專利名稱：多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備及使用其的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開文件涉及用于控制電力變換器(power converter)的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備以及使用多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中電力變換器將驅(qū)動(dòng)電流提供給多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的一組線圈。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)上，校正將轉(zhuǎn)角傳感器附接到多相回轉(zhuǎn)機(jī)械時(shí)的定位誤差所導(dǎo)致的轉(zhuǎn)角傳感器的檢測誤差。根據(jù)JP 2011-128484A (專利文獻(xiàn)I)，通過比較旋轉(zhuǎn)變壓器(resolver)所檢測到的實(shí)際電動(dòng)機(jī)位置與理論位置來檢測將旋轉(zhuǎn)變壓器附接到三相電動(dòng)機(jī)時(shí)的定位誤差，其中在該理論位置處，電動(dòng)機(jī)在電動(dòng)機(jī)的三相中的兩相短路時(shí)停止。然后基于比較結(jié)果計(jì)算校正值。該校正值被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中并用于校正所檢測到的電動(dòng)機(jī)位置。
根據(jù)專利文獻(xiàn)1，假設(shè)以下情況除非在曾經(jīng)安裝在車輛上之后將旋轉(zhuǎn)變壓器和電動(dòng)機(jī)一起從車輛拆卸下來，否則一旦在制造電動(dòng)機(jī)時(shí)計(jì)算了校正值之后校正值就不可能需要改變。在車輛的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中所使用的電動(dòng)機(jī)的情況下，例如，電動(dòng)機(jī)主體以及根據(jù)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)角等來控制電動(dòng)機(jī)主體的電子控制單元(ECU)彼此裝配成可拆卸。可以例如通過設(shè)置在電動(dòng)機(jī)主體側(cè)的磁體和設(shè)置在ECU側(cè)的磁檢測器件的組合來構(gòu)成轉(zhuǎn)角傳感器。根據(jù)該傳感器配置，當(dāng)僅拆卸ECU并代之以固定地附接至車輛的電動(dòng)機(jī)主體時(shí)，將在ECU和電動(dòng)機(jī)之間出現(xiàn)定位誤差。在該實(shí)例中，需要在此計(jì)算校正值。在專利文獻(xiàn)I中，假設(shè)以下情況在將回轉(zhuǎn)軸維持在自由狀態(tài)的同時(shí)，對每個(gè)部件單元執(zhí)行三相中的兩相的短路。因此，不可能在以下狀態(tài)電動(dòng)機(jī)主體安裝在特定結(jié)構(gòu)上并且其回轉(zhuǎn)軸耦合到負(fù)載。因此，為了僅計(jì)算一次校正值，需要將該電動(dòng)機(jī)從該特定結(jié)構(gòu)卸下來一次或者將電動(dòng)機(jī)和ECU兩者一起替換。這是低效的。

發(fā)明內(nèi)容
因此，目的在于提供一種多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其在不將多相回轉(zhuǎn)機(jī)械從安裝結(jié)構(gòu)拆卸下來的情況下對轉(zhuǎn)角傳感器的定位錯(cuò)誤所導(dǎo)致的角度誤差進(jìn)行檢測，其中轉(zhuǎn)角傳感器被設(shè)置為檢測多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角。根據(jù)一個(gè)方面，給構(gòu)成多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的一組線圈提供驅(qū)動(dòng)電流的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備包括轉(zhuǎn)角傳感器、電流檢測器和控制單元。轉(zhuǎn)角傳感器檢測多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角。電流檢測器檢測每相的驅(qū)動(dòng)電流?？刂茊卧答侂娏鳈z測器的每相電流檢測值并控制輸出給電力變換器的電壓命令值?？刂茊卧慌渲脼楫?dāng)在多相機(jī)械的外部旋轉(zhuǎn)多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的回轉(zhuǎn)軸
(81)時(shí)將電壓命令值計(jì)算為使得驅(qū)動(dòng)電流變?yōu)榱?，?jì)算表示轉(zhuǎn)角傳感器的轉(zhuǎn)角檢測值與多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的回轉(zhuǎn)軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之差的角度誤差，并對轉(zhuǎn)角傳感器的轉(zhuǎn)角檢測值執(zhí)行與角度誤差對應(yīng)的轉(zhuǎn)角校正


根據(jù)參照附圖給出的以下描述，上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加明顯。在附圖中圖I是示出根據(jù)第一實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備的框圖；圖2是示出使用了根據(jù)第一實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的不意圖；圖3是第一供電系統(tǒng)的逆變器的電路圖，通過根據(jù)第一實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備來控制該第一供電系統(tǒng)；圖4是示出電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)角傳感器的轉(zhuǎn)角檢測值之間的關(guān)系的說明圖；
圖5A、5B、5C、5D、5E和5F是示出電壓命令值和角度誤差之間的關(guān)系的說明曲線；圖6是示出根據(jù)第一實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備中使用的轉(zhuǎn)角傳感器的角度誤差的計(jì)算處理的流程圖；圖7是示出根據(jù)第二實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備的框圖；圖8是示出根據(jù)第二實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備中使用的轉(zhuǎn)角傳感器的角度誤差的計(jì)算處理的流程圖；圖9是示出根據(jù)第三實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備的框圖；圖10是示出根據(jù)第三實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備中使用的轉(zhuǎn)角傳感器的角度誤差的計(jì)算處理的流程圖；圖11是示出根據(jù)第四實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備的框圖；以及圖12是示出根據(jù)第四實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備中使用的轉(zhuǎn)角傳感器的角度誤差的計(jì)算處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式將參照多個(gè)實(shí)施例來描述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中該控制設(shè)備被實(shí)施在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中。(第一實(shí)施例)將參照圖I至圖6來描述根據(jù)第一實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備，稱作多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備。如圖2所示，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)I設(shè)置在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)90中。在系統(tǒng)90中，扭矩傳感器94附接至方向盤91的轉(zhuǎn)向軸92,用于檢測轉(zhuǎn)向扭矩。主動(dòng)齒輪(pinion gear)96設(shè)置在轉(zhuǎn)向軸92的上端并與齒條軸(rack shaft)97咬合。一對車輪98通過尖端桿(tie rod)等(未示出)可旋轉(zhuǎn)地與齒條軸97的兩端耦合。轉(zhuǎn)向軸92的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過主動(dòng)齒輪96改變?yōu)辇X條軸97的線性運(yùn)動(dòng)，從而通過與齒條軸97的線性運(yùn)動(dòng)對應(yīng)的角度使這對車輪98轉(zhuǎn)向。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)I包括傳動(dòng)裝置2和減速齒輪89。傳動(dòng)裝置2使回轉(zhuǎn)軸81旋轉(zhuǎn)。減速齒輪89在減速后將回轉(zhuǎn)軸81的旋轉(zhuǎn)傳遞到轉(zhuǎn)向軸92。制動(dòng)裝置2由電動(dòng)機(jī)801和E⑶(電子控制單元)5組成。電動(dòng)機(jī)801是多相回轉(zhuǎn)機(jī)械，其生成轉(zhuǎn)向協(xié)助扭矩。E⑶5驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)801。電動(dòng)機(jī)801是三相無刷電動(dòng)機(jī)，其使減速齒輪89在正向和反向上旋轉(zhuǎn)。電動(dòng)機(jī)801和E⑶5彼此組裝為可拆卸。在ECU5中包括微機(jī)(MC) 101和逆變器(INV) 60。微機(jī)101是控制單元。逆變器60是電力轉(zhuǎn)換裝置，其根據(jù)來自微機(jī)101的命令來控制提供給電動(dòng)機(jī)801的電力。轉(zhuǎn)角傳感器85設(shè)置在電動(dòng)機(jī)801和E⑶5的邊界上，以檢測電動(dòng)機(jī)801的回轉(zhuǎn)軸81的轉(zhuǎn)角。轉(zhuǎn)角傳感器85由諸如磁體的磁檢測器件以及諸如霍爾器件或磁致電阻器件的磁檢測器件構(gòu)成。在第一實(shí)施例中，磁體附接至電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)軸81的端部，并且磁檢測器件設(shè)置在ECU 5的基板上。當(dāng)磁體繞回轉(zhuǎn)軸81旋轉(zhuǎn)時(shí)，磁檢測器件輸出隨著回轉(zhuǎn)軸81的轉(zhuǎn)角變化的電壓信號(hào)?；谠撦敵鲂盘?hào)來檢測轉(zhuǎn)角Θ。除非另外具體限定，否則轉(zhuǎn)角Θ表示電角度。從而回轉(zhuǎn)軸81的轉(zhuǎn)角的當(dāng)前值被饋送回微機(jī)101。微機(jī)101基于轉(zhuǎn)角信號(hào)、扭矩傳感器94的轉(zhuǎn)向扭矩信號(hào)、車輛速度傳感器(未示出)的車輛速度信號(hào)等來控制給逆變器60的輸出。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)I的傳動(dòng)裝置2生成轉(zhuǎn)向協(xié)助扭矩并將其傳遞給轉(zhuǎn)向軸92， 從而協(xié)助方向盤91的轉(zhuǎn)向操作。如圖3所示，電動(dòng)機(jī)801包括一組三相線圈，這些線圈被提供有來自逆變器60的電力。逆變器60以及與逆變器60對應(yīng)的三相線圈共同構(gòu)成一個(gè)給電動(dòng)機(jī)801供電的供電系統(tǒng)。S卩，電動(dòng)機(jī)801的這組三相線圈(U相、V相和W相)被一個(gè)供電系統(tǒng)的逆變器60供電。逆變器60將從電池57通過線圈58和電阻器59供應(yīng)的DC電力轉(zhuǎn)換為AC電力。逆變器60由開關(guān)器件67 (六個(gè)開關(guān)器件611、612、621、622、631和632)、預(yù)驅(qū)動(dòng)器68和電容器69構(gòu)成。開關(guān)器件67被設(shè)置為電池57側(cè)的三相橋接電路的電力繼電器。開關(guān)器件置611、612、622、631和632 (611至632)構(gòu)成三相橋接電路的上分支和下分支。預(yù)驅(qū)動(dòng)器68將選通開關(guān)信號(hào)輸出到開關(guān)器件611至632。電容器69并聯(lián)連接至橋接電路的各個(gè)分支以濾除噪聲。開關(guān)器件611至632是例如MOSFET (金屬氧化物半導(dǎo)體場效應(yīng)晶體管)。在構(gòu)成上分支的高電位側(cè)開關(guān)器件611、621和631與構(gòu)成下分支的低電位側(cè)開關(guān)器件612、622和632之間的連接點(diǎn)(junction)分別連接到U相、V相和W相。這些連接點(diǎn)處的電壓被稱作電動(dòng)機(jī)801的端電壓。如圖I所示那樣配置包括E⑶5和電動(dòng)機(jī)801的傳動(dòng)裝置2。在傳動(dòng)裝置2的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)的負(fù)載88包括耦合到減速齒輪89并一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸92的運(yùn)動(dòng)負(fù)載，以及線性運(yùn)動(dòng)的齒條軸97的運(yùn)動(dòng)負(fù)載。負(fù)載88還包括當(dāng)使車輪98轉(zhuǎn)向以改變方向時(shí)、當(dāng)車輪98與路面接觸時(shí)所產(chǎn)生的摩擦負(fù)載。如圖I所示，傳動(dòng)裝置2包括微機(jī)101、逆變器60、電動(dòng)機(jī)801、轉(zhuǎn)角傳感器85、電流檢測器70等。電流檢測器70被設(shè)置為電流檢測裝置。電流檢測器70逐相檢測逆變器60提供給電動(dòng)機(jī)80的相電流Iu、Iv、Iw。微機(jī)101包括電流命令值計(jì)算部151、三相到兩相轉(zhuǎn)換部251、控制部301和兩相到三相轉(zhuǎn)換部351。電流命令值計(jì)算部151將電流命令值Iq*和Id*輸出至作為控制計(jì)算部的控制部301。在正常的轉(zhuǎn)向協(xié)助操作中，扭矩傳感器94的扭矩信號(hào)和車輛速度傳感器(未示出)的車輛速度信號(hào)被輸入到電流命令值計(jì)算部151。電流命令值計(jì)算部151基于這些輸入信號(hào)來計(jì)算電流命令值Iq*和Id*。
三相到兩相轉(zhuǎn)換部251基于從轉(zhuǎn)角傳感器85饋送的轉(zhuǎn)角Θ，將電流檢測器70的三相電流檢測值Iu、Iv和Iw轉(zhuǎn)換為q軸電流檢測值Iq和d軸電流檢測值Id。d軸電流對應(yīng)于激發(fā)電流(energization current)或場電流,其平行于磁通方向。q軸電流對應(yīng)于扭矩電流，其與磁通方向正交。即，d軸電流和q軸電流彼此正交,如圖4所示。對相電流進(jìn)行轉(zhuǎn)換所用的電流軸不限于磁通的方向以及與磁通正交的方向。電流軸可以是彼此正交的矢量。q軸電流的命令值Iq*與檢測值Iq之差以及d軸電流的命令值Id*與檢測值Id之差被輸入至控制部301?？刂撇?01計(jì)算電壓命令值Vq、Vd以使這些差收斂到零(O)。例如，控制部301執(zhí)行PI (比例積分)計(jì)算。三相到兩相轉(zhuǎn)換部351基于從轉(zhuǎn)角傳感器85饋送回的轉(zhuǎn)角Θ來進(jìn)行轉(zhuǎn)換，將兩相電壓命令值Vq和Vd轉(zhuǎn)換為U相、V相和W相的三相電壓命令值Vu、Vv和Vw。在正常的轉(zhuǎn)向協(xié)助操作中，逆變器60根據(jù)三相電壓命令值Vu、Vv和Vw向電動(dòng)機(jī)80提供相電流Iu、Iv和Iw。電流檢測值Iq和Id隨著電流命令值Iq*和Id*改變?！ぴ谧畛踔圃靷鲃?dòng)裝置2時(shí)將E⑶5組裝到電動(dòng)機(jī)801的情況下，轉(zhuǎn)角傳感器85附接得有時(shí)在軸81的旋轉(zhuǎn)方向上有一些定位誤差。當(dāng)修理電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)I時(shí)，在已經(jīng)將ECU5從傳動(dòng)裝置2拆卸下來之后，在一些情況下將該ECU5再次組裝到電動(dòng)機(jī)801而沒有更換E⑶5。在其他情況下，將新的E⑶5組裝到電動(dòng)機(jī)801，即更換新的E⑶5。在這些情況下，轉(zhuǎn)角傳感器85被組裝得在旋轉(zhuǎn)方向上有些定位誤差。圖4示出了電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)軸81的實(shí)際轉(zhuǎn)角Θ和轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測值0m之間的關(guān)系。關(guān)于實(shí)線所表示的d軸和q軸來示出實(shí)際的轉(zhuǎn)角Θ。關(guān)于虛線所表示的、作為虛軸的dm軸和qm軸來示出轉(zhuǎn)角檢測值Θ m。回轉(zhuǎn)軸81的實(shí)際轉(zhuǎn)角Θ與轉(zhuǎn)角檢測值0m之差被表不是角度誤差Δ Θ ,如下Λ θ = Θ m- Θ (I)由定位誤差等導(dǎo)致的角度誤差Λ Θ將降低微機(jī)101的控制精度。因此，除了上面描述的那些部分之外，微機(jī)101還被提供有角度誤差計(jì)算部401和非易失性存儲(chǔ)器45，其中非易失性存儲(chǔ)器45是校正值存儲(chǔ)部。角度誤差計(jì)算部401基于從控制部301輸出的電壓命令值Vq和Vd來計(jì)算角度誤差Λ Θ，并將角度誤差Λ Θ存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。通過轉(zhuǎn)角檢測值0m減去角度校正值Λ Θ計(jì)算出實(shí)際轉(zhuǎn)角Θ。因此，微機(jī)101可以通過利用校正后的轉(zhuǎn)角來控制電動(dòng)機(jī)。一旦E⑶5被附接至電動(dòng)機(jī)801，則角度誤差Λ Θ不改變，直到從電動(dòng)機(jī)801上拆卸下該ECU5為止。因此，僅在最初制造時(shí)以及在更換ECU5時(shí)才需要對角度誤差Λ Θ進(jìn)行檢測。該處理被稱作轉(zhuǎn)角傳感器85的(轉(zhuǎn)角傳感器)角度誤差計(jì)算處理，并且執(zhí)行起來與正常的轉(zhuǎn)向協(xié)助操作有些不同。參照圖I描述了角度誤差計(jì)算處理的運(yùn)算。如圖I所示，具有三相線圈的電動(dòng)機(jī)801被提供有來自逆變器60的電力。電流檢測器70檢測提供給線圈的三相電流Iu、Iv和Iw0這些相電流檢測值連同轉(zhuǎn)角Θ —起被反饋給三相到兩相轉(zhuǎn)換部251，并被三相到兩相轉(zhuǎn)換部251轉(zhuǎn)換為q軸電流檢測值Iq和d軸電流檢測值Id。電流命令值計(jì)算部151在沒有轉(zhuǎn)向扭矩信號(hào)和車輛速度信號(hào)的輸入的情況下輸出電流命令值Iq*和Id*以達(dá)到正常的轉(zhuǎn)向協(xié)助操作中所需要的零安培。
當(dāng)回轉(zhuǎn)軸81被驅(qū)動(dòng)得旋轉(zhuǎn)角度Θ時(shí)，電動(dòng)機(jī)801生成反電動(dòng)力并且電流在三相線圈中流動(dòng)。因?yàn)樵趯⑥D(zhuǎn)角傳感器85附接到電動(dòng)機(jī)801時(shí)的定位誤差，轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測值θπι與實(shí)際的轉(zhuǎn)角Θ相差等式(I)所限定的角度Λ θ (=θπι-θ )0如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得沒有定位誤差并且角度誤差Λ Θ為零，則d軸電流檢測值Id為零。如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得有一些定位誤差，則角度誤差Λ Θ不為零，并因此d軸電流檢測值也不為零。如果d軸電流檢測值Id不為零，則控制部301將電壓命令值Vq和Vd計(jì)算為使得電流檢測值Iq和Id按照電流命令值Iq*和Id*命令的那樣變?yōu)榱?。這些電壓命令值Vd和Vq被輸出到兩相到三相轉(zhuǎn)換部351。兩相到三相轉(zhuǎn)換部351將Vq和Vd轉(zhuǎn)換為三相電壓命令值Vu、Vv和Vw并將其輸出到逆變器60。三相電壓命令值Vu、Vv和Vw用于抵消與角度誤差Λ Θ對應(yīng)的反電動(dòng)力。角度誤差計(jì)算部401輸入來自控制部301的電壓命令值Vq和Vd，并針對每個(gè)系統(tǒng)(圖5A至圖5F)具體基于如下等式(2)將角度誤差Λ Θ計(jì)算為電壓命令值Vq和Vd的正切函數(shù)。在如下等式中，A是常數(shù)。Δ Θ = AXtan(Vd/Vq) · · · (2) 圖5A、圖5C和圖5E示出了回轉(zhuǎn)軸81的轉(zhuǎn)速與電壓命令值Vq和Vd之間的關(guān)系。圖5B、圖和圖5F示出了電壓命令值(向量)Vq、Vd與角度誤差Λ Θ之間的關(guān)系。圖5C和圖示出了定位誤差為零(Λ Θ =0)的情況。在該情況下，轉(zhuǎn)角檢測值Θ m等于實(shí)際轉(zhuǎn)角Θ。圖5A和圖5B分別示出了電壓命令值Vd大于零和定位誤差Λ Θ大于零(Vd>0以及Λ Θ >0)的情況。圖5Ε和圖5F分別示出了電壓命令值Vd小于零和定位誤差Λ Θ小于零(Vd〈0以及Λ Θ〈O)的情況。在存在角度誤差的情況下，即，Δ Θ古0，需要校正轉(zhuǎn)角檢測值0 m。角度誤差Λ Θ被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。微機(jī)101將位置誤差Λ Θ用作角度校正值。即，通過轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測值0m減去角度校正值Λ Θ來計(jì)算經(jīng)校正的轉(zhuǎn)角。在控制電動(dòng)機(jī)801時(shí)，經(jīng)校正的轉(zhuǎn)角Θ被用作實(shí)際的轉(zhuǎn)角。具體地，經(jīng)校正的轉(zhuǎn)角Θ被輸入至三相到兩相轉(zhuǎn)換部251和兩相到三相轉(zhuǎn)換部351 (圖I)。接下來將參照圖6來描述微機(jī)101執(zhí)行的轉(zhuǎn)角誤差計(jì)算處理，其中“S”表示步驟。要注意，微機(jī)101被編程為通過軟件來執(zhí)行以下處理步驟。然而，此處假設(shè)微機(jī)101被配置為通過其功能部151、251、301、351、401等執(zhí)行以下步驟，這些功能部對應(yīng)于硬件電路。在S00，電流命令值Iq*和Id*被設(shè)置為零安培。在S10，在外部(即通過從外部施加力)使電動(dòng)機(jī)801的回轉(zhuǎn)軸81旋轉(zhuǎn)。具體地，通過使方向盤91旋轉(zhuǎn)來旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸92。在該情況下，車輪98與地面接觸時(shí)產(chǎn)生的摩擦對回轉(zhuǎn)軸81加載有旋轉(zhuǎn)負(fù)載。因此，優(yōu)選地通過提升車輛或在低摩擦表面(例如，冰面)上旋轉(zhuǎn)方向盤91。在S20處,檢查回轉(zhuǎn)軸81的轉(zhuǎn)速N (每單位時(shí)間的轉(zhuǎn)角)處于最大值Nmax和最小值Nmin所限定的預(yù)定范圍內(nèi)。當(dāng)轉(zhuǎn)速小于該預(yù)定范圍的最小值Nmin時(shí),可以理解到，回轉(zhuǎn)軸81由于旋轉(zhuǎn)負(fù)載而導(dǎo)致無法正確旋轉(zhuǎn)。當(dāng)轉(zhuǎn)速大于該預(yù)定范圍的最大值Nmax時(shí),可以理解到，回轉(zhuǎn)軸81以轉(zhuǎn)角傳感器85無法檢測到的高速來旋轉(zhuǎn)。如果S20處的檢查結(jié)果為否，則在需要的情況下改變停車條件而重復(fù)SlO。如果在S20處的檢查結(jié)果為是，則執(zhí)行下一步驟S30。在S30，通過電流檢測器70檢測電動(dòng)機(jī)801的線圈中流動(dòng)的電流Iu、Iv和Iw。在S40，檢測到的電流經(jīng)過三相到兩相轉(zhuǎn)換。此處，電流Iu、Iv和Iw被轉(zhuǎn)換為Iq和Id。在S50，控制部301輸出電壓命令值Vq和Vd。在S60，角度誤差計(jì)算部401輸入電壓命令值Vq和Vd。在S70，角度誤差計(jì)算部401計(jì)算角度誤差Λ Θ。在S90，角度誤差Λ Θ作為角度校正值而被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。根據(jù)第一實(shí)施例，微機(jī)101計(jì)算轉(zhuǎn)角傳感器85的角度誤差Λ Θ，其中電動(dòng)機(jī)801固定到車輛。結(jié)果，例如，當(dāng)包括微機(jī)101的ECU5被設(shè)置為可從電動(dòng)機(jī)801拆卸下來的情況下用新的E⑶更換該E⑶5時(shí)，確定 角度校正值Λ Θ以抵消轉(zhuǎn)角傳感器85的定位誤差，而無需從車輛拆卸該電動(dòng)機(jī)801。具體地，在外部旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)801的回轉(zhuǎn)軸81而不會(huì)受到車輪98和路面之間的摩擦的影響，從而每相線圈產(chǎn)生反電動(dòng)力。僅在電動(dòng)機(jī)801的轉(zhuǎn)速處于預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)才計(jì)算角度誤差Λ Θ。S卩，當(dāng)轉(zhuǎn)速小于該預(yù)定范圍的最小值時(shí)，確定回轉(zhuǎn)軸81因?yàn)樾D(zhuǎn)負(fù)載而無法滿意地旋轉(zhuǎn)。在該情況下，不計(jì)算角度誤差。當(dāng)轉(zhuǎn)速大于該預(yù)定范圍的最大值時(shí)，確定轉(zhuǎn)角傳感器85因?yàn)樽约旱臋z測能力有限而不能夠檢測該轉(zhuǎn)速。在該情況下，也不計(jì)算角度誤差。因此，防止了角度誤差Λ Θ的誤差計(jì)算。(第二實(shí)施例)將參照圖7和圖8來描述根據(jù)第二實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中用相同或相似的參考標(biāo)號(hào)表示相同或相似的部件。如圖7所示，電動(dòng)機(jī)802具有兩組三相線圈(第一線圈組和第二線圈組)，并分別被兩組逆變器(第一逆變器和第二逆變器)601和602提供電力。第一電流檢測器701檢測提供給第一供電系統(tǒng)的第一線圈組的相電流Iul、Ivl、Iwl。第二電流檢測器702檢測提供給第二供電系統(tǒng)的第二線圈組的第二相電流Iu2、Iv2、Iw2。針對每個(gè)供電系統(tǒng)，這些相電流被微機(jī)102的三相到兩相轉(zhuǎn)換部252轉(zhuǎn)換為q軸電流檢測值Iql、Iq2和d軸電流檢測值Idl、Id2。電流命令值計(jì)算部152輸出與零安培對應(yīng)的電流命令值Iql*、Idl*、Iq2*和Id2*。當(dāng)將回轉(zhuǎn)軸81驅(qū)動(dòng)為旋轉(zhuǎn)角度Θ時(shí)，電動(dòng)機(jī)802生成反電動(dòng)力，并且電流在這兩組三相線圈中流動(dòng)。因?yàn)閷⑥D(zhuǎn)角傳感器85附接到電動(dòng)機(jī)802時(shí)的定位誤差，轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測值θπι與實(shí)際的轉(zhuǎn)角Θ相差等式(I)所限定的角度Λ θ (=θπι-θ )0如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得沒有定位誤差并且角度誤差Λ Θ為零，則d軸電流檢測值Idl和Id2為零。如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得有些定位誤差，則角度誤差Λ Θ不為零，并因此d軸電流檢測值Idl和Id2也不為零。如果d軸電流檢測值Idl和Id2不為零，則控制部302計(jì)算電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2，使得電流檢測值Iql、Idl、Iq2和Id2按照電流命令值Iql*、Idl*、Iq2*和Id2*命令的那樣變?yōu)榱?。這些電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2被輸出到兩相到三相轉(zhuǎn)換部352。兩相到三相轉(zhuǎn)換部352將電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2轉(zhuǎn)換為三相電壓命令值Vul、Vvl、VwU Vu2、Vv2和Vw2并將它們輸出到逆變器601和602。這些三相電壓命令值Vul、VvUVwl、Vu2、Vv2和Vw2用于抵消與角度誤差Λ Θ對應(yīng)的反電動(dòng)力。角度誤差計(jì)算部402輸入來自控制部302的電壓命令值Vql、VdU Vq2和Vd2，并針對每個(gè)供電系統(tǒng)基于以下等式(2a)和(2b)計(jì)算每個(gè)角度誤差Λ Θ I和Λ Θ2。Δ Θ I = AXtan(Vdl/Vql) · · · (2a)Δ θ 2 = AX tan (Vd2/Vq2) · · · (2b)
如以下參照流程圖描述的那樣檢查是否存在異常。如果不存在異常，則基于以下等式(3)來計(jì)算角度誤差△ Θ I和△ Θ 2的平均值，并將平均值存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中作為角度誤差Δ Θ。Δ Θ = (Δ θ 1+Δ Θ 2)/2 · · · (3)之后，微機(jī)102將角度誤差Λ Θ用作角度校正值。接下來參照圖8來描述微機(jī)102所執(zhí)行的轉(zhuǎn)角誤差計(jì)算處理。在該流程圖中，相同的步驟標(biāo)號(hào)用于指代與第一實(shí)施例中的步驟基本相同的步驟。通過僅改變步驟標(biāo)號(hào)的最后一個(gè)數(shù)字來修改與從一個(gè)系統(tǒng)到兩個(gè)系統(tǒng)的變化相應(yīng)的修改步驟。在步驟S01，電流命令值Iql*、Idl*、Iq2*和Id2*全部被設(shè)置為零安培。與第一實(shí)施例(圖6)的方式相同的方式執(zhí)行S10、S20和S30。S41至S47類似于第一實(shí)施例中執(zhí)行 的S40至S70，但是每個(gè)步驟中的處理都是雙倍的，這是因?yàn)楣╇娤到y(tǒng)的數(shù)量從一個(gè)系統(tǒng)變成了兩個(gè)系統(tǒng)。在S41，針對每個(gè)供電系統(tǒng)，所檢測到的電流經(jīng)過三相到兩相轉(zhuǎn)換。在S51，控制部302輸出電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2。在S61，角度誤差計(jì)算部402輸入電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2。在S71，角度誤差計(jì)算部402計(jì)算第一供電系統(tǒng)和第二供電系統(tǒng)的角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2。S81和S82是第二實(shí)施例特有的。在S81，檢查角度誤差Λ Θ的最大值Λ Θ max減去角度誤差Λ Θ的最小值Λ θπ η計(jì)算出的差是否小于預(yù)定值K。在兩個(gè)供電系統(tǒng)的情況下,角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2中較大的值對應(yīng)于最大值Δ Θ max，角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2中較小的值對應(yīng)于最小值Λ Θ min0在包括三個(gè)或更多個(gè)供電系統(tǒng)的其他實(shí)施例的情況下，通過確定最大值Δ Qmax和最小值Δ Θ min來計(jì)算該差。如果S81處的檢查結(jié)果為否，則執(zhí)行S82。在S82，確定存在異常并通過警報(bào)燈、鳴笛等將該異常通知給用戶。當(dāng)針對每個(gè)供電系統(tǒng)計(jì)算出的位置誤差Λ Θ的最大值Λ 0max和最小值Δ Θ min不同于預(yù)定值K時(shí)，S81處的檢查結(jié)果為否。當(dāng)多個(gè)供電系統(tǒng)中的任一個(gè)中的線圈或逆變器601、602發(fā)生故障、或當(dāng)在逆變器和線圈正常的情況下由于噪聲等而未精確檢測到轉(zhuǎn)角時(shí)，導(dǎo)致該情況。在因?yàn)樵肼暥鵁o法準(zhǔn)確檢測到旋轉(zhuǎn)位置的情況下，可以在再次執(zhí)行SOl時(shí)精確檢測角度誤差△ Θ。在逆變器或線圈有故障的情況下，需要維修或更換這樣的故障部件。如果在S81處的檢查結(jié)果為是，則執(zhí)行S91。在S91，計(jì)算兩個(gè)供電系統(tǒng)的角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2的平均值作為整個(gè)系統(tǒng)的角度誤差Λ Θ，并將其存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。在包括三個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)的其他實(shí)施例中，計(jì)算所有供電系統(tǒng)的角度誤差的平均值作為角度誤差Δ Θ。根據(jù)第二實(shí)施例，非易失性存儲(chǔ)器45存儲(chǔ)角度誤差計(jì)算部402針對包括逆變器601和602的兩個(gè)供電系統(tǒng)而計(jì)算出的角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2的平均值作為角度校正值Δ Θ。結(jié)果，即使兩個(gè)供電系統(tǒng)的角度誤差不同，仍可以確定最佳角度校正值Λ Θ。如果角度誤差Λ Θ I與Λ Θ 2之差大于預(yù)定值K，則轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測值被確定為異常。當(dāng)各個(gè)供電系統(tǒng)的角度誤差之間的差不處于通常預(yù)期的范圍內(nèi)時(shí)，估計(jì)存在異常。通過如上所述地確定轉(zhuǎn)角檢測值ΘΠ!，防止不正確地計(jì)算角度誤差Λ Θ以及在之后用不正確的角度校正值來校正轉(zhuǎn)角。由于轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測值的異常被通知給用戶，因而可以迅速地解決異常。(第三實(shí)施例)將參照圖9和圖10來描述根據(jù)第三實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備。在第三實(shí)施例中，電動(dòng)機(jī)802具有兩組三相線圈并分別被兩組逆變器601和602供電。電流檢測器701檢測提供給第一供電系統(tǒng)的線圈的相電流IuUIvl和Iwl。電流檢測器702檢測提供給第二供電系統(tǒng)的線圈的相電流Iu2、Iv2和Iw2。針對每個(gè)供電系統(tǒng)，這些相電流被微機(jī)103的三相到兩相轉(zhuǎn)換部252轉(zhuǎn)換為q軸電流檢測值Iql、Iq2和d軸電流檢測值Idl、Id2。電流命令值計(jì)算部152輸出與零安培對應(yīng)的電流命令值Iql*、Idl*、Iq2* 和 Id2*。當(dāng)回轉(zhuǎn)軸81被驅(qū)動(dòng)為旋轉(zhuǎn)角度Θ時(shí)，電動(dòng)機(jī)802生成反電動(dòng)力并且電流在這兩組三相線圈中流動(dòng)。因?yàn)樵趯⑥D(zhuǎn)角傳感器85附接到電動(dòng)機(jī)802時(shí)的定位誤差，轉(zhuǎn)角傳感器·85的轉(zhuǎn)角檢測值0m與實(shí)際的轉(zhuǎn)角Θ相差等式(I)所限定的角度Λ θ (=θπι-θ)。如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得沒有定位誤差并且角度誤差Λ Θ為零，則d軸電流檢測值Idl和Id2為零。如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得有一些定位誤差，則角度誤差Λ Θ不為零，并因此d軸電流檢測值Idl和Id2也不為零。如果d軸電流檢測值Idl和Id2不為零，則控制部301計(jì)算電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2，使得電流檢測值Iql、Idl、Iq2和Id2按照電流命令值Iql*、Idl*、Iq2*和Id2*命令的那樣變?yōu)榱恪ｋ妷好钪礦ql和Vq2相加，并且電壓命令值Vdl和Vd2相加。所得到的電壓命令值Vq和Vd被輸出到兩相到三相轉(zhuǎn)換部352。兩相到三相轉(zhuǎn)換部352將電壓命令值Vq和Vd轉(zhuǎn)換為三相電壓命令值Vul、Vvl、Vwl、Vu2、Vv2和Vw2，并將其輸出到逆變器601和602。三相電壓命令值Vul、￥￥1、￥ 1、￥112、￥￥2和￥ 2用于抵消與角度誤差Λ Θ對應(yīng)的反電動(dòng)力。 角度誤差計(jì)算部401輸入來自控制部303的電壓命令值Vq和Vd并針對每個(gè)供電系統(tǒng)基于下列等式(2)來計(jì)算角度誤差Λ Θ。Δ Θ = AX tan (Vd/Vq) · · · (2)該角度誤差Λ Θ被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。之后，微機(jī)103將角度誤差Λ Θ用作角度校正值。接下來將參照圖10來描述微機(jī)103執(zhí)行的轉(zhuǎn)角誤差計(jì)算處理。類似于第二實(shí)施例(圖8)那樣執(zhí)行S01。類似于第一實(shí)施例(圖6)那樣執(zhí)行S10、S20和S30。類似于第二實(shí)施例(圖8)那樣執(zhí)行S41，從而針對每個(gè)供電系統(tǒng)，所檢測到的電流經(jīng)過三相到兩相轉(zhuǎn)換。在S51，控制部303計(jì)算電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2。此外，通過將電壓命令值Vql和Vq2相加以及將Vdl和Vd2相加來計(jì)算電壓命令值Vq和Vd。所得到的電壓命令值Vq和Vd被輸出。類似于第一實(shí)施例(圖6)那樣執(zhí)行S60、S70和S90。根據(jù)第三實(shí)施例，角度誤差計(jì)算部401通過計(jì)算兩個(gè)供電系統(tǒng)的電壓命令值之和來計(jì)算整個(gè)系統(tǒng)的電壓命令值Vq和Vd。結(jié)果，減小了角度誤差計(jì)算部401的處理負(fù)荷。(第四實(shí)施例)將參照圖11和圖12來描述根據(jù)第四實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備。在第四實(shí)施例中，電動(dòng)機(jī)802具有兩組三相線圈并分別由兩組逆變器601和602供電。電流檢測器701檢測提供給第一供電系統(tǒng)的線圈的相電流Iul、Ivl和Iwl。電流檢測器702檢測提供給第二供電系統(tǒng)的線圈的相電流Iu2、Iv2和Iw2。針對每個(gè)系統(tǒng)，這些相電流被微機(jī)104的三相到兩相轉(zhuǎn)換部252轉(zhuǎn)換為q軸電流檢測值Iql、Iq2和d軸電流檢測值Idl、Id2。然后，計(jì)算q軸電流檢測值之和(Iq=Iql+Iq2)與d軸電流檢測值之和(Id=Idl+Id2)。電流命令值計(jì)算部151輸出與零安培對應(yīng)的電流命令值Iq*和Id*。當(dāng)回轉(zhuǎn)軸81被驅(qū)動(dòng)為旋轉(zhuǎn)角度Θ時(shí)，電動(dòng)機(jī)802生成反電動(dòng)力并且電流在這兩組三相線圈中流動(dòng)。因?yàn)樵趯⑥D(zhuǎn)角傳感器85附接到電動(dòng)機(jī)802時(shí)存在定位誤差，所以轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測值0 m與實(shí)際轉(zhuǎn)角Θ相差等式(I)所限定的角度Λ θ (=θπι-θ )0如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得沒有定位誤差并且角度誤差Λ Θ為零，則d軸電流檢測值Idl和Id2之和(Id=Idl+Id2)為零。如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得有一些定位誤差，則角度誤差Λ Θ不為零，并因此d軸電流檢測值Idl和Id2之和Id也不為零。如果d軸電流檢測值Idl和Id2之和Id不為零，則控制部301將電壓命令值Vq和Vd計(jì)算為使得電流檢測值之和Id與Id按照電流命令值Iq*和Id*命令的那樣變?yōu)榱?。所得到的電壓命令值Vq和Vd被輸出到兩相到三相轉(zhuǎn)換部352。兩相到三相轉(zhuǎn)換部352將 電壓命令值Vq和Vd轉(zhuǎn)換為三相電壓命令值Vul、Vvl、Vwl、Vu2、Vv2和Vw2并將其輸出到逆變器601和602。這些三相電壓命令值Vul、Vvl、Vwl、Vu2、Vv2和Vw2用于抵消與角度誤差Λ Θ對應(yīng)的反電動(dòng)力。角度誤差計(jì)算部402輸入來自控制部301的電壓命令值Vq和Vd并針對每個(gè)供電系統(tǒng)基于以下等式(2)來計(jì)算角度誤差Λ Θ。Δ Θ = AX tan (Vd/Vq) · · · (2)角度誤差Λ Θ被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。之后，微機(jī)101將角度誤差Λ Θ用作角度校正值。接下來將參照圖12來描述微機(jī)104執(zhí)行的轉(zhuǎn)角誤差計(jì)算處理。類似于第一實(shí)施例(圖6)那樣執(zhí)行S00、S10、S20和S30。在S42，針對每個(gè)供電系統(tǒng)執(zhí)行三相到兩相轉(zhuǎn)換。此外，分別通過將Iql和Iq2相加以及將Idl和Id2相加來計(jì)算電流命令值Iq和Id。類似于第一實(shí)施例(圖6)那樣執(zhí)行S50、S60、S70和S90。根據(jù)第四實(shí)施例，控制部301計(jì)算兩個(gè)供電系統(tǒng)的電流檢測值之和Iq和Id，使其按照電流命令值Iq*和Id*那樣變?yōu)榱惆才?。結(jié)果，減小了控制部301的處理負(fù)荷。(其他實(shí)施例)可以按照如下方式進(jìn)一步修改上述實(shí)施例。(a)作為電力轉(zhuǎn)換裝置提供的逆變器60、601、601的配置，例如，開關(guān)器件611至632、電力繼電器67和電容器69的規(guī)格不限于圖3中例示的那樣。(b )安裝有電力逆變器60、601、602等的電力基板可以與安裝有微機(jī)101至104等的控制基板一體形成或單獨(dú)形成。即，如果作為控制裝置提供的微機(jī)101等與電動(dòng)機(jī)801等拆卸時(shí)，包括逆變器60等的電力基板可以在微機(jī)101側(cè)或在電動(dòng)機(jī)801偵U。(C)在計(jì)算兩個(gè)供電系統(tǒng)的角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2的平均值的第二實(shí)施例中，可以通過加權(quán)來計(jì)算。(d)參照了兩個(gè)供電系統(tǒng)來描述第二至第四實(shí)施例，它們可以修改為三個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種用于控制電力變換器(60、601、602)的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備,所述電力變換器(60、601、602)向構(gòu)成多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的線圈組提供驅(qū)動(dòng)電流，所述控制設(shè)備包括 轉(zhuǎn)角傳感器(85)，用于檢測所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的回轉(zhuǎn)軸(81)的轉(zhuǎn)角； 電流檢測器(70、701、702 )，用于檢測每相的驅(qū)動(dòng)電流；以及 控制單元(101至104)，用于反饋所述電流檢測器(70、701、702)的每相電流檢測值并控制輸出到所述電力變換器(60、601、602 )的電壓命令值， 其中，所述控制單元(101至104)被配置為當(dāng)在所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的外部旋轉(zhuǎn)所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的回轉(zhuǎn)軸(81)時(shí)，將所述電壓命令值計(jì)算為使得所述驅(qū)動(dòng)電流變?yōu)榱悖?jì)算表示所述轉(zhuǎn)角傳感器(85)的轉(zhuǎn)角檢測值與所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的回轉(zhuǎn)軸(81)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之差的角度誤差，并對所述轉(zhuǎn)角傳感器(85)的轉(zhuǎn)角檢測值執(zhí)行與所述角度誤差對應(yīng)的轉(zhuǎn)角校正。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備， 其中所述控制單元(101至104)包括 電流轉(zhuǎn)換部(251、252 )，用于將所述電流檢測器(70、701、702 )的每相電流檢測值轉(zhuǎn)換為d軸的電流檢測值和q軸的電流檢測值，所述d軸與所述q軸彼此正交； 電流命令值計(jì)算部(151、152)，用于命令零安培作為所述d軸的電流命令值和所述q軸的電流命令值； 控制計(jì)算部(301至303 )，用于將所述d軸的電壓命令值和所述q軸的電壓命令值計(jì)算為使得所述電流檢測值變?yōu)榱惆才啵? 角度誤差計(jì)算部(401、402)，用于基于由控制計(jì)算部(301至303)計(jì)算出的所述d軸的電壓命令值和所述q軸的電壓命令值來計(jì)算所述角度誤差；以及 角度校正值存儲(chǔ)部(45)，用于存儲(chǔ)所述角度誤差計(jì)算部(401、402)計(jì)算出的所述角度誤差作為角度校正值，以及 其中，所述角度誤差計(jì)算部(401、402)被配置為將所述角度誤差計(jì)算為Λ Θ =AXtan(Vd/Vq)，其中假設(shè)Λ Θ為所述角度誤差，以及Vd和Vq是當(dāng)在外部旋轉(zhuǎn)所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802 )的回轉(zhuǎn)軸(81)時(shí)所述控制計(jì)算部(301至303 )計(jì)算出的所述d軸的電壓命令值和所述q軸的電壓命令值。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中 所述控制計(jì)算部(301至303)被配置為當(dāng)在外部旋轉(zhuǎn)所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的回轉(zhuǎn)軸(81)時(shí),僅在所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的轉(zhuǎn)速處于預(yù)定范圍的情況下才計(jì)算所述角度誤差。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中 所述角度誤差計(jì)算部(401、402)被配置為針對與設(shè)置在所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(802)中的多個(gè)線圈組對應(yīng)的多個(gè)電力變換器(601、602)中的每個(gè)電力變換器計(jì)算所述角度誤差；以及 所述角度校正值存儲(chǔ)部(45)被配置為存儲(chǔ)與所述多個(gè)電力變換器(601、602)對應(yīng)地計(jì)算出的多個(gè)角度誤差的平均值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中所述控制單元(102)被配置為如果所述多個(gè)電力變換器(601、602)的多個(gè)角度誤差的最大值與最小值之差大于預(yù)定值，則確定所述轉(zhuǎn)角傳感器(85)的轉(zhuǎn)角檢測值異常。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中 所述控制單元(102)被配置為向用戶通知所述轉(zhuǎn)角傳感器異常。
7.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中 所述角度誤差計(jì)算部(401)被配置為針對與所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(802)中設(shè)置的多個(gè)線圈組對應(yīng)的多個(gè)電力變換器(601、602)中的每個(gè)電力變換器，基于所述控制計(jì)算部(303 )計(jì)算出的所述電壓命令值之和，來計(jì)算所述角度誤差。
8.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中 所述控制計(jì)算部(301)被配置為將所述電流轉(zhuǎn)換部(252)針對與所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(802)中設(shè)置的多個(gè)線圈組對應(yīng)的多個(gè)電力變換器(601、602)中的每個(gè)電力變換器而轉(zhuǎn)換的所述電流命令值之和計(jì)算為使得所述電流命令值之和變?yōu)榱恪?br> 9.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng),包括 根據(jù)權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備；以及 驅(qū)動(dòng)力傳遞裝置(89)，用于將所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的旋轉(zhuǎn)傳遞到轉(zhuǎn)向軸(92),從而協(xié)助車輛的轉(zhuǎn)向操作。
全文摘要
本發(fā)明涉及多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備及使用其的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備(101至104)執(zhí)行由于將轉(zhuǎn)角傳感器(85)附接到電動(dòng)機(jī)(801、802)時(shí)的位置誤差導(dǎo)致的角度誤差的計(jì)算處理。控制設(shè)備(101至104)將d軸和q軸電流命令值設(shè)置為零。在外部旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)機(jī)械的回轉(zhuǎn)軸(81)?？刂圃O(shè)備(101至104)檢測反電動(dòng)力導(dǎo)致的相電流，轉(zhuǎn)換相，并輸出電壓命令值，使得電流檢測值變?yōu)榱??？刂圃O(shè)備(101至104)基于電壓命令值來計(jì)算角度誤差，并將存儲(chǔ)角度誤差作為角度校正值?？刂圃O(shè)備(101至104)用所存儲(chǔ)的角度校正值來校正轉(zhuǎn)角傳感器(85)的檢測值。
文檔編號(hào)H02P21/00GK102916641SQ20121027012
公開日2013年2月6日 申請日期2012年7月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月1日
發(fā)明者佐藤孝文, 鈴木崇志 申請人:株式會(huì)社電裝