一種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)浮動(dòng)導(dǎo)桿與導(dǎo)槽式機(jī)械手的制作方法
【專利說(shuō)明】
[0001 ] 技術(shù)領(lǐng)域:
[0002]本實(shí)用新型涉及一種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)浮動(dòng)導(dǎo)桿與導(dǎo)槽式機(jī)械手。
[0003]【背景技術(shù)】:
[0004]在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，各種機(jī)械手已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械手在生產(chǎn)設(shè)備和生產(chǎn)線上用于物料的搬運(yùn)和換位，多數(shù)情況下機(jī)械手都是多軸的，其運(yùn)動(dòng)方式一般是復(fù)雜的三維動(dòng)作。目前的機(jī)械手一般是由多個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)成多自由度的復(fù)雜機(jī)械手，一般采用2個(gè)以上的電機(jī)才能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的三維運(yùn)動(dòng)。這種機(jī)械手一般采用多軸聯(lián)動(dòng)的復(fù)雜驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，因而存在運(yùn)轉(zhuǎn)速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價(jià)格昂貴等缺點(diǎn)，因而在中低端設(shè)備上難以得到普及應(yīng)用。
[0005]因此，確有必要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)以解決現(xiàn)有技術(shù)之不足。
[0006]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0007]本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)轉(zhuǎn)速度高、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、通用性強(qiáng)且成本經(jīng)濟(jì)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)浮動(dòng)導(dǎo)桿與導(dǎo)槽式機(jī)械手。
[0008]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案有:一種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)浮動(dòng)導(dǎo)桿與導(dǎo)槽式機(jī)械手，包括電機(jī)、旋轉(zhuǎn)臂、弧形導(dǎo)軌、左限位頂桿、右限位頂桿、驅(qū)動(dòng)滑塊、浮動(dòng)導(dǎo)筒、浮動(dòng)導(dǎo)桿、浮動(dòng)桿左端板、浮動(dòng)桿右端板、R軸滑套、R軸副導(dǎo)桿、R軸主導(dǎo)桿、R軸法蘭板、Z軸導(dǎo)桿、Z軸滑塊、R軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板、銷軸、Z軸左滑座導(dǎo)桿、Z軸左滑座導(dǎo)套、Z軸驅(qū)動(dòng)左頂桿、Z軸左頂桿導(dǎo)套、Z軸右滑座導(dǎo)桿、Z軸右滑座導(dǎo)套、Z軸驅(qū)動(dòng)右頂桿、Z軸右頂桿導(dǎo)套、Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板和夾具，所述驅(qū)動(dòng)滑塊滑動(dòng)設(shè)于弧形導(dǎo)軌上，電機(jī)的輸出軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂與驅(qū)動(dòng)滑塊相連，左限位頂桿和右限位頂桿固定連接于弧形導(dǎo)軌上，且位于驅(qū)動(dòng)滑塊兩側(cè)；
[0009]浮動(dòng)導(dǎo)筒固定連接于驅(qū)動(dòng)滑塊上，浮動(dòng)導(dǎo)桿插接于浮動(dòng)導(dǎo)筒中，浮動(dòng)桿左端板和浮動(dòng)桿右端板分別固定連接在浮動(dòng)導(dǎo)桿兩端，R軸滑套固定連接于浮動(dòng)桿左端板和浮動(dòng)桿右端板之間，R軸主導(dǎo)桿和R軸副導(dǎo)桿滑動(dòng)穿接于R軸滑套中，R軸法蘭板固定安裝于R軸主導(dǎo)桿的上端，Z軸導(dǎo)桿垂直設(shè)于R軸法蘭板上，Z軸滑塊滑動(dòng)設(shè)于Z軸導(dǎo)桿上；
[0010]R軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板固定連接于弧形導(dǎo)軌上，R軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板上設(shè)有R軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)槽，銷軸固定連接于R軸主導(dǎo)桿上并可沿R軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)槽滑動(dòng);Z軸左滑座導(dǎo)桿和Z軸右滑座導(dǎo)桿分別固定于浮動(dòng)桿左端板和浮動(dòng)桿右端板上，Z軸左滑座導(dǎo)套和Z軸右滑座導(dǎo)套分別滑動(dòng)設(shè)于Z軸左滑座導(dǎo)桿和Z軸右滑座導(dǎo)桿上，Z軸驅(qū)動(dòng)左頂桿和Z軸驅(qū)動(dòng)右頂桿分別設(shè)于Z軸左滑座導(dǎo)套和Z軸右滑座導(dǎo)套上，Z軸左頂桿導(dǎo)套和Z軸右頂桿導(dǎo)套分別固定于R軸法蘭板的左右兩側(cè)，且Z軸驅(qū)動(dòng)左頂桿和Z軸驅(qū)動(dòng)右頂桿分別可滑動(dòng)地插接于Z軸左頂桿導(dǎo)套和Z軸右頂桿導(dǎo)套中，Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板和夾具均固定于Z軸滑塊上。
[0011]進(jìn)一步地，所述浮動(dòng)導(dǎo)桿上且位于浮動(dòng)導(dǎo)筒的兩側(cè)分別套設(shè)有浮動(dòng)桿復(fù)位彈簧。
[0012]進(jìn)一步地，所述R軸副導(dǎo)桿上套設(shè)有R軸復(fù)位彈簧，R軸復(fù)位彈簧的兩端分別支撐于R軸滑套和R軸主導(dǎo)桿上。
[0013]進(jìn)一步地，所述Z軸導(dǎo)桿上且位于Z軸滑塊的兩側(cè)分別套設(shè)有Z軸復(fù)位彈簧。
[0014]本實(shí)用新型具有如下有益效果:
[0015]本實(shí)用新型只采用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，降低了機(jī)械手的復(fù)雜度，使得機(jī)械手的控制變得簡(jiǎn)單，整機(jī)成本得到降低，并且使得機(jī)械手的控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)大大簡(jiǎn)化，同時(shí)由于機(jī)械手的控制系統(tǒng)得到簡(jiǎn)化，使得機(jī)械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。
[0016]【附圖說(shuō)明】:
[0017]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖2為本實(shí)用新型局部剖視圖。
[0019]其中
[0020]1-機(jī)座，2-電機(jī)，3-旋轉(zhuǎn)臂，4-弧形導(dǎo)軌，5-左限位座，6_左限位頂桿，7_導(dǎo)輪a，8_右限位座，9-右限位頂桿，10-導(dǎo)輪b，ll-驅(qū)動(dòng)滑塊，12-浮動(dòng)導(dǎo)筒，13-浮動(dòng)導(dǎo)桿，14-浮動(dòng)桿復(fù)位彈簧，15-浮動(dòng)桿左端板，16-浮動(dòng)桿右端板，17-R軸底座板，18-R軸滑套，19-R軸副導(dǎo)桿，20-R軸復(fù)位彈簧，21-R軸主導(dǎo)桿，22-R軸法蘭板，23-Z軸底座板，24-Z軸導(dǎo)桿，25-Z軸復(fù)位彈簧，26-Z軸滑塊，27-R軸導(dǎo)板左支座，28-R軸導(dǎo)板右支座，29-R軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板，30-R軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)槽，31-銷軸，32-滾輪，33-Z軸左滑座導(dǎo)桿，34-Z軸左滑座導(dǎo)套，35-Z軸驅(qū)動(dòng)左頂桿，36-Z軸左頂桿導(dǎo)套，37-導(dǎo)輪c，38-Z軸右滑座導(dǎo)桿，39-Z軸右滑座導(dǎo)套，40-Z軸驅(qū)動(dòng)右頂桿，41-Z軸右頂桿導(dǎo)套，42-導(dǎo)輪d，43-Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板，101-夾具。
[0021]【具體實(shí)施方式】:
[0022]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0023]如圖1和圖2，本實(shí)用新型一種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)浮動(dòng)導(dǎo)桿與導(dǎo)槽式機(jī)械手，包括弧形導(dǎo)軌4，弧形導(dǎo)軌4固定于機(jī)座I上，驅(qū)動(dòng)滑塊11可滑動(dòng)地設(shè)于弧形導(dǎo)軌4上，電機(jī)2的輸出軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂3與驅(qū)動(dòng)滑塊11相連并驅(qū)動(dòng)其沿弧形導(dǎo)軌4運(yùn)動(dòng)；左限位頂桿6和右限位頂桿9分別通過(guò)左限位座5和右限位座8固定連接于驅(qū)動(dòng)滑塊11兩側(cè)的弧形導(dǎo)軌4上，且左限位頂桿6和右限位頂桿9的頂端分別設(shè)有導(dǎo)輪a7和導(dǎo)輪blO。
[0024]浮動(dòng)導(dǎo)筒12固定連接于驅(qū)動(dòng)滑塊11上，浮動(dòng)導(dǎo)桿13可滑動(dòng)地穿插于浮動(dòng)導(dǎo)筒12上，在浮動(dòng)導(dǎo)桿13上且位于浮動(dòng)導(dǎo)筒12的兩側(cè)分別套設(shè)有浮動(dòng)桿復(fù)位彈簧14，浮動(dòng)導(dǎo)桿13借助左右兩段浮動(dòng)桿復(fù)位彈簧14支撐于浮動(dòng)導(dǎo)桿13的左右兩端。
[0025]在浮動(dòng)導(dǎo)桿13的左右兩端固定連接有浮動(dòng)桿左端板15和浮動(dòng)桿右端板16，R軸滑套18通過(guò)R軸底座板17固定連接于浮動(dòng)桿左端板15和浮動(dòng)桿右端板16上，R軸主導(dǎo)桿21和R軸副導(dǎo)桿19可滑動(dòng)地穿接于R軸滑套18中，R軸復(fù)位彈簧20套設(shè)于R軸副導(dǎo)桿19上，且R軸復(fù)位彈簧20兩端分別支撐于R軸滑套18和R軸主導(dǎo)桿21上。
[0026]R軸法蘭板22固定安裝于R軸主導(dǎo)桿21的上端，Z軸導(dǎo)桿24通過(guò)Z軸底座板23垂直安裝于R軸法蘭板22上，Z軸滑塊26可滑動(dòng)地安裝于Z軸導(dǎo)桿24上，Z軸導(dǎo)桿24上且位于Z軸滑塊26的兩側(cè)分別套設(shè)有Z軸復(fù)位彈簧25。
[0027]Z軸左滑座導(dǎo)桿33和Z軸右滑座導(dǎo)桿38分別固定于浮動(dòng)導(dǎo)桿13的浮動(dòng)桿左端板15和浮動(dòng)桿右端板16上，Z軸左滑座導(dǎo)套34和Z軸右滑座導(dǎo)套39分別可滑動(dòng)地安裝于Z軸左滑座導(dǎo)桿33和Z軸右滑座導(dǎo)桿38上，Z軸驅(qū)動(dòng)左頂桿35和Z軸驅(qū)動(dòng)右頂桿40分別安裝于Z軸左滑座導(dǎo)套34和Z軸右滑座導(dǎo)套39上，Z軸驅(qū)動(dòng)