技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于滑?？刂坡珊虴SO的四旋翼飛行器姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)。本發(fā)明提供了一種基于滑?？刂坡珊虴SO的四旋翼飛行器姿態(tài)控制方法，包括利用滑?？刂品?，實現(xiàn)對四旋翼三個姿態(tài)角回路的控制；利用ESO實現(xiàn)對系統(tǒng)總擾的實時估計；將滑?？刂颇Ｐ团cESO相結(jié)合，實現(xiàn)對四旋翼飛行器姿態(tài)的控制。本發(fā)明與現(xiàn)有的姿態(tài)控制方法相比，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)四旋翼飛行器的姿態(tài)穩(wěn)定，同時對姿態(tài)角指令具有良好的跟蹤性能，且相對于普通的滑?？刂凭哂懈鼜姷目垢蓴_能力。

技術(shù)研發(fā)人員：尹亮亮;龍詩科;李少斌;張羽
受保護的技術(shù)使用者：上海拓攻機器人有限公司
文檔號碼：201610884994
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.10
技術(shù)公布日：2017.01.11