yùn)輸。因此，用于礦料的處理裝置的機(jī)架通常設(shè)置有滑行裝置、輪或 軌道。礦料處理裝置還經(jīng)常設(shè)置有獨(dú)立的動(dòng)力源，例如柴油馬達(dá)，該馬達(dá)連接到機(jī)架下面的 輪或軌道，這樣就獲得了能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的可傳送裝置。當(dāng)設(shè)計(jì)了用于礦料的新的可傳送的處理裝置時(shí)，除了處理效率和生產(chǎn)效率之外， 設(shè)計(jì)工作的目標(biāo)還包括該處理裝置的容易且安全的可傳送性。這些目標(biāo)經(jīng)常是矛盾的，設(shè) 計(jì)者必須采取折衷方式。例如，高生產(chǎn)效率需要在用于礦料的處理裝置中使用多產(chǎn)的、大型 處理單元。不過(guò)，使用這樣的單元會(huì)使整個(gè)處理裝置的尺寸較大且不僅在工作地點(diǎn)內(nèi)難于 傳送，在不同工作地點(diǎn)之間也難于傳送。芬蘭專利公開FI 109662 (對(duì)應(yīng)于US專利公開7004411)公開了可移動(dòng)的礦料處 理裝置，其中處理單元包括振動(dòng)喂料機(jī)、顎式壓碎機(jī)、兩個(gè)帶傳送機(jī)和磁分選機(jī)。該裝置包 括它自有的動(dòng)力源，以及連接到該裝置的機(jī)架上的軌道，該單元在上述軌道上可在工作地 點(diǎn)的不同目的地之間運(yùn)動(dòng)。在工作地點(diǎn)上移動(dòng)安裝有軌道的礦料處理裝置是困難的。處理裝置不能被側(cè)向移 動(dòng)，而側(cè)向傳送該處理裝置需要若干個(gè)整個(gè)處理裝置的前后移動(dòng)。類似地，即使機(jī)架的前端 或后端位置的小的變化也需要整個(gè)處理裝置的前后移動(dòng)。另外，安裝有軌道的礦料處理裝置對(duì)地形的適應(yīng)性差，因?yàn)樗仨毨@過(guò)地形上的 不同障礙物，從而它在工作地點(diǎn)移動(dòng)得慢。因此，將該處理裝置從一個(gè)地方傳送到另一地方 需要較長(zhǎng)的時(shí)間。當(dāng)使用軌道或輪移動(dòng)用于處理礦料的裝置時(shí)，處理裝置的機(jī)架必須使得軌道或輪 能夠附連在該機(jī)架上，并且當(dāng)該裝置被移動(dòng)和使用時(shí)，該裝置能保持平衡。這種類型的機(jī)架 結(jié)構(gòu)限制了處理裝置各部件(例如傳送機(jī))附連到該裝置和/或機(jī)架的部位。另外，已知一些技術(shù)方案，其中用不同的支腿狀傳送裝置在工作地點(diǎn)中傳送礦料 處理裝置。在美國(guó)專利公開4324302中，在機(jī)架下安裝一個(gè)支腿從而支撐壓碎機(jī)，該支腿包 括一個(gè)豎直安裝的第一液壓缸。而且，另外兩個(gè)液壓缸連接到該支腿，這兩個(gè)液壓缸使該第一液壓缸前后移動(dòng)，以及相對(duì)于機(jī)架側(cè)向移動(dòng)。當(dāng)傳送該壓碎機(jī)時(shí)，其機(jī)架借助于該支腿沿
著基部滑動(dòng)。在美國(guó)專利公開3446301中，用于移動(dòng)壓碎機(jī)的一個(gè)支腿也安裝在機(jī)架上從而支撐沉重的裝置，例如壓碎機(jī)或傳送機(jī)。該支腿包括5個(gè)豎直安裝的第一液壓缸，這些液壓缸 用于使機(jī)架升離地面。另外，4對(duì)豎直作用液壓缸連接到該支腿，這些液壓缸前后移動(dòng)該支 腿，以及相對(duì)于機(jī)架側(cè)向移動(dòng)該支腿。通過(guò)將裝置的機(jī)架升離地面以及在空中將該機(jī)架沿 期望方向移動(dòng)由該支腿限定的傳送距離并且在將該機(jī)架降回地面，來(lái)每次移動(dòng)該裝置一個(gè) 跨步。德國(guó)專利公開6601257公開了適于移動(dòng)壓碎機(jī)的技術(shù)方案，其中基于液壓缸的一 個(gè)支腿被安裝到壓碎機(jī)的機(jī)架上。在另一所公開的實(shí)施例中，有3個(gè)支腿。通過(guò)每次沿期 望方向傳送該機(jī)架小的距離來(lái)每次移動(dòng)該壓碎機(jī)一個(gè)跨步。在每個(gè)跨步中將該機(jī)架升離地 面并且再降回到地面。借助于一個(gè)支腿來(lái)傳送沉重的裝置是不連續(xù)的，這降低了速度并使移動(dòng)變得復(fù) 雜。在每個(gè)跨步之間裝置必須被降低到地面上并且機(jī)架必須沿著地面滑動(dòng)。該裝置不適應(yīng) 地形，而地形的凹坑和突起能徹底地阻止該裝置移動(dòng)。除上述技術(shù)方案之外，還已知用于移動(dòng)沉重的工作機(jī)器和負(fù)載的其它裝置，這些 裝置包括若干以液壓方式起作用的支腿。這些支腿的豎直伸長(zhǎng)和縮短，以及它們的側(cè)向運(yùn) 動(dòng)通過(guò)液壓缸來(lái)實(shí)施。這種裝置例如在專利公開US 3638747、GB 2017605和DE 2129197 中公開。移動(dòng)該裝置是通過(guò)使其在地面上滑動(dòng)或通過(guò)跨步來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中機(jī)架被抬離地面、傳 送短的距離并且然后被降回地面上。這使用了多余的能量。這些技術(shù)方案的另一問(wèn)題是傳 送該裝置慢且復(fù)雜。此外，英國(guó)專利公開1368050示出了一種用于移動(dòng)機(jī)器的步進(jìn)機(jī)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的是提供用于處理礦料的裝置，該裝置避免了上面提出的問(wèn)題并 且該裝置能在工作地點(diǎn)內(nèi)被容易、快速且準(zhǔn)確地從一個(gè)地方移動(dòng)到另一地方，并且不需要 額外的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的另一目的是提供用于移動(dòng)處理材料的裝置的方法。另外，一個(gè)目的 是提供用于處理裝置的機(jī)架。為了實(shí)現(xiàn)該目的，根據(jù)本發(fā)明的方法的主要特征體現(xiàn)在獨(dú)立權(quán)利要求1特征部分 的描述。進(jìn)而，根據(jù)本發(fā)明的處理裝置的主要特征體現(xiàn)在獨(dú)立權(quán)利要求23特征部分的描 述。進(jìn)而，根據(jù)本發(fā)明的用于處理裝置的機(jī)架的主要特征體現(xiàn)在獨(dú)立權(quán)利要求24特 征部分的描述。其它的從屬權(quán)利要求將呈現(xiàn)本發(fā)明的一些優(yōu)選的實(shí)施例。本發(fā)明基于如下思想安裝到礦料處理裝置的支腿用于移動(dòng)該裝置，借助于這些 支腿建立類似行走的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)該處理裝置被傳送時(shí)，該裝置的機(jī)架與附連到該機(jī)架的該裝 置一起借助于上述支腿被抬離地面。上述支腿承載該裝置的整個(gè)重量并且同時(shí)移動(dòng)該裝 置?？刂粕鲜鲋仁沟盟鲅b置的運(yùn)動(dòng)類似于行走。至少四個(gè)支腿附連到該處理裝置的機(jī) 架；優(yōu)選有6個(gè)或更多的支腿。這些支腿關(guān)于所述機(jī)架的外圍定位，使得在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不將所述機(jī)架降低到地面上的情況下，該裝置的穩(wěn)定且連續(xù)的運(yùn)動(dòng)是可能。上述支腿包括三個(gè)傳送構(gòu)件。第一傳送構(gòu)件豎直地鉸接到該處理裝置的機(jī)架，并 且該第一傳送構(gòu)件負(fù)責(zé)調(diào)節(jié)該支腿的長(zhǎng)度及其豎直運(yùn)動(dòng)。第二和第三傳送構(gòu)件在它們的一 端附連到第一傳送構(gòu)件，并在另一端附連到該裝置的機(jī)架，第二和第三傳送構(gòu)件產(chǎn)生上述 支腿的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。另外，測(cè)量裝置布置在每個(gè)支腿內(nèi)以確定第一傳送構(gòu)件和處理裝置機(jī)架 之間的角度以及與地面接觸的支腿支撐板的位置。另外，由抵靠基部的支撐板引起的壓力 被基本連續(xù)地測(cè)量。第二和第三傳送構(gòu)件與第一傳送構(gòu)件形成的附連角度被布置為使得該 支腿能在任何方向上運(yùn)動(dòng)。這意味著不以任何方式限制該處理裝置的運(yùn)動(dòng)方向。
當(dāng)移動(dòng)處理裝置時(shí)，這些支腿可承載該裝置的整個(gè)重量且同時(shí)移動(dòng)該裝置。當(dāng)該 裝置處于由基部上的機(jī)架支撐的工作位置時(shí)，在移動(dòng)該機(jī)架前，借助于上述支腿將該裝置 的機(jī)架以及連接到其上的裝置都抬離地面。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，根據(jù)所選的行走模式來(lái)使上述 支腿運(yùn)動(dòng)，該所選擇的行走模式受以下因素影響安裝到該裝置的支腿的數(shù)量、由該裝置的 使用者向該裝置提供的運(yùn)動(dòng)方向和期望運(yùn)動(dòng)速度。在該行走模式中，這些支腿的一部分處 于支撐狀態(tài)，即接觸地面，而一部分處于傳送狀態(tài)，即在空中。處于傳送狀態(tài)的支腿被朝向 基部上的新位置移動(dòng)并且它們被降低到基部即地面上以到達(dá)它們的新位置。處于傳送狀態(tài) 的支腿的運(yùn)動(dòng)相對(duì)于彼此可在不同的時(shí)刻進(jìn)行，或者運(yùn)動(dòng)可以是同時(shí)的，在這種情況下，例 如兩個(gè)支腿同時(shí)運(yùn)動(dòng)。這些支腿的跨步高度(即當(dāng)進(jìn)行跨步時(shí)支腿被抬起多高)也可被調(diào) 節(jié)。如果需要，可以分別對(duì)處于傳送狀態(tài)的每個(gè)支腿進(jìn)行上述調(diào)節(jié)。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)架可被用于移動(dòng)與機(jī)架分離的處理裝置或單元，這些處理裝置或 單元本身不包括用于移動(dòng)這些裝置的裝置。這例如可這樣發(fā)生將該處理裝置移動(dòng)到包括 多個(gè)支腿的機(jī)架的頂部并將該處理裝置附連到機(jī)架，之后可通過(guò)上述支腿使該裝置運(yùn)動(dòng)到 期望位置。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于可以在所有方向上(包括側(cè)向地和對(duì)角地)容易地移動(dòng)該處理 裝置。除此之外，還可以繞任意點(diǎn)旋轉(zhuǎn)該裝置。該點(diǎn)例如可位于該裝置的中點(diǎn)、位于該裝置 的裝料端或排出端，或者甚至位于該裝置的外部。另外，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)還在于相比根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的傳送裝置，該處理裝置可被移動(dòng) 得顯著更快且更容易。機(jī)架在跨步之間不被降低，而運(yùn)動(dòng)是連續(xù)的。因此，運(yùn)動(dòng)是穩(wěn)定的并 且還節(jié)約了能量。行走處理裝置的地形適應(yīng)性也優(yōu)于例如安裝有軌道的處理裝置。借助于 布置在支腿中的傳感器，可以監(jiān)測(cè)支腿的長(zhǎng)度以及它們與地面的接觸，在這種情況下，可以 通過(guò)調(diào)節(jié)支腿的長(zhǎng)度來(lái)補(bǔ)償?shù)孛娴陌伎雍筒黄讲⒈３衷撗b置平衡。通過(guò)調(diào)節(jié)支腿的長(zhǎng)度， 可保持處理裝置的平衡，即當(dāng)機(jī)架沿著斜坡移上或移下時(shí)，機(jī)架基本上是水平的。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于具有上述支腿，可以使處理裝置傾斜以便維修。因此，從機(jī)架的 下面接觸附連到機(jī)架的處理單元(例如壓碎機(jī)或喂料機(jī))變得更加容易。另外，當(dāng)該處理裝置正在運(yùn)行時(shí)，上述支腿提高了處理裝置的穩(wěn)定性，因?yàn)樯鲜鲋?腿可用于支撐處理裝置。當(dāng)使用處理裝置時(shí)，可用上述支腿支撐處理裝置使之離開地面。因 此，除了移動(dòng)以外，上述支腿還影響對(duì)裝置位置的調(diào)節(jié)并且上述支腿還影響處理功能，例如 壓碎或篩選。如果地形是不平的，在移動(dòng)或壓碎過(guò)程中可以通過(guò)調(diào)節(jié)上述支腿的長(zhǎng)度主動(dòng) 地將裝置維持在預(yù)定位置，例如處于水平位置。也可將處理裝置降低到地面上以由處于工 作位置的機(jī)架支撐。在支腿支撐裝置的情況下，支腿的至少一部分也可被降低到地面。特別地，位于機(jī)架的前端或后端的支腿，或者接近這些端的支腿可用作支撐支腿。另外，沒必 要為移動(dòng)處理裝置而停止該處理裝置，該裝置可沒有中斷地一直持續(xù)其運(yùn)轉(zhuǎn)。這在該裝置 僅被移動(dòng)較小的距離時(shí)或在通過(guò)僅移動(dòng)該裝置的前端或后端而重新定位該裝置時(shí)尤其具 有優(yōu)勢(shì)。通過(guò)調(diào)節(jié)上述支腿的長(zhǎng)度，還可以調(diào)節(jié)處理裝置的離地間隙，在這種情況下處理 裝置在不平的地形上的移動(dòng)更為容易。另外，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于每個(gè)支腿是獨(dú)立于其它支腿的分離單元。這給機(jī)架的設(shè) 計(jì)和處理裝置的放置提供了自由度。支腿可容易地被放置在機(jī)架上，并且放置處理裝置的 可能途經(jīng)更多。


下面，將參照附圖更具體地描述本發(fā)明，附圖中圖1示出了用于礦料的處理裝置的示意性側(cè)視圖，該處理裝置包括用于移動(dòng)該裝 置的支腿，圖2從下面示出了圖1的處理裝置，圖3a和3b示意性地示出了用于將支腿設(shè)置在處理裝置的機(jī)架中的不同選擇，圖4a至4f示出了處理裝置的一些移動(dòng)方向，圖5示意性地示出了液壓支腿的正視圖，圖6示出了圖5的支腿的俯視圖，圖7示出了控制單元的示意圖，并且圖8a至8d示出了移動(dòng)處理裝置的不同狀態(tài)的立體圖。
具體實(shí)施例方式在本具體實(shí)施方式
部分，處理單元指的是適用于處理材料的任何處理單元，例如 喂料機(jī)、帶傳送機(jī)、壓碎機(jī)、篩或者用于傳輸、提煉或分揀材料的相應(yīng)裝置。諸如破碎機(jī)和金 屬分離機(jī)之類的用于材料再循環(huán)的處理單元也屬于此類。待處理的材料可以是礦料。礦料 可以是礦石、粉碎的巖石或礫石、各種類型的可回收建筑廢料，比如混凝土、磚或浙青。該材 料也可以是生活廢料，以及木頭、玻璃或金屬。圖1示出了用于礦料的處理裝置1，該裝置包括用于向壓碎機(jī)3喂送材料的喂料機(jī) 2和用于將壓碎的產(chǎn)品傳送到離該裝置更遠(yuǎn)處的帶傳送機(jī)4。圖中的壓碎機(jī)是顎式壓碎機(jī)， 但諸如回轉(zhuǎn)壓碎機(jī)、圓錐破碎機(jī)或離心破碎機(jī)之類的其它類型壓碎機(jī)也能作為該處理裝置 的一部分。而且，該裝置包括動(dòng)力源5，例如柴油馬達(dá)，該動(dòng)力源5產(chǎn)生處理單元所用的能量。喂料機(jī)、壓碎機(jī)、動(dòng)力源和傳送機(jī)附連到機(jī)架6。用于移動(dòng)該裝置的支腿7也以鉸 接的方式附連到機(jī)架6。在該實(shí)施例中，有六個(gè)支腿7，這些支腿7也在圖2中示出。圖2 從下面示出了該處理裝置，但沒有傳送機(jī)的傳送機(jī)帶。支腿7都相對(duì)于重心附連到機(jī)架上， 使得當(dāng)移動(dòng)該裝置時(shí)機(jī)架6基本水平。相對(duì)于處理裝置1將這些支腿設(shè)置在機(jī)架6中使得 一個(gè)支腿在該裝置的前端A中，即在喂料機(jī)2下面，而一個(gè)支腿在該裝置的后端B中，即在 傳送機(jī)4下面。其余的四個(gè)支腿成對(duì)地設(shè)置在機(jī)架的兩側(cè)，使得在機(jī)架相對(duì)側(cè)上的支腿關(guān)于機(jī)架的長(zhǎng)度位于相同位置。如圖1和圖2中所示，附連在機(jī)架的長(zhǎng)側(cè)6a和6b上的支腿7 都附連在機(jī)架的外側(cè)。在圖1的實(shí)施例中，示出的處理裝置1處于工作位置，其中機(jī)架被降 低到基部上，即位于地面上，并且支腿7的支撐板12也被放置到地面上以支撐該裝置。另 夕卜，該裝置包括控制單元30，以后將更具體地描述控制單元30的運(yùn)行。當(dāng)將支 腿設(shè)置在機(jī)架上時(shí)，必須考慮例如側(cè)傳送機(jī)(附圖中未示出)的處理裝置 能附連到機(jī)架。另外，必須考慮這些支腿圍繞重心。另外，從運(yùn)動(dòng)的觀點(diǎn)來(lái)說(shuō)，位于該裝置 重心周圍的穩(wěn)定性邊際(stability marginal)要盡量寬。穩(wěn)定性邊際描述了假想的平面， 在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中處理設(shè)備的重心可在該平面內(nèi)變化以保持該裝置平衡并防止該裝置跌落。圖 3a和圖3b示意性地示出了在裝置中設(shè)置支腿7的不同可能性以及在此基礎(chǔ)上建立的穩(wěn)定 性邊際8。圖3a示出了根據(jù)圖1和圖2的支腿7的放置。如可從該圖所見，通過(guò)這種放置 建立了圍繞重心9的大的穩(wěn)定性邊際8。這提高了裝置移動(dòng)的效率，尤其是在側(cè)向移動(dòng)時(shí)。 在該裝置的前端A和后端B上設(shè)置一個(gè)支腿以接收那里引起的負(fù)載重量尤其增大了穩(wěn)定性 邊際。圖3b示出了另一個(gè)實(shí)施例，其中支腿7都成對(duì)地放置在裝置1的兩側(cè)，使得在機(jī)架 的相對(duì)側(cè)上的支腿都關(guān)于該裝置的長(zhǎng)度在相同位置。這種替代實(shí)施例的穩(wěn)定性邊際不如圖 3a的實(shí)施例中的大。不過(guò)，該穩(wěn)定性邊際足以將該裝置從一個(gè)地方移動(dòng)到另一地方，而沒有 該裝置失去平衡的危險(xiǎn)。當(dāng)移動(dòng)該處理裝置時(shí)，支腿的一部分一直處于支撐狀態(tài)，即接觸地面，而一部分處 于傳送狀態(tài)，即離開地面并向新位置運(yùn)動(dòng)。限定了多少個(gè)支腿處于支撐和傳送狀態(tài)的預(yù)定 計(jì)劃被稱為行走模式。例如，包括6個(gè)支腿的處理裝置的可能行走模式是5/6模式、4/6模 式和3/6模式。第一個(gè)數(shù)字指的是處于支撐狀態(tài)的支腿數(shù)量，而第二個(gè)數(shù)字指的是支腿的 總數(shù)。因此，在5/6模式中，該裝置包括6個(gè)支腿，其中的5個(gè)處于支撐狀態(tài)，即每次僅有1 個(gè)支腿離開地面并向新位置運(yùn)動(dòng)。在4/6模式中，4個(gè)支腿處于支撐狀態(tài)而2個(gè)支腿處于傳 送狀態(tài)。相應(yīng)地，在3/6模式中，3個(gè)支腿處于支撐狀態(tài)而3個(gè)支腿處于傳送狀態(tài)。最大的 運(yùn)動(dòng)速度是由該行走模式實(shí)現(xiàn)的。如果至少2個(gè)支腿處于傳送狀態(tài)，則這些支腿的運(yùn)動(dòng)可 以相對(duì)于彼此在不同的時(shí)間發(fā)生，或者上述運(yùn)動(dòng)可以是同時(shí)的。例如，這些支腿可成對(duì)地同 時(shí)運(yùn)動(dòng)。不過(guò)，始終必須有至少3個(gè)支腿處于支撐狀態(tài)。每個(gè)支腿的支撐狀態(tài)和傳送狀態(tài) 交替出現(xiàn)。處于支撐狀態(tài)的支腿不僅保持該裝置處于平衡，還將該裝置的機(jī)架移動(dòng)到期望 方向。處于傳送狀態(tài)的各支腿根據(jù)為它們規(guī)定的運(yùn)動(dòng)路徑和方向在空中運(yùn)動(dòng)，直到再次將 它們降低到地面，從而它們轉(zhuǎn)換到支撐狀態(tài)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，根據(jù)所選的行走模式移動(dòng)這些 支腿。對(duì)行走模式的選擇主要受地形難度的影響，但支腿數(shù)量和期望的運(yùn)動(dòng)速度也影響對(duì) 行走模式的選擇。將結(jié)合圖8a到圖8d更具體地描述上述移動(dòng)和上述支腿的支撐和傳送狀 態(tài)的交替。處理裝置可被傳送到不同方向。圖4a至圖4f示出了處理裝置的運(yùn)動(dòng)方向的一些 示例。處理裝置1當(dāng)然能被沿箭頭Dl方向向前傳送，并且沿箭頭D2方向向后傳送，如圖4a 中所示。向兩個(gè)側(cè)向傳送也是可能的。這由箭頭D3和D4示出。該裝置沿其拐角的方向前 后傳送由箭頭D5、D6、D7和D8示出。還可能的是，傳送該裝置1使得該裝置沿期望的方向 運(yùn)動(dòng)且同時(shí)該裝置還被轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖4b所示。該運(yùn)動(dòng)方向由箭頭D9示出且該裝置的新位置 由虛線示出。圖4c示出了運(yùn)動(dòng)方向，其中該裝置移向期望位置使得該機(jī)架不被轉(zhuǎn)動(dòng)，而是 在整個(gè)時(shí)間上保持為起始時(shí)的方向。該行走也被叫作螃蟹行走。該運(yùn)動(dòng)方向用箭頭DlO指示。根據(jù)圖4b和圖4c的傳送可以在圖4a中所示的全部方向中發(fā)生。
也可通過(guò)使處理裝置1圍繞所選的點(diǎn)自由轉(zhuǎn)動(dòng)而傳送處理裝置1或改變其位置。 可自由選擇的點(diǎn)34可被定位在該裝置底部區(qū)域內(nèi)部或外部的任何位置。例如，該點(diǎn)可以是 該裝置的中心，該裝置被繞著該中心轉(zhuǎn)動(dòng)。這在圖4d中由箭頭Dll圖示。在圖4e中，可自 由選擇的點(diǎn)34被設(shè)置在裝置1的底部區(qū)域的內(nèi)部且該裝置可能的轉(zhuǎn)動(dòng)方向由箭頭12圖 示?？勺杂蛇x擇的點(diǎn)34也可被設(shè)置在該裝置的外部，如圖4f中所示。箭頭D13示出了該 裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。所有上面提出的運(yùn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)選擇當(dāng)然都可如所期望地組合。圖5示出了支腿7。這種類型的支腿也被布置在圖1和圖2所示的處理裝置中。 該支腿7包括三個(gè)傳送構(gòu)件10、14和15，這些傳送構(gòu)件關(guān)于它們的縱向軸線是剛性的。在 該實(shí)施例中，這些傳送構(gòu)件都是液壓缸，但也可以使用其它的縱向可調(diào)節(jié)的傳送構(gòu)件。例如 用蝸桿螺釘和電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)縱向運(yùn)動(dòng)。這種類型的布置也稱為電動(dòng)缸。第一液壓缸10以鉸接方式豎直地附連在處理裝置的機(jī)架。借助該液壓缸該支腿 的長(zhǎng)度可以調(diào)節(jié)。當(dāng)移動(dòng)處理裝置時(shí)或者在使用該裝置時(shí)將支腿用作支撐支腿的情況下， 液壓缸還承載豎直力和處理裝置的重量。在附圖中，示出的第一液壓缸10處于這樣的位 置，其中該缸的傳送臂Ila的一部分在缸腔11的外面。支撐板12附連到第一液壓缸10的 傳送臂Ila的下端，該板的下表面(即支撐表面13)在支腿7處于支撐狀態(tài)時(shí)接觸地面。支 撐表面13可具有例如邊長(zhǎng)為350mmX350mm的正方形形狀。根據(jù)工作地點(diǎn)的基部的類型來(lái) 確定支撐表面13的面積的大小。在確定大小時(shí)也要考慮處理裝置的重量。用緊固裝置12a 將支撐板12附連到第一液壓缸傳送臂的端部，該緊固裝置12a使得支撐板能夠相對(duì)于傳送 臂傾斜。例如，可使用球窩接頭作為緊固裝置。借助第一鉸接件20和第二鉸接件21將第 一缸鉸接到處理裝置的機(jī)架6，第一鉸接件20和第二鉸接件21布置在缸腔11的上端。第 二和第三液壓缸14和15基本水平地鉸接到第一液壓缸10，并且相互處于同一水平面上。 第二液壓缸14和第三液壓缸15的傳送臂16和17借助第三鉸接件22和第四鉸接件23附 連到第一液壓缸的缸腔11的下部，在離該缸腔下端的一定距離內(nèi)。它們?cè)诟浊?8和19側(cè) 上的端部進(jìn)而借助第五鉸接件24和第六鉸接件25鉸接到處理設(shè)備的機(jī)架6。第二和第三 液壓缸14和15產(chǎn)生支腿7的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。由液壓缸14和15產(chǎn)生的支腿7運(yùn)動(dòng)包括水平分 量和豎直分量，上述分量的大小依期望的支腿運(yùn)動(dòng)路徑而變化。換句話說(shuō)，支撐板12的運(yùn) 動(dòng)路徑可以是弧形的或僅在水平面上發(fā)生。第一液壓缸10在尺寸及缸容積方面比第二和 第三液壓缸14和15更大。測(cè)量裝置(即，傳感器)布置在支腿7中，用于基本連續(xù)地確定支腿的位置和支撐 板12的位置。與第一液壓缸相關(guān)聯(lián)，第一測(cè)量裝置(即兩個(gè)角傳感器26和27)布置在第 一液壓缸的上端內(nèi)或者例如布置在鉸接件20和21內(nèi)，用第一測(cè)量裝置測(cè)量液壓缸10相對(duì) 于機(jī)架6的角位置。另外，在第一缸內(nèi)布置諸如線性傳感器的第二測(cè)量裝置28，用于測(cè)量支 撐板12相對(duì)于機(jī)架的豎直位置。因此，線性傳感器測(cè)量第一缸10的豎直運(yùn)動(dòng)的大小。例 如，可將磁致伸縮傳感器用作線性傳感器。第二測(cè)量裝置也可以是光學(xué)測(cè)量裝置，例如基于 激光或圖像處理的測(cè)量裝置。另外，也可以使用基于聲學(xué)方法以及磁場(chǎng)測(cè)量的測(cè)量裝置，例 如超聲傳感器或渦流傳感器。借助這三個(gè)傳感器26、27和28，可確定支撐板12相對(duì)于機(jī)架 的位置。布置在液壓缸14和15內(nèi)的測(cè)量裝置38和39也起到第一測(cè)量裝置的作用，這些測(cè)量裝置38和39可具有與上述測(cè)量裝置28相同的工作原理。借助于它們對(duì)液壓缸14和 /或15中至少一個(gè)的長(zhǎng)度進(jìn)行測(cè)量，根據(jù)該長(zhǎng)度可以確定液壓缸10的角位置并進(jìn)一步確定 支撐板12相對(duì)于機(jī)架的位置。另外，測(cè)量第一液壓缸10的缸腔內(nèi)主導(dǎo)的壓力。該測(cè)量借助壓力傳感器29實(shí)現(xiàn)。 在壓力測(cè)量的基礎(chǔ)上，可以確定由抵靠基部的支撐板12產(chǎn)生的壓力從而確保支撐板12接 觸地面的力是足夠的。這些傳感器基本連續(xù)地執(zhí)行測(cè)量，并且借助于該測(cè)量結(jié)果可以連續(xù) 地確定處于傳送狀態(tài)和支撐狀態(tài)的支撐板12的位置。另外，用傾斜傳感器32測(cè)量機(jī)架相 對(duì)于基部的位置。傾斜傳感器可例如是傾斜計(jì)。由這些傳感器測(cè)得的測(cè)量信號(hào)被發(fā)送到放 置在處理裝置內(nèi)的控制單元30。控制單元30根據(jù)處理裝置使用者提供的命令控制處理裝 置的運(yùn)動(dòng)，這些命令通過(guò)連接到控制單元30的使用者接口 31發(fā)送到控制單元30。該使用 者接口可例如是基于無(wú)線信號(hào)傳送的操作桿型接口或者鍵盤。因此，發(fā)射器布置在使用者 接口中以將控制命令發(fā)射到控制單元，接收器布置在控制單元內(nèi)以接收這些命令。在該圖 中，無(wú)線 數(shù)據(jù)傳輸用虛線表示。另外，使用者接口 31可通過(guò)纜線連接到控制單元30。由測(cè)量裝置(即，角傳感器26和27、線性傳感器28、壓力傳感器29和傾斜計(jì)32) 測(cè)得的測(cè)量信號(hào)可通過(guò)纜線或無(wú)線地傳導(dǎo)到控制單元30。如果這些測(cè)量被無(wú)線地發(fā)射到控 制單元，那么這些測(cè)量裝置設(shè)置有用于發(fā)射測(cè)量結(jié)果的發(fā)射器，并且控制單元設(shè)置有用于 接收測(cè)量信號(hào)的接收器。控制單元基于這些控制信號(hào)和其它控制參數(shù)形成用于移動(dòng)支腿液 壓缸的控制命令。由控制單元產(chǎn)生的控制命令也可通過(guò)纜線或無(wú)線地傳送到支腿。如果這 些控制命令被無(wú)線地發(fā)射到支腿，例如通過(guò)無(wú)線電波或紅外輻射，那么控制單元設(shè)置有用 于發(fā)射這些控制命令的發(fā)射器并且上述支腿設(shè)置有用于接收這些控制命令的接收器。控制單元30包括用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的操作的裝置。圖7更細(xì)致地示出 了控制單元30，控制單元30包括裝置33到裝置35，裝置33到裝置35用于計(jì)算并確定為 移動(dòng)該處理裝置所必需的參數(shù)以及還用于確定控制信號(hào)。上述方法的步驟可例如通過(guò)微處 理器由程序執(zhí)行。該裝置可由一個(gè)或多個(gè)微處理器和包含在其內(nèi)的應(yīng)用軟件組成。在本示 例中，具有若干裝置，但也可由單個(gè)裝置執(zhí)行該方法的不同步驟?？刂茊卧?0包括計(jì)算裝置33，計(jì)算裝置33接收由處理裝置的使用者發(fā)送的數(shù)據(jù)， 該數(shù)據(jù)涉及該處理裝置的期望行走模式以及運(yùn)動(dòng)的方向和速度。計(jì)算裝置33還接收由測(cè) 量裝置26、27、28、29和32測(cè)量的測(cè)量信號(hào)，并且它們基于這些測(cè)量信號(hào)和所選的行走模式 計(jì)算每個(gè)支腿7的跨步圖(st印diagram)，并且它們基于上述跨步圖確定這些支腿接下來(lái) 的運(yùn)動(dòng)路徑和方向。確定上述支腿的運(yùn)動(dòng)路徑和方向還要考慮所謂的跨步箱(st印box), 即方形空間內(nèi)的立體容積，其中支撐板12可在上述缸所設(shè)定的界限內(nèi)運(yùn)動(dòng)。計(jì)算裝置33為每個(gè)支腿確定的運(yùn)動(dòng)路徑和方向被發(fā)射到控制單元內(nèi)的控制信號(hào) 形成裝置35，該裝置35為每個(gè)支腿7的每個(gè)液壓缸10、14和15形成控制命令。此后，上述 控制命令被發(fā)送到控制液壓缸10、14和15的閥(該圖中未示出)。當(dāng)處理裝置運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制單元所包含的裝置33和35連續(xù)地執(zhí)行為它們指定的程 序。控制單元從測(cè)量裝置接收關(guān)于每個(gè)支撐板相對(duì)于機(jī)架的位置的數(shù)據(jù)并根據(jù)所選的行走 模式連續(xù)地控制所有支腿的運(yùn)動(dòng)，使得由裝置的控制器設(shè)定的運(yùn)動(dòng)方向目標(biāo)得以實(shí)現(xiàn)?？?以用一個(gè)控制單元以集中的方式執(zhí)行對(duì)測(cè)量信號(hào)的處理。如上所述，控制單元30包括用于控制支腿運(yùn)動(dòng)的裝置?？刂茊卧€可包括用于控制該處理本身(例如壓碎機(jī)、傳送機(jī)等的操作)的裝置。圖6示出了從上面看到的圖5的處于基本位置的支腿7。如在該圖中可見，第二和 第三液壓缸14和15附連到第一液壓缸10使得它們之間形成角度α。角度α的大小依賴 于若干因素，例如依賴于液壓缸14和15在機(jī)架6上的緊固點(diǎn)、處理裝置的尺寸、液壓缸14 和15的長(zhǎng)度及它們的缸腔的直徑，以及所要求的水平動(dòng)力。對(duì)這些因素進(jìn)行選擇從而實(shí)現(xiàn) 期望的跨步箱。當(dāng)進(jìn)行跨步時(shí)，處于傳送狀態(tài)的支腿的液壓缸以如下方式操作首先，通過(guò)在第一 缸腔11內(nèi)部拉第一缸的傳送臂11a，借助第一缸10將支腿的支撐板12抬離地面。將支腿 的支撐板12抬升多高取決于跨步的期望高度。此后，第二和/或第三液壓缸14和15通過(guò) 將缸的傳送臂16和17從缸腔18和19推動(dòng)和/或拉向缸腔18和19來(lái)將第一缸10移向 期望方向，直到達(dá)到該跨步的期望方向。最后，通過(guò)從第一缸腔向外推第一缸的傳送臂11a， 第一液壓缸將支腿的支撐板12降回地面。自然地，第一液壓缸以及第二和/或第三液壓缸 的操作也可同 行進(jìn)行。處于支撐狀態(tài)的各支腿將處理裝置的機(jī)架向期望方向連續(xù)地移動(dòng)； 在跨步之間該處理裝置沒有被降低到地面。利用控制系統(tǒng)同時(shí)控制跨步的長(zhǎng)度以及裝置的 傳送速度。參照?qǐng)D8a到圖8d更具體地描述支腿的運(yùn)動(dòng)以及支撐狀態(tài)和傳送狀態(tài)的交替。為 了清楚起見，在圖中沒有示出處理裝置。6個(gè)支腿7附連到機(jī)架且該運(yùn)動(dòng)以3/6行走模式進(jìn) 行。在圖8a中，該裝置示出為處于起始位置，其中所有的支腿都在基部S上，即在地面上。在圖8b中，一部分支腿，即處于傳送狀態(tài)的支腿7A被抬離地面。處于支撐狀態(tài)的 支腿7B仍在地面上。用箭頭M指示期望的運(yùn)動(dòng)方向。接著，處于傳送狀態(tài)的支腿7A在空中迎著運(yùn)動(dòng)方向傾斜并被朝向地面移動(dòng)。同 時(shí)，處于支撐狀態(tài)的支腿7B沿所確定的運(yùn)動(dòng)方向移動(dòng)機(jī)架6，該運(yùn)動(dòng)方向用箭頭M標(biāo)記。圖 8c示出了支腿7A的支撐板12已經(jīng)到達(dá)地面的狀態(tài)。當(dāng)支腿7A的支撐板12再次被降低到地面并且已確保裝置處于平衡時(shí)，支腿7A變 換到支撐狀態(tài)而先前處于支撐狀態(tài)的支腿7B變換到傳送狀態(tài)。因此，下面兩件事情同時(shí)發(fā) 生使支腿7A變直到與地面表面垂直的位置并使其朝著運(yùn)動(dòng)方向傾斜，同時(shí)朝著該運(yùn)動(dòng)方 向移動(dòng)該裝置。同時(shí)，支腿7B開始升起、變直并進(jìn)一步傾斜且下降到相對(duì)側(cè)，即迎著運(yùn)動(dòng)方 向。上述的狀態(tài)8b至8d彼此相繼發(fā)生，直到實(shí)現(xiàn)該處理裝置的期望新位置。如果期望，處理裝置的使用者能在該處理裝置運(yùn)動(dòng)時(shí)改變運(yùn)動(dòng)的速度和方向。因 此，如果必要的話，控制單元根據(jù)新的期望方向計(jì)算新的控制命令。如上所公開的，用于礦料的處理裝置包括機(jī)架和至少一個(gè)處理單元，例如，喂料 機(jī)、帶傳送機(jī)、壓碎機(jī)或篩。還可以在處理材料時(shí)使用裝置的組合，該組合包括若干可傳送 處理裝置。這種組合例如可以是由喂料機(jī)、壓碎機(jī)和傳送機(jī)組成的分離的裝置，以及由篩和 多個(gè)傳送機(jī)組成的分離的裝置，篩和傳送機(jī)相對(duì)于彼此設(shè)置成使得使來(lái)自壓碎機(jī)的被壓碎 的材料直接供給到篩。這些處理裝置都可配備有支腿并且它們能作為整體在工作地點(diǎn)從一 個(gè)地方移動(dòng)到另一地方。因此，用于同時(shí)且向同一方向移動(dòng)若干處理裝置的控制裝置形成 在控制單元中。這可被實(shí)施為例如使得不同的處理裝置的坐標(biāo)都相互鎖定，從而通過(guò)控制 一個(gè)處理裝置，另一處理裝置以相同的方式跟隨。通過(guò)輸入一個(gè)裝置的位置數(shù)據(jù)且然后相 對(duì)于彼此對(duì)這些裝置進(jìn)行定位而將這些裝置在工作地點(diǎn)內(nèi)的位置傳送到控制單元。也可用定位系統(tǒng)(例如GPS系統(tǒng))確定這些裝置的位置。自然地，也可獨(dú)立地移動(dòng)兩個(gè)裝置。在這種情況下，這兩個(gè)單元必須具有分離的控制裝置。上述支腿不僅用于傳送處理裝置，還用于在工作階段支撐處理裝置。在圖1中，處 理裝置示出為處于工作位置，其中該裝置被降低到地面并由機(jī)架支撐。支腿也與地面接觸， 在這種情況下，這些支腿支撐該裝置。如果基部中有坑洼，可以調(diào)節(jié)支腿的長(zhǎng)度使得該裝置 處于平衡。支腿7所附連的機(jī)架6也可用于移動(dòng)這樣的處理裝置或單元，這些處理裝置或單 元本身不包括用于移動(dòng)該裝置的裝置，例如軌道或輪。這種機(jī)架例如在圖8a至圖8d中公 開。借助于支腿7將機(jī)架6帶到處理裝置的近旁，此后將處理裝置移到該機(jī)架上并附連到 該機(jī)架。此后將機(jī)架和處理裝置的組合移動(dòng)到工作地點(diǎn)中的期望位置并再將處理裝置從機(jī) 架分離并降低到地面。當(dāng)時(shí)，控制單元被放在機(jī)架中。并不意圖將本發(fā)明限制于如上作為示例闡述的實(shí)施例，而是在由所附權(quán)利要求所 限定的發(fā)明思想的范圍內(nèi)，可以廣泛地應(yīng)用本發(fā)明。
權(quán)利要求
一種用于移動(dòng)材料處理裝置的方法，所述處理裝置在基部(S)上被移動(dòng)，所述處理裝置包括至少一個(gè)處理單元(2，3，4)，和機(jī)架(6)，所述處理單元(2，3，4)附連到所述機(jī)架(6)，其特征在于，所述處理裝置包括至少四個(gè)支腿(7)，所述至少四個(gè)支腿(7)鉸接到所述機(jī)架(6)以移動(dòng)所述處理裝置，所述支腿(7)包括能夠抵靠所述基部定位的支撐板(12)，并且所述支腿(7)能設(shè)置為支撐狀態(tài)和傳送狀態(tài)，在所述支撐狀態(tài)中所述支撐板(12)抵靠所述基部(S)定位，在所述傳送狀態(tài)中所述支撐板(12)離開所述基部(S)，并且在所述方法中借助于所述支腿(7)在不將所述機(jī)架(6)降低到所述基部(S)上的情況下移動(dòng)所述處理裝置，使得所述支腿(7)被控制為交替地進(jìn)入所述支撐狀態(tài)和所述傳送狀態(tài)，使得在所述處理裝置的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所述支腿(7)中的至少三個(gè)處于所述支撐狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)處于所述支撐狀態(tài)的支腿(7)使所述處 理裝置沿期望的運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述傳送狀態(tài)中，所述支腿(7)的所述支 撐板(12)被抬離所述基部，引導(dǎo)向所述基部(S)上的新位置，并且降低到所述基部(S)上的所述新位置。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述支腿(7)被控制為成組地交替進(jìn)入支撐 狀態(tài)和傳送狀態(tài)，所述組包括一個(gè)或多個(gè)支腿(7)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述支腿(7)包括第一傳送構(gòu)件(10)，并且 所述支腿(7)的長(zhǎng)度通過(guò)所述第一傳送構(gòu)件(10)調(diào)節(jié)。
6.如權(quán)利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述支腿(7)設(shè)置有第二傳送構(gòu)件(14) 和第三傳送構(gòu)件(15)，所述第二傳送構(gòu)件和第三傳送構(gòu)件鉸接到所述處理裝置的所述機(jī)架 (6)和所述第一傳送構(gòu)件(10)。
7.如前述權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，利用控制單元(30)連續(xù) 地控制所述支腿(7)處于所述支撐狀態(tài)和傳送狀態(tài)，借助于所述控制單元(30)定義用于所 述第一、第二和第三傳送構(gòu)件(10、14、15)的控制信號(hào)。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，測(cè)量所述第一傳送構(gòu)件(10)和所述機(jī)架(6)之間的角位置，測(cè)量所述支撐板(12)的豎直位置，并且在上述測(cè)量的基礎(chǔ)上確定所述支撐板(12)相對(duì)于所述機(jī)架(6)的位置。
9.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，確定由抵靠所述基部(S)的所述支撐板 (12)引起的壓力。
10.如前述權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在確定所述控制信號(hào)中， 使用下列參數(shù)中的至少一個(gè)所述支撐板(12)相對(duì)于所述機(jī)架(6)的位置，由抵靠所述基部(S)的所述支撐板(12)引起的壓力，行走模式，所述處理裝置的所述運(yùn)動(dòng)方向，和所述處理裝置的運(yùn)動(dòng)速度。
11.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理裝置是下列各項(xiàng)的至少一個(gè)喂 料機(jī)、壓碎機(jī)、篩、破碎機(jī)或分選機(jī)。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述處理裝置是用于礦料的處理裝置。
13.一種用于礦料的處理裝置，所述處理裝置包括機(jī)架(6)，至少一個(gè)處理單元(2，3，4)，所述至少一個(gè)處理單元附連到所述機(jī)架(6)，其特征在于，所述處理裝置還包括鉸接到所述機(jī)架(6)的至少四個(gè)支腿(7)，所述至少四個(gè)支腿(7)用于在不將所述機(jī) 架(6)降低到基部(S)上的情況下使所述處理裝置運(yùn)動(dòng)，所述支腿(7)包括能夠抵靠所述 基部定位的支撐板(12)，并且所述支腿(7)能設(shè)置為支撐狀態(tài)和傳送狀態(tài)，在所述支撐狀 態(tài)中所述支撐板(12)抵靠所述基部(S)定位，在所述傳送狀態(tài)中所述支撐板(12)離開所 述基部(S)，和控制單元(30)，所述控制單元(30)被布置成控制所述支腿(7)交替地進(jìn)入所述支撐狀 態(tài)和所述傳送狀態(tài)以便在使所述處理裝置運(yùn)動(dòng)時(shí)至少三個(gè)支腿(7)處于所述支撐狀態(tài)。
14.如權(quán)利要求13所述的處理裝置，其特征在于，所述處理裝置被布置成通過(guò)處于所 述支撐狀態(tài)的支腿(7)使所述處理裝置沿期望的運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)。
15.如權(quán)利要求13所述的處理裝置，其特征在于，在所述傳送狀態(tài)中，所述支腿(7)的 所述支撐板(12)被布置成被抬離所述基部，引導(dǎo)向所述基部(S)上的新位置，并且降低到所述基部(S)上的所述新位置。
16.如權(quán)利要求13所述的處理裝置，其特征在于，所述控制單元(30)被布置成控制所 述支腿(7)以成組地交替進(jìn)入支撐狀態(tài)和傳送狀態(tài)，所述組包括一個(gè)或多個(gè)支腿(7)。
17.如權(quán)利要求13所述的處理裝置，其特征在于，所述支腿(7)包括第一傳送構(gòu)件 (10)，所述第一傳送構(gòu)件(10)被布置成調(diào)節(jié)所述支腿(7)的長(zhǎng)度。
18.如權(quán)利要求13或17所述的處理裝置，其特征在于，所述支腿(7)設(shè)置有第二傳送 構(gòu)件(14)和第三傳送構(gòu)件(15)，所述第二傳送構(gòu)件和第三傳送構(gòu)件鉸接到所述處理裝置 的所述機(jī)架(6)和所述第一傳送構(gòu)件(10)。
19.如權(quán)利要求13或16所述的處理裝置，其特征在于，所述控制單元(30)被布置成確 定至所述第一、第二和第三傳送構(gòu)件(10、14、15)的控制信號(hào)。
20.如權(quán)利要求19所述的處理裝置，其特征在于，所述支腿(7)包括測(cè)量裝置(26，27， 28)，所述測(cè)量裝置(26，27，28)用于測(cè)量所述第一傳送構(gòu)件(10)和所述機(jī)架(6)之間的角 位置以及所述支撐板(12)的豎直位置，并且所述控制單元(30)被布置成借助于上述測(cè)量 確定所述支撐板(12)的位置。
21.如權(quán)利要求20所述的處理裝置，其特征在于，所述控制單元(30)被布置成確定由 抵靠所述基部的所述支撐板(12)引起的壓力。
22.如前述權(quán)利要求19至21中任一項(xiàng)所述的處理裝置，其特征在于，所述控制單元 (30)被布置成在定義控制信號(hào)時(shí)使用下列參數(shù)中的至少一個(gè)所述支撐板(12)的位置，由抵靠所述基部(S)的所述支撐板(12)引起的壓力，行走模式，所述處理裝置的所述運(yùn)動(dòng)方向，和所述處理裝置的運(yùn)動(dòng)速度。
23.如權(quán)利要求23所述的處理裝置，其特征在于，所述處理裝置是下列各項(xiàng)的至少一 個(gè)喂料機(jī)、壓碎機(jī)、篩、破碎機(jī)或分選機(jī)。
24.一種處理裝置的機(jī)架，其特征在于，所述機(jī)架包括鉸接到所述機(jī)架的至少四個(gè)支腿 (7)，所述至少四個(gè)支腿(7)用于在不將所述機(jī)架降低到基部(S)上的情況下移動(dòng)所述處理 裝置，所述支腿(7)包括能夠抵靠所述基部定位的支撐板(12)，并且所述支腿(7)能設(shè)置為 支撐狀態(tài)和傳送狀態(tài)，在所述支撐狀態(tài)中所述支撐板(12)抵靠所述基部(S)定位，在所述 傳送狀態(tài)中所述支撐板(12)的支撐表面(13)離開所述基部(S)，并且所述支腿(7)被布置 成交替地進(jìn)入所述支撐狀態(tài)和所述傳送狀態(tài)，使得在所述處理裝置的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所述支腿 (7)中的至少三個(gè)處于所述支撐狀態(tài)。
25.如權(quán)利要求24所述的機(jī)架，其特征在于，至少一個(gè)分離的處理單元(2，3，4)可附連 到所述機(jī)架(6)。
26.如權(quán)利要求24所述的機(jī)架，其特征在于，所述機(jī)架(6)是所述處理裝置的固定部 分，所述處理裝置包括至少一個(gè)處理單元(2，3，4)。
27.如權(quán)利要求24所述的機(jī)架，其特征在于，所述機(jī)架(6)被布置成借助于處于所述支 撐狀態(tài)的支腿(7)而沿期望的運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)。
28.如權(quán)利要求24所述的機(jī)架，其特征在于，在所述傳送狀態(tài)中，所述支腿(7)的所述 支撐板(12)被布置成被抬離所述基部(S)，引導(dǎo)向所述基部(S)上的新位置，并且降低到所述基部(S)上的所述新位置。
29.如權(quán)利要求24所述的機(jī)架，其特征在于，所述支腿(7)包括第一傳送構(gòu)件(10)，所 述第一傳送構(gòu)件(10)被布置成調(diào)節(jié)所述支腿(7)的長(zhǎng)度。
30.如權(quán)利要求24所述的機(jī)架，其特征在于，所述支腿(7)設(shè)置有第二傳送構(gòu)件(14) 和第三傳送構(gòu)件(15)，所述第二傳送構(gòu)件和第三傳送構(gòu)件鉸接到所述機(jī)架(6)和所述第一 傳送構(gòu)件(10)。
31.如權(quán)利要求24所述的機(jī)架，其特征在于，控制單元(30)被布置成與所述機(jī)架連接， 所述控制單元被布置成控制所述支腿(7)以成組地交替進(jìn)入支撐狀態(tài)和傳送狀態(tài)，所述組 包括一個(gè)或多個(gè)支腿(7)。
全文摘要
一種用于使處理裝置運(yùn)動(dòng)的方法，一種處理裝置的機(jī)架以及一種處理裝置，該處理裝置被在基部(S)上移動(dòng)。處理裝置包括至少一個(gè)處理單元(2，3，4)、機(jī)架(6)以及鉸接到機(jī)架(6)的至少四個(gè)支腿(7)，處理單元(2，3，4)附連到機(jī)架(6)。支腿(7)包括能夠抵靠基部定位的支撐板(12)。支腿(7)可設(shè)置為支撐狀態(tài)和傳送狀態(tài)，在支撐狀態(tài)中支撐板(12)抵靠基部(S)定位，在傳送狀態(tài)中支撐板(12)離開基部(S)。在不將機(jī)架(6)降低到基部(S)上的情況下使處理裝置運(yùn)動(dòng)，使得支腿(7)被控制為交替地進(jìn)入支撐狀態(tài)和傳送狀態(tài)，使得至少三個(gè)支腿(7)在處理裝置運(yùn)動(dòng)時(shí)處于支撐狀態(tài)。
文檔編號(hào)B02C21/02GK101945803SQ200780102366
公開日2011年1月12日 申請(qǐng)日期2007年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月19日
發(fā)明者A·佩爾托拉, H·尼米, H·萊托南, M·佩爾托拉, M·普塞紐斯, T·穆斯托南, T·約基奧伊南 申請(qǐng)人:美特索礦物公司