本發(fā)明涉及一種對(duì)玻璃板進(jìn)行切斷的方法、對(duì)切斷后的玻璃板進(jìn)行定位的方法以及其裝置。

另外，本發(fā)明涉及一種從大尺寸的未加工板玻璃切斷成許多分成小塊的未加工板玻璃、并且后續(xù)對(duì)切斷后的未加工板玻璃進(jìn)行定位的方法及其裝置。

背景技術(shù)：

通常，一般通過(guò)將分成小塊的未加工板玻璃的周緣按壓到配置于多個(gè)必要位置的限位輥處，來(lái)進(jìn)行對(duì)分成小塊的未加工板玻璃的定位。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本專(zhuān)利特開(kāi)平9-124330號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本專(zhuān)利特開(kāi)2001-261357號(hào)公報(bào)

發(fā)明的公開(kāi)

發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題

在通過(guò)抵靠于限位輥進(jìn)行的對(duì)分成小塊的未加工板玻璃的定位時(shí)，根據(jù)未加工板玻璃的彎曲破斷邊緣的形狀、輥磨損的程度、按壓于輥的形狀、按壓力的程度的情況，而會(huì)發(fā)生各種變化。特別地，近年來(lái)，分成小塊的未加工板玻璃的周緣與形成在分成小塊的未加工板玻璃上的切割線之間的邊緣部分需要為零或最小的情況下、抑或是在分成小塊的未加工板玻璃的周緣需要精確研磨的情況下，定位精度的下降和定位的變化會(huì)導(dǎo)致切割線形成及彎曲破斷不良或是周緣研磨不良，導(dǎo)致分成小塊的未加工板玻璃的損耗。

本發(fā)明鑒于上面描述的方面而設(shè)計(jì)，其目的在于提供一種切斷玻璃板和對(duì)切斷后的玻璃板進(jìn)行定位的方法以及其裝置，能夠避免切割線形成及彎曲破斷不良或是周緣研磨不良，并且不會(huì)導(dǎo)致切斷后的玻璃板、即分成小塊的未加工板玻璃的損耗。

解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案

根據(jù)本發(fā)明的對(duì)玻璃板進(jìn)行切斷及對(duì)切斷后的玻璃板進(jìn)行定位的方法，包括如下步驟：以在相對(duì)于未加工板玻璃的切割線形成位置處的預(yù)設(shè)工作坐標(biāo)系，在未加工板玻璃上形成切割線；在從未加工板玻璃沿著切割線切斷成多個(gè)切斷后的玻璃板之前，在待從未加工板玻璃切斷的多個(gè)玻璃板的每個(gè)上、在工作坐標(biāo)系中預(yù)先設(shè)定的至少兩個(gè)位置處施加對(duì)齊標(biāo)記；在用于對(duì)施加有對(duì)齊標(biāo)記且被切斷后的玻璃板進(jìn)行定位的定位位置處，使用通過(guò)將在工作坐標(biāo)系中設(shè)定的對(duì)齊標(biāo)記的坐標(biāo)值設(shè)定作為基準(zhǔn)位置來(lái)進(jìn)行安裝的照相機(jī)，對(duì)對(duì)齊標(biāo)記進(jìn)行拍攝和圖像處理，以檢測(cè)出在切斷后的玻璃板上的實(shí)際對(duì)齊標(biāo)記的位置；計(jì)算實(shí)際對(duì)齊標(biāo)記的位置與基準(zhǔn)位置間的位置偏差量；以及根據(jù)位置偏差量對(duì)切斷后的玻璃板的位置及角度進(jìn)行修正。

另外，根據(jù)本發(fā)明的對(duì)玻璃板進(jìn)行切斷及對(duì)切斷后的玻璃板進(jìn)行定位的另一方法，包括如下步驟：通過(guò)在數(shù)值控制下使劃線頭沿著未加工板玻璃的玻璃板表面在預(yù)設(shè)工作坐標(biāo)系的x-y坐標(biāo)平面上移動(dòng)，從而由劃線頭在未加工板玻璃上形成切割線；在從未加工板玻璃沿著切割線切斷成多個(gè)切斷后的玻璃板之前，在待從未加工板玻璃切斷的多個(gè)玻璃板的每個(gè)上、在工作坐標(biāo)系中設(shè)定的至少兩個(gè)位置處施加對(duì)齊標(biāo)記；在用于對(duì)施加有對(duì)齊標(biāo)記且被切斷后的玻璃板進(jìn)行定位的定位位置處，使用通過(guò)將在工作坐標(biāo)系中設(shè)定的對(duì)齊標(biāo)記的坐標(biāo)值設(shè)定作為基準(zhǔn)位置來(lái)進(jìn)行安裝的照相機(jī)，對(duì)對(duì)齊標(biāo)記進(jìn)行拍攝和圖像處理，以檢測(cè)出在切斷后的玻璃板上的實(shí)際對(duì)齊標(biāo)記的位置；計(jì)算實(shí)際對(duì)齊標(biāo)記的位置與基準(zhǔn)位置間的在x-y平面上的位置偏差量；以及根據(jù)位置偏差量對(duì)x-y平面上的切斷后的玻璃板的位置及角度進(jìn)行修正。

根據(jù)本發(fā)明的對(duì)玻璃板進(jìn)行切斷及對(duì)切斷后的玻璃板進(jìn)行定位的又一方法，包括如下步驟：以在相對(duì)于未加工板玻璃的切割線形成位置處的預(yù)設(shè)工作坐標(biāo)系，在未加工板玻璃上形成切割線；在從未加工板玻璃沿著切割線切斷成多個(gè)切斷后的玻璃板之前，在待從未加工板玻璃切斷的多個(gè)玻璃板的每個(gè)上、在工作坐標(biāo)系中預(yù)先設(shè)定的至少一個(gè)位置處施加對(duì)齊標(biāo)記；在用于對(duì)施加有對(duì)齊標(biāo)記且被切斷后的玻璃板進(jìn)行定位的定位位置處，使用通過(guò)將在工作坐標(biāo)系中設(shè)定的對(duì)齊標(biāo)記的坐標(biāo)值設(shè)定作為基準(zhǔn)位置來(lái)進(jìn)行安裝的照相機(jī)，對(duì)對(duì)齊標(biāo)記進(jìn)行拍攝和圖像處理，以檢測(cè)出在切斷后的玻璃板上的實(shí)際對(duì)齊標(biāo)記；以及根據(jù)所檢測(cè)出的實(shí)際對(duì)齊標(biāo)記的位置及形態(tài)和基準(zhǔn)位置及所施加的對(duì)齊標(biāo)記的形態(tài)，對(duì)切斷后的玻璃板的位置及角度進(jìn)行修正。

根據(jù)本發(fā)明的用于進(jìn)行對(duì)玻璃板的切斷及對(duì)切斷后的玻璃板的定位的裝置包括：切割線形成裝置，該切割線形成裝置具有劃線頭，該劃線頭沿著未加工板玻璃的板表面在x-y坐標(biāo)平面上移動(dòng)，以在未加工板玻璃上形成切割線；標(biāo)記施加裝置，在從由劃線頭在其上形成有切割線的未加工板玻璃將切斷后的玻璃板切斷之前，在待切斷的玻璃板的區(qū)域內(nèi)的至少兩個(gè)位置上施加對(duì)齊標(biāo)記；切斷裝置，該切斷裝置沿著由切割線形成裝置形成的切割線，從未加工板玻璃切斷出切斷后的玻璃板；照相機(jī)，該照相機(jī)通過(guò)使用在切割線形成裝置中設(shè)定的工作坐標(biāo)系中設(shè)定的標(biāo)記坐標(biāo)值作為基準(zhǔn)位置，而安裝在定位位置處，其中，所述定位位置用于對(duì)由切斷裝置切斷的切斷后的玻璃板進(jìn)行定位；以及位置及角度修正裝置，該位置及角度修正裝置通過(guò)進(jìn)行對(duì)由照相機(jī)拍攝的對(duì)齊標(biāo)記的圖像處理，對(duì)實(shí)際對(duì)齊標(biāo)記的位置進(jìn)行檢測(cè)，并且對(duì)檢測(cè)出的實(shí)際對(duì)齊標(biāo)記的位置與對(duì)齊標(biāo)記的基準(zhǔn)位置之間的位置偏差量進(jìn)行計(jì)算，由此根據(jù)位置偏差量，對(duì)切斷后的玻璃板的位置及角度進(jìn)行修正。

另外，根據(jù)本發(fā)明的用于進(jìn)行對(duì)玻璃板的切斷及對(duì)切斷后的玻璃板的定位的裝置包括：切割線形成裝置，該切割線形成裝置具有劃線頭，該劃線頭沿著未加工板玻璃的板表面在x-y坐標(biāo)平面上移動(dòng)，以在未加工板玻璃上形成切割線；標(biāo)記施加裝置，在從由劃線頭在其上形成有切割線的未加工板玻璃將切斷后的玻璃板切斷之前，在待切斷的玻璃板的區(qū)域內(nèi)的至少一個(gè)位置上施加對(duì)齊標(biāo)記；切斷裝置，該切斷裝置沿著由切割線形成裝置形成的切割線，從未加工板玻璃切斷出切斷后的玻璃板；照相機(jī)，該照相機(jī)通過(guò)使用在切割線形成裝置中設(shè)定的工作坐標(biāo)系中指定的標(biāo)記坐標(biāo)值作為基準(zhǔn)位置，而安裝在定位位置處，其中，所述定位位置用于對(duì)由切斷裝置切斷的切斷后的玻璃板進(jìn)行定位；以及位置及角度修正裝置，該位置及角度修正裝置通過(guò)進(jìn)行對(duì)由照相機(jī)拍攝的對(duì)齊標(biāo)記的圖像處理，對(duì)實(shí)際對(duì)齊標(biāo)記的位置進(jìn)行檢測(cè)，并且對(duì)檢測(cè)出的實(shí)際對(duì)齊標(biāo)記的位置與對(duì)齊標(biāo)記的基準(zhǔn)位置之間的位置偏差量進(jìn)行計(jì)算，由此根據(jù)位置偏差量，對(duì)切斷后的玻璃板的位置及角度進(jìn)行修正。

根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)例，在切割線形成裝置中，用于切割線形成的劃線頭和標(biāo)記頭裝置并排設(shè)置在共同的支架上，并且制造成作為一個(gè)整體來(lái)經(jīng)受坐標(biāo)移動(dòng)，在第一次移動(dòng)中通過(guò)劃線頭在大尺寸的未加工板玻璃上形成切割線，并且在緊接著的移動(dòng)中通過(guò)標(biāo)記頭裝置對(duì)大尺寸的未加工板玻璃施加對(duì)齊標(biāo)記。因而，能在對(duì)于切割線形狀而言精確的位置處施加對(duì)齊標(biāo)記。

另外，根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)例，對(duì)于兩個(gè)ccd照相機(jī)在定位位置處的安裝，使在切割線形成裝置中設(shè)定的工作坐標(biāo)系位移，將切割線形成裝置中設(shè)定的對(duì)齊標(biāo)記坐標(biāo)值設(shè)定稱(chēng)為定位位置處的基準(zhǔn)位置，并且將ccd照相機(jī)安裝在這些基準(zhǔn)位置處，藉此，能根據(jù)在切割線形成裝置中被標(biāo)記的坐標(biāo)位置來(lái)檢測(cè)標(biāo)記位置，并且進(jìn)行對(duì)分成小塊的未加工板玻璃的位置修正和角度修正。因而，能進(jìn)行精確的定位。

在本發(fā)明中，優(yōu)選在至少兩個(gè)位置處施加對(duì)齊標(biāo)記，但是，如果對(duì)齊標(biāo)記包括能使其檢測(cè)到角度偏差量的形狀、例如十字形和包括三角形的多邊形，則可僅在至少一個(gè)位置施加對(duì)齊標(biāo)記，若對(duì)齊標(biāo)記配置于至少一個(gè)位置，則如果照相機(jī)安裝在至少一個(gè)位置也是足夠的。另外，照相機(jī)、或是作為圖像傳感器的照相機(jī)，優(yōu)選是由ccd傳感器構(gòu)成的ccd照相機(jī)，但也可以使用其它類(lèi)型的照相機(jī)，諸如由cmos圖像傳感器構(gòu)成的cmos照相機(jī)。

另外，在本發(fā)明中，定位于定位位置的切斷后的玻璃板被運(yùn)送至緊接著的加工位置，并且可設(shè)置如下的布置：在緊接著的加工位置處，除了最終形狀的切割線之外，還形成端切割線，沿著最終形狀的切割線和端切割線使切斷后的玻璃板彎曲破斷，并且可在彎曲破斷之后，對(duì)彎曲破斷后的玻璃板的周緣進(jìn)行研磨，由此獲得最終的玻璃板產(chǎn)品?？商娲兀诰o接著的加工位置處，可相對(duì)于切斷后的玻璃板的周緣僅進(jìn)行研磨，由此來(lái)獲得最終的玻璃板產(chǎn)品。在這種情況下，在前置階段的切割線形成位置處，除了將最終形狀的切割線和端切割線形成于未加工板玻璃之外，還要對(duì)未加工板玻璃施加對(duì)齊標(biāo)記，已經(jīng)在相似的前置階段中通過(guò)在彎曲破斷位置處沿著最終形狀的切割線和端切割線彎曲破斷而切斷出的、在其上施加有對(duì)齊標(biāo)記的玻璃板會(huì)被定位在定位位置處。

另外，在本發(fā)明中，包括端切割線在內(nèi)的切割線的形成、對(duì)齊標(biāo)記的施加以及切斷可在一個(gè)位置進(jìn)行。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，由于對(duì)切斷后的玻璃板的位置及角度進(jìn)行修正，因此，能夠提供一種對(duì)玻璃板進(jìn)行切斷及對(duì)切斷后的玻璃板進(jìn)行定位的方法及其裝置，其能避免對(duì)于切斷后的玻璃板在緊接著的加工中形成切割線及彎曲破斷不良或是周緣研磨不良，并且不會(huì)導(dǎo)致分成小塊的未加工板玻璃的損耗。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的說(shuō)明性平面圖；

圖2是圖1所示的實(shí)施方式的局部剖斷說(shuō)明性側(cè)面正視圖；

圖3是圖1所示的實(shí)施方式的、沿著線iii-iii的箭頭的方向截取的說(shuō)明性橫截面圖；

圖4是圖1所示的劃線頭的說(shuō)明性前方正視圖；

圖5是圖1所示的實(shí)施方式的、沿著線v-v的箭頭的方向截取的說(shuō)明性橫截面圖；

圖6是說(shuō)明圖1所示的實(shí)施方式中對(duì)玻璃板的上表面進(jìn)行標(biāo)記的動(dòng)作的圖；

圖7是說(shuō)明圖1所示的實(shí)施方式中的分成小塊的未加工板玻璃被運(yùn)送至定位位置的狀態(tài)的圖；

圖8是說(shuō)明在圖1所示的實(shí)施方式中的定位位置處，通過(guò)ccd照相機(jī)對(duì)位于分成小塊的未加工板玻璃上的對(duì)齊標(biāo)記進(jìn)行拍攝的狀態(tài)的圖；以及

圖9是圖1所示的實(shí)施方式的、沿著線ix-ix的箭頭的方向截取的說(shuō)明圖。

具體實(shí)施方式

在下文中，根據(jù)附圖所示的說(shuō)明性實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明不局限于上述實(shí)施方式。

在圖1至圖9中，用于實(shí)現(xiàn)玻璃板的切斷和切斷后的玻璃板的定位的、本實(shí)施方式的裝置1(在下文中，本裝置稱(chēng)為切斷后的玻璃板定位裝置)包括：切割線形成裝置4，該切割線形成裝置4設(shè)置于切割線形成位置4a，以在所搬入的大尺寸未加工板玻璃5上形成切割線3，該切割線3構(gòu)造成許多分成小塊的未加工板玻璃5的形狀；彎曲破斷及分離裝置6、即切斷裝置，上述彎曲破斷及分離裝置6在接收從切割線形成裝置4搬出并且具有在其上所形成的切割線3的未加工板玻璃2時(shí)，一邊使未加工板玻璃2慢慢前進(jìn)(間歇地進(jìn)給)的同時(shí)，一邊依次從前端區(qū)域開(kāi)始將未加工板玻璃2沿著切割線3彎曲破斷和分離成未加工板玻璃5，即，沿著通過(guò)切割線形成裝置4形成的切割線3從未加工板玻璃2切割出未加工板玻璃5、即切斷后的玻璃板；一對(duì)位置及角度修正裝置8，該對(duì)位置及角度修正裝置8在接收來(lái)自彎曲破斷及分離裝置6的未加工板玻璃5的同時(shí)，進(jìn)行對(duì)所接收到的未加工板玻璃5的位置及角度的修正；一對(duì)抽吸和運(yùn)送裝置9，該對(duì)抽吸和運(yùn)送裝置9設(shè)置于彎曲破斷及分離裝置6中的彎曲破斷和分離位置7和位置及角度修正裝置8上方，并且將未加工板玻璃5在進(jìn)行抽吸、提升的同時(shí)運(yùn)送至各個(gè)位置及角度修正裝置8；以及至少一個(gè)照相機(jī)10、在本實(shí)施方式中為兩個(gè)ccd照相機(jī)10，該至少一個(gè)照相機(jī)10分別安裝在位置及角度修正裝置8上方。在安裝于針對(duì)下一對(duì)加工裝置90、例如用于對(duì)切斷后的未加工板玻璃5的周緣進(jìn)行研磨的加工裝置90的定位位置16、也即進(jìn)給位置91處的每個(gè)位置及角度修正裝置8中，適于執(zhí)行基于兩個(gè)ccd照相機(jī)進(jìn)行的拍攝、緊接著的圖像處理運(yùn)算而放置的未加工板玻璃5的、包括位置及角度調(diào)節(jié)在內(nèi)的定位。

切割線形成裝置4包括：帶傳送臺(tái)11，該帶傳送臺(tái)11具有用于將所搬入的未加工板玻璃2沿平行于x軸方向的a方向傳送，以對(duì)未加工板玻璃2進(jìn)行平面支承；以及切割線形成元件42，該切割線形成元件42具有劃線頭12，該劃線頭12在傳送帶13上方沿平行于傳送帶13的上表面的x-y坐標(biāo)平面移動(dòng)。

除了具有寬的傳送帶13之外，帶傳送臺(tái)11還具有支承底座14和驅(qū)動(dòng)單元15，其中，上述支承底座14用于從下側(cè)對(duì)傳送帶13沿a方向行進(jìn)的一側(cè)進(jìn)行平面支承，上述驅(qū)動(dòng)單元15由用于使傳送帶13循環(huán)行進(jìn)的電動(dòng)馬達(dá)、滑輪和皮帶構(gòu)成，并且通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元15的電動(dòng)馬達(dá)在數(shù)字控制下驅(qū)動(dòng)，使用于將未加工板玻璃2沿a方向搬運(yùn)的傳送帶13行進(jìn)。

在位于與在主體框架18的內(nèi)側(cè)沿x軸方向安裝的傳送帶13的x軸方向正交的y軸方向兩側(cè)的每個(gè)主體框架18上，沿著x軸方向設(shè)置有導(dǎo)軌19，滑動(dòng)塊體20在x軸方向上可動(dòng)地保持在每個(gè)導(dǎo)軌19上。

行進(jìn)框架21通過(guò)在沿y軸方向的兩端經(jīng)由每個(gè)支架22固定于滑動(dòng)塊體20而被以跨過(guò)傳送帶13的方式架設(shè)在傳送帶13的上方，并且支承在y軸方向兩側(cè)的滑動(dòng)塊體20上的行進(jìn)框架21被一對(duì)導(dǎo)軌19引導(dǎo)，而在x軸方向上移動(dòng)。

與導(dǎo)軌19平行地沿x軸方向延伸的齒條23設(shè)置在傳送帶13的y軸方向兩側(cè)的每個(gè)主體框架18上。具有與齒條23嚙合的小齒輪17的小齒輪單元24安裝于在行進(jìn)框架21的y軸方向兩側(cè)安裝的每個(gè)支架22上。

軸25穿過(guò)行進(jìn)框架21組裝，以能夠旋轉(zhuǎn)地延伸穿過(guò)位于y軸方向的行進(jìn)框架21兩側(cè)的壁部以及支架22，并且軸25在y軸方向的每個(gè)端部經(jīng)由滑輪和皮帶連結(jié)到小齒輪單元24。支承在一個(gè)支架22上的x軸伺服電動(dòng)機(jī)26的輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸連結(jié)到軸25的y軸方向上的一個(gè)端部。因而，行進(jìn)框架21適于通過(guò)在x軸伺服電動(dòng)機(jī)26被驅(qū)動(dòng)時(shí)引起的軸25的旋轉(zhuǎn)以及經(jīng)由滑輪和皮帶的小齒輪17的轉(zhuǎn)動(dòng)，而沿x軸方向移動(dòng)。

一對(duì)導(dǎo)軌27沿著y軸方向并排設(shè)置在行進(jìn)框架21上，并且齒條43也沿著導(dǎo)軌27并排設(shè)置在其上。支架29安裝在沿y軸方向可動(dòng)地保持于每個(gè)導(dǎo)軌27的滑動(dòng)塊體28上，y軸伺服電動(dòng)機(jī)30安裝在支架29的上表面，上述支架29能沿y軸方向移動(dòng)，且經(jīng)由滑動(dòng)塊體28而被該對(duì)導(dǎo)軌27引導(dǎo)。與齒條43嚙合的小齒輪31安裝在y軸伺服電動(dòng)機(jī)30的輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。因而，支架29適于通過(guò)在y軸伺服電動(dòng)機(jī)30被驅(qū)動(dòng)時(shí)引起的小齒輪31的旋轉(zhuǎn)以及小齒輪31與齒條43的配合，而沿y軸方向移動(dòng)。

劃線頭12和標(biāo)記頭單元33并排設(shè)置在支架29的前表面32上，其中，上述劃線頭12用于在未加工板玻璃2上形成切割線3，上述標(biāo)記頭單元33即是用于通過(guò)沖壓方法或噴墨方法在未加工板玻璃2的上表面上附加對(duì)齊標(biāo)記85的標(biāo)記施加裝置。劃線頭12和標(biāo)記頭單元33適于在y軸伺服電動(dòng)機(jī)30被驅(qū)動(dòng)時(shí)沿y軸方向一體地移動(dòng)。

劃線頭12包括：切割輪34；花鍵軸35，該花鍵軸35在下端處具有切割輪34；花鍵單元36，該花鍵單元36安裝在支架29上，并且能沿與x-y平面正交的垂直方向h移動(dòng)地且能繞其軸線o沿r方向轉(zhuǎn)動(dòng)地對(duì)花鍵軸35進(jìn)行保持；以及氣缸單元37，該氣缸單元37具有連接到花鍵軸35的上端且安裝在支架29上的氣缸桿。除了劃線頭12之外，切割線形成裝置42還包括角度控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置41，該角度控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置41用于在角度控制下使花鍵軸35轉(zhuǎn)動(dòng)，以沿形成切割線3的方向?qū)η懈钶?4的葉片邊緣進(jìn)行調(diào)節(jié)。

當(dāng)通過(guò)切割輪34在未加工板玻璃2上形成切割線3的時(shí)候，使花鍵軸35、進(jìn)而使切割輪34沿垂直方向h上下移動(dòng)的氣缸單元37適于降低切割輪34，以通過(guò)氣壓對(duì)未加工板玻璃2進(jìn)行按壓。

角度控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置41具有：被驅(qū)動(dòng)齒輪39，該被驅(qū)動(dòng)齒輪39安裝在花鍵軸35上；驅(qū)動(dòng)齒輪40，該驅(qū)動(dòng)齒輪40與被驅(qū)動(dòng)齒輪39嚙合；以及角度控制電動(dòng)機(jī)38，該角度控制電動(dòng)機(jī)38具有輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸并且安裝在支架29上，驅(qū)動(dòng)齒輪40安裝在上述輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。角度控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置41適于在角度控制下使花鍵軸35繞軸線o沿r方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以在形成切割線3的方向上對(duì)切割輪34的葉片邊緣進(jìn)行調(diào)節(jié)。

彎曲破斷及分離裝置6具有帶傳送裝置50，在帶傳送裝置50上適于搬入未加工板玻璃2，在該未加工板玻璃2上形成切割線3，并且在各個(gè)未加工板玻璃5的區(qū)域施加有對(duì)齊標(biāo)記85。帶傳送裝置50具有傳送帶52，該傳送帶52對(duì)所搬入的未加工板玻璃2進(jìn)行平面支承，并且反復(fù)進(jìn)行沿a方向的向前傳送以及上述傳送的臨時(shí)停止。與通過(guò)傳送帶52進(jìn)行的向前傳送和傳送的臨時(shí)停止同步地，彎曲破斷及分離裝置6適于從前端區(qū)域開(kāi)始，通過(guò)沿切割線3彎曲破斷和分離未加工板玻璃2，從而依次切出未加工板玻璃5。

除了具有寬的傳送帶52之外，帶傳送裝置50還具有支承底座53和驅(qū)動(dòng)單元54，其中，上述支承底座53用于從下側(cè)對(duì)傳送帶52進(jìn)行平面支承，上述驅(qū)動(dòng)單元54用于以反復(fù)進(jìn)行被平面支承的未加工板玻璃2的沿a方向的向前傳送及上述傳送的臨時(shí)停止的方式使傳送帶52轉(zhuǎn)動(dòng)。

在帶傳送裝置50的下游區(qū)域內(nèi)，與a方向正交地設(shè)置的、用于進(jìn)行彎曲破斷和分離的位置51處，彎曲破斷及分離裝置6具有彎曲破斷和分離位置7。在彎曲破斷和分離位置7處，在用于對(duì)傳送帶52進(jìn)行支承的支承底座53設(shè)置有開(kāi)口55和開(kāi)口57，其中，上述開(kāi)口55沿與a方向、即未加工板玻璃2的傳送方向正交的y軸方向延伸，上述開(kāi)口57在y軸方向的中央?yún)^(qū)域內(nèi)沿a方向、即x軸方向延伸。沿垂直方向h移動(dòng)的橫向彎曲破斷輥56配置于開(kāi)口55中，沿垂直方向h移動(dòng)的縱向彎曲破斷輥58配置于開(kāi)口57中。

在彎曲破斷和分離位置7上方通過(guò)沿y軸方向串聯(lián)并排設(shè)置安裝的一對(duì)抽吸和運(yùn)送裝置9中的每一個(gè)具有抽吸和運(yùn)送梭59，每個(gè)抽吸和運(yùn)送梭59適于在定位位置16處沿y軸方向在彎曲破斷和分離位置7與位置及角度修正裝置8之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

安裝在豎直機(jī)架60上的每個(gè)抽吸和運(yùn)送裝置9具有框架主體61，該框架主體61安裝在從彎曲破斷和分離位置7上方至定位位置16的上方的位置處。一對(duì)導(dǎo)軌62架設(shè)在框架主體61的上表面，每個(gè)抽吸和運(yùn)送梭59經(jīng)由支架88安裝在滑動(dòng)塊體上，該滑動(dòng)塊體沿y軸方向可動(dòng)地裝配于導(dǎo)軌62。沿y軸方向線性可動(dòng)且由對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌62引導(dǎo)的每個(gè)抽吸和運(yùn)送梭59具有抽吸和提升裝置63。每個(gè)抽吸和提升裝置63具有引導(dǎo)型氣缸單元64和一對(duì)抽吸墊65，其中，上述引導(dǎo)型氣缸單元64安裝在支架88的前表面，該對(duì)抽吸墊65安裝在引導(dǎo)型氣缸單元64的垂直移動(dòng)主體。

滾珠絲杠66可轉(zhuǎn)動(dòng)地沿導(dǎo)軌62安裝在每個(gè)框架主體61，并且每個(gè)滾珠絲杠66與附連到支架88的螺母68螺紋配合，因而經(jīng)由螺母68連接到支架88，其中，每個(gè)滾珠絲杠66在其一端連結(jié)到梭移動(dòng)電動(dòng)機(jī)67的輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸。

沿框架主體61的y軸方向安裝在一端的每個(gè)梭移動(dòng)電動(dòng)機(jī)67適于隨著通過(guò)梭移動(dòng)電動(dòng)機(jī)67的數(shù)值控制驅(qū)動(dòng)使?jié)L珠絲杠66轉(zhuǎn)動(dòng)，在數(shù)值控制下使抽吸和傳送梭59經(jīng)由螺母68和支架88沿y軸方向線性移動(dòng)。每個(gè)抽吸和傳送梭59適于經(jīng)由抽吸墊65將在彎曲破斷和分離位置7處被彎曲破斷和分離的未加工板玻璃5抽吸和上升，將未加工板玻璃5抽吸和傳送至定位位置16，并且在位置及角度修正裝置8的轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71的上表面上釋放抽吸，由此將未加工板玻璃5放置在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71的上表面上。

位置及角度修正裝置8和安裝在位置及角度修正裝置8上方的兩個(gè)ccd照相機(jī)10配置于每個(gè)定位位置16。每個(gè)位置及角度修正裝置8具有轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71和角度控制電動(dòng)機(jī)70，其中，在上述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71上放置有未加工板玻璃5，上述角度控制電動(dòng)機(jī)70用于在角度控制下使轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71繞與x-y平面正交的中心軸線o2轉(zhuǎn)動(dòng)。

每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71經(jīng)由角度控制電動(dòng)機(jī)70被y軸臺(tái)72的導(dǎo)軌裝置73支承，并且適于通過(guò)y軸電動(dòng)機(jī)74的數(shù)值控制驅(qū)動(dòng)而沿y軸方向移動(dòng)。y軸臺(tái)72被x軸臺(tái)75的導(dǎo)軌裝置76支承，并且適于通過(guò)x軸電動(dòng)機(jī)77的數(shù)值控制驅(qū)動(dòng)沿x軸方向移動(dòng)。通過(guò)這些裝置，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71適于在數(shù)值控制下朝對(duì)應(yīng)于切割線形成位置4a中的工作坐標(biāo)系的x軸方向及y軸方向的、在定位位置16處的工作坐標(biāo)系的x軸方向及y軸方向移動(dòng)。

與在切割線形成位置4a處的切割線形成裝置4中相對(duì)于一個(gè)未加工板玻璃5設(shè)定的工作坐標(biāo)系相同的工作坐標(biāo)系也被設(shè)置在定位位置16，并且定位位置16處的兩個(gè)ccd照相機(jī)10安裝成使拍攝的中心位置由此配置于在定位位置16中設(shè)定的工作坐標(biāo)系中的位置(這些位置是相對(duì)于兩個(gè)對(duì)齊標(biāo)記85在定位位置16處的工作坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)位置)，該位置與在切割線形成裝置4的工作坐標(biāo)系中相對(duì)于未加工板玻璃5設(shè)定的兩個(gè)對(duì)齊標(biāo)記85的位置(這些位置是切割線形成位置4a處的切割線形成裝置4中設(shè)定的工作坐標(biāo)系下的x軸方向和y軸方向的坐標(biāo)值)相對(duì)應(yīng)。對(duì)運(yùn)送到轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71的未加工板玻璃5上的對(duì)齊標(biāo)記85進(jìn)行拍攝，并進(jìn)行圖像處理，計(jì)算出距基準(zhǔn)位置的位置偏差量，并且從該位置偏差量計(jì)算出未加工板玻璃5的角度偏差量。

用于進(jìn)行從未加工板玻璃2向作為玻璃板的未加工板玻璃5的切斷和作為切斷后的玻璃板的未加工板玻璃5的定位的切斷后的玻璃板定位裝置1包括：切割線形成裝置4，該切割線形成裝置4具有沿未加工板玻璃2的板表面在x-y坐標(biāo)系內(nèi)移動(dòng)的劃線頭12，以在未加工板玻璃2上形成切割線3；標(biāo)記頭單元33、即標(biāo)記施加裝置，在從通過(guò)劃線頭2在其上形成切割線3的未加工板玻璃2切斷出未加工板玻璃5、即切斷后的板玻璃之前，上述標(biāo)記頭單元33在待切斷的未加工板玻璃5的區(qū)域內(nèi)的至少一個(gè)位置、即在本實(shí)施方式中的兩個(gè)位置上附加對(duì)齊標(biāo)記85；彎曲破斷及分離裝置6、即切斷裝置，該彎曲破斷及分離裝置6從未加工板玻璃2沿由切割線形成裝置4形成的切割線3切斷出未加工板玻璃5；作為照相機(jī)的ccd照相機(jī)10，該ccd照相機(jī)10通過(guò)將在切割線形成裝置4設(shè)定的工作坐標(biāo)系中設(shè)定的標(biāo)記坐標(biāo)系設(shè)置的標(biāo)記坐標(biāo)值用作基準(zhǔn)位置，而安裝在用于對(duì)由彎曲破斷及分離裝置8切斷出的未加工板玻璃5進(jìn)行定位的定位位置16處；以及位置及角度修正裝置8，該位置及角度修正裝置8通過(guò)執(zhí)行對(duì)由ccd照相機(jī)10拍攝的對(duì)齊標(biāo)記85的圖像處理，對(duì)對(duì)齊標(biāo)記85的實(shí)際位置進(jìn)行檢測(cè)，并且計(jì)算對(duì)齊標(biāo)記85的上述檢測(cè)出的實(shí)際位置與對(duì)齊標(biāo)記85的基準(zhǔn)位置間的位置偏差量，由此基于上述位置偏差量對(duì)未加工板玻璃5的位置及角度進(jìn)行修正。在上述切斷后的玻璃板定位裝置1中，通過(guò)在帶傳送臺(tái)11上定位于預(yù)先設(shè)定的切割線形成位置4a處的預(yù)設(shè)工作坐標(biāo)系下的初始位置處，來(lái)將未加工板玻璃2搬入并放置在帶傳送臺(tái)11上，并且當(dāng)未加工板玻璃2在被搬入且放置后，通過(guò)數(shù)值控制在帶傳送臺(tái)11上行進(jìn)，而定位且停止在切割線形成位置4a處的工作坐標(biāo)系下的設(shè)定位置時(shí)，劃線頭12和標(biāo)記頭單元33根據(jù)預(yù)先為分成小塊的未加工板玻璃的切割線形成而存儲(chǔ)的數(shù)值信息，在數(shù)值控制下一體地移動(dòng)。首先，通過(guò)劃線頭12的操作，在未加工板玻璃2的上表面上形成具有許多未加工板玻璃5形式的切割線。接著，根據(jù)預(yù)先為標(biāo)記而存儲(chǔ)的數(shù)值信息，劃線頭12和標(biāo)記頭單元33在數(shù)值控制下一體地移動(dòng)，并且通過(guò)在未加工板玻璃2的上表面形成有切割線的每個(gè)未加工板玻璃5的區(qū)域內(nèi)已經(jīng)移動(dòng)到設(shè)定的兩個(gè)部位的標(biāo)記頭單元33的動(dòng)作，對(duì)每個(gè)未加工板玻璃5施加兩個(gè)對(duì)齊標(biāo)記85。

另外，根據(jù)切斷后的玻璃板定位裝置1，已經(jīng)完成切割線形成和標(biāo)記的未加工板玻璃2通過(guò)傳送帶13的行進(jìn)而被從帶傳送臺(tái)11搬入，并且被搬入到下一彎曲破斷及分離裝置6的帶傳送裝置50的傳送帶52的上表面上。在彎曲破斷及分離裝置6中，未加工板玻璃2被平面支承且慢慢前進(jìn)，該慢慢前進(jìn)由未加工板玻璃2通過(guò)反復(fù)進(jìn)行傳送帶52沿a方向的直線進(jìn)給和停止而構(gòu)成。在這種慢慢前進(jìn)中，當(dāng)未加工板玻璃2的前端區(qū)域87到達(dá)彎曲破斷和分離位置7，且沿y軸方向的切割線3到達(dá)橫向彎曲破斷輥56時(shí)，停止傳送帶52，于是各個(gè)抽吸和運(yùn)送梭59的抽吸墊65下降，以抽吸分成小塊的未加工板玻璃5，在上述抽吸的同時(shí)，橫向彎曲破斷輥56和縱向彎曲破斷輥58朝上方推動(dòng)，以在彎曲破斷和分離位置7中將未加工板玻璃2在切割線3處彎曲破斷。每個(gè)抽吸和運(yùn)送梭59中對(duì)未加工板玻璃5進(jìn)行抽吸的抽吸墊65接著升起，上述升起導(dǎo)致正在被抽吸墊65抽吸的未加工板玻璃5從剩余的未加工板玻璃2分離和切斷。每個(gè)抽吸和運(yùn)送梭59在繼續(xù)對(duì)切斷后的未加工板玻璃5進(jìn)行抽吸的同時(shí)，將未加工板玻璃5抽吸并運(yùn)送至定位位置16，并且將未加工板玻璃5放置在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71上。放置在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71上的未加工板玻璃5的兩個(gè)位置處的對(duì)齊標(biāo)記85被安裝在上方的兩個(gè)ccd照相機(jī)10拍攝，對(duì)獲取的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理和運(yùn)算處理，通過(guò)該運(yùn)算處理，檢測(cè)出放置在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71上的未加工板玻璃5的兩個(gè)對(duì)齊標(biāo)記85的中心實(shí)際位置和未加工板玻璃5的角度，由此分別計(jì)算出距離對(duì)齊標(biāo)記85的中心基準(zhǔn)位置和距離未加工板玻璃5的與x軸方向和y軸方向相關(guān)的基準(zhǔn)角度的位置偏差量和角度偏差量。每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)71進(jìn)而適于經(jīng)受由角度控制電動(dòng)機(jī)70的數(shù)值控制轉(zhuǎn)動(dòng)所帶來(lái)的角度控制轉(zhuǎn)動(dòng)和由y軸電動(dòng)機(jī)74和x軸電動(dòng)機(jī)77的數(shù)值控制驅(qū)動(dòng)所帶來(lái)的x軸方向及y軸方向的控制移動(dòng)，以將計(jì)算出的位置偏差量和角度偏差量減少為零，由此進(jìn)行所安裝的未加工板玻璃5的定位。

由位置及角度修正裝置8定位的未加工板玻璃5被下一階段的加工裝置90的運(yùn)送裝置94的抽吸單元92提升，并且被放置在加工裝置90的工作臺(tái)93上。

(符號(hào)說(shuō)明)

1:切斷后的玻璃板定位裝置

2、5:未加工板玻璃

3:切割線

4:切割線形成裝置

6:彎曲破斷及分離裝置

7:彎曲破斷和分離位置

8:位置及角度修正裝置

9:抽吸和運(yùn)送裝置

10:ccd照相機(jī)。