專利名稱：車輛周圍監(jiān)測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛周圍監(jiān)測裝置，所述車輛周圍監(jiān)測裝置利用搭載在該車輛上的攝像裝置拍到的圖像，當車輛觸碰被監(jiān)測對象的可能性較大時，由告知裝置向該車輛上的乘員告知存在該被監(jiān)測對象。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中，有人提出如下一種車輛周圍監(jiān)測裝置，S卩，由其根據(jù)存在于車輛周圍的動物等被監(jiān)測對象的在不同時刻的位置數(shù)據(jù)，求出該被監(jiān)測對象在實際空間中的移動向量，然后再根據(jù)該移動向量判定車輛觸碰被監(jiān)測對象的可能性的大小，若判定為產(chǎn)生觸碰的可能性較大時，則將該判定結(jié)果告知駕駛員(參照日本發(fā)明專利公開公報特開 2001-006096 號)。但是，如果被監(jiān)測對象是行人或騎自行車的人、或者是鹿或狗等四肢動物時，對車輛駕駛員而言，盡管有用的信息是知曉該被監(jiān)測對象的種類，但只是被告知判定結(jié)果時，駕駛員無法知曉被監(jiān)測對象的種類。

發(fā)明內(nèi)容
對此，本發(fā)明的目的在于提供如下一種車輛周圍監(jiān)測裝置，即，在由該車輛周圍監(jiān)測裝置告知車輛上的乘員存在被監(jiān)測對象時，可使該乘員知曉該被監(jiān)測對象的種類。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所述的車輛周圍監(jiān)測裝置為，所述車輛周圍監(jiān)測裝置利用搭載在該車輛上的攝像裝置拍到的圖像，當車輛觸碰被監(jiān)測對象的可能性較大時，由告知裝置向該車輛上的乘員告知存在該被監(jiān)測對象。該車輛周圍監(jiān)測裝置具有被監(jiān)測對象抽取機構(gòu)，其用來從上述拍到的圖像中，將相當于上述被監(jiān)測對象的圖像區(qū)域作為被監(jiān)測對象區(qū)域而抽出；被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)，其根據(jù)由上述被監(jiān)測對象抽取機構(gòu)抽出的上述被監(jiān)測對象區(qū)域的形狀、或者形狀和大小來判定上述被監(jiān)測對象的種類；告知控制機構(gòu)，其根據(jù)由上述被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)判定的上述被監(jiān)測對象的種類的不同，以不同方式由上述告知裝置告知存在上述被監(jiān)測對象。采用本發(fā)明所述的車輛周圍監(jiān)測裝置時，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測對象的告知方式的不同，使車輛上的乘員既能覺察到存在被監(jiān)測對象又能知曉其種類。另外，所謂的“拍到的圖像”，除了所拍到的原始圖像外，還包括對該原始圖像進行圖像處理而得到的加工圖像。本發(fā)明所述的車輛周圍監(jiān)測裝置還具有圖像顯示裝置，作為上述告知裝置，由其顯示上述車輛周圍的圖像。也可以根據(jù)由上述被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)判定的上述被監(jiān)測對象的種類的不同，在上述圖像顯示裝置上以不同方式表示存在上述被監(jiān)測對象。采用具有該結(jié)構(gòu)的車輛周圍監(jiān)測裝置時，可根據(jù)車輛周圍的圖像中的表示存在被監(jiān)測對象的顯示方式的不同，使得車輛上的乘員通過目視的方法既能覺察到存在被監(jiān)測對象又能知曉其種類。
本發(fā)明所述的車輛周圍監(jiān)測裝置還具有發(fā)聲裝置，作為上述告知裝置，其可發(fā)出表示存在上述被監(jiān)測對象的聲音。也可以根據(jù)由上述被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)判定的上述被監(jiān)測對象的種類的不同，通過上述發(fā)聲裝置發(fā)出不同方式的聲音以表示存在上述被監(jiān)測對象。采用具有該結(jié)構(gòu)的車輛周圍監(jiān)測裝置時，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測對象的發(fā)聲方式的不同，使得車輛上的乘員通過聽覺既能覺察到存在被監(jiān)測對象又能知曉其種類。本發(fā)明所述的車輛周圍監(jiān)測裝置還具有距離測定機構(gòu)，由其測定上述車輛和上述被監(jiān)測對象之間的距離。也可以由上述告知控制機構(gòu)以上述距離測定機構(gòu)測得的上述距離在基準距離以下為條件，再根據(jù)上述被監(jiān)測對象的種類的不同，以不同方式由上述告知裝置告知存在上述被監(jiān)測對象。采用具有該結(jié)構(gòu)的車輛周圍監(jiān)測裝置時，鑒于被監(jiān)測對象離車輛越遠該被監(jiān)測對象種類的判定精度越低的情況，所以只在該判定精度處于一定高度的狀態(tài)時，根據(jù)被監(jiān)測對象的種類的不同而以不同方式告知車輛駕駛員存在該被監(jiān)測對象。因此可避免出現(xiàn)以下情況，即，因車輛周圍監(jiān)測裝置對被監(jiān)測對象的種類的錯誤判定，以錯誤的方式告知車輛駕駛員存在該被監(jiān)測對象。本發(fā)明所述的車輛周圍監(jiān)測裝置還具有距離測定機構(gòu)，由其測定上述車輛和上述被監(jiān)測對象之間的距離。也可以由上述告知控制機構(gòu)根據(jù)由上述被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)判定的上述被監(jiān)測對象的種類的不同，再根據(jù)由上述距離測定機構(gòu)測得的上述距離的長短，以不同方式由上述告知裝置告知存在上述被監(jiān)測對象。采用具有該結(jié)構(gòu)的車輛周圍監(jiān)測裝置時，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測對象的告知方式的不同，使得車輛上的乘員不僅能覺察到存在被監(jiān)測對象又能知曉其種類，而且還能夠了解到車輛和該被監(jiān)測對象之間的距離的長短。本發(fā)明所述的車輛周圍監(jiān)測裝置還具有車速測定機構(gòu)，由其測定上述車輛的速度。也可以由上述告知控制機構(gòu)根據(jù)由上述被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)判定的上述被監(jiān)測對象的種類的不同，再據(jù)由上述車速測定機構(gòu)測得的上述車輛的速度的快慢，以不同方式由上述告知裝置告知存在上述被監(jiān)測對象。采用具有該結(jié)構(gòu)的車輛周圍監(jiān)測裝置時，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測對象的告知方式的不同，使得車輛上的乘員不僅能覺察到存在被監(jiān)測對象又能知曉其種類，而且還能夠知曉車輛的速度的快慢。


圖1是說明本發(fā)明中車輛周圍監(jiān)測裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖2是說明搭載有車輛周圍監(jiān)測裝置的車輛的示意圖。圖3是表示車輛周圍監(jiān)測裝置的功能的流程圖。圖4是說明不同告知處理的示意圖。
具體實施例方式下面說明本發(fā)明所述的車輛周圍監(jiān)測裝置的實施方式。首先說明本實施方式中車輛周圍監(jiān)測裝置的結(jié)構(gòu)。如圖1和圖2所示，車輛周圍監(jiān)測裝置具有圖像處理單元1。圖像處理單元1既與用來拍攝車輛前方情況的左右一對紅外線攝像頭(相當于本發(fā)明的“攝像裝置”)2R、2L連接，又與以下各傳感器連接，S卩，偏航角速度傳感器3，作為測出車輛10的行駛狀態(tài)的傳感器其用來測出車輛10的橫向角速度；車速傳感器4，其用來測出車輛10的行駛速度(車速)；制動傳感器5，其用來測出車輛10的駕駛員是否操作了制動器。另外，圖像處理單元1還與以下各裝置連接，即，揚聲器6(相當于本發(fā)明的“發(fā)聲裝置”)，其用來發(fā)出靠聲音等傳遞的、可通過聽覺感知到的告知信息；HUD (平視顯示裝置， 相當于本發(fā)明的“圖像顯示裝置”)7，其設置在前擋風玻璃附近、用來顯示由紅外線攝像頭 2R、2L拍到的圖像以及可通過目視來確認的告知信息。另外，當用雷達測定車輛與被監(jiān)測對象之間的距離時，還可以在車輛10上只搭載一個紅外線攝像頭。也可以用顯示車輛10的車速等行駛狀態(tài)的顯示屏或具有車載導航裝置的顯示屏作為圖像顯示裝置，以代替HUD或著與該HUD并行設置。圖像處理單元1由E⑶(電子控制單元)構(gòu)成，所述E⑶由A/D變換回路、CPU、RAM、 ROM等存儲器和I/O回路以及用來連接它們的總線構(gòu)成。由圖像處理單元1(詳細地講，是存儲器或根據(jù)存儲在存儲裝置中的程序進行計算處理的CPU)構(gòu)成本發(fā)明的“被監(jiān)測對象抽取機構(gòu)”、“被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)”和“告知控制機構(gòu)”。由紅外線攝像頭2R和2L、偏航角速度傳感器3、車速傳感器4以及制動傳感器5 輸出的模擬信號經(jīng)A/D變換回路得以數(shù)字化處理，根據(jù)被CPU數(shù)字化處理的數(shù)據(jù)測出是人 (行人、騎自行車的人或乘坐在摩托車上的乘員)或者是四肢動物(鹿、馬或狗等)等被監(jiān)測對象，當被測出的被監(jiān)測對象滿足規(guī)定的告知條件時，通過揚聲器6或HUD7告知駕駛員存在被監(jiān)測對象或告知車輛10觸碰被監(jiān)測對象的可能性的大小。如圖2所示，用來拍攝車輛10的前方情況的紅外線攝像頭2R、2L安裝在車輛10 的前部(圖中為前格柵部分)。右側(cè)的紅外線攝像頭2R設置在比車輛10的車寬方向的中心靠右的位置，左側(cè)的紅外線攝像頭2L設置在比車輛10的車寬方向的中心靠左的位置，所述兩個設置位置相對于車寬方向的中心呈左右對稱狀態(tài)。紅外線攝像頭2R、2L的光軸互相平行且沿車輛10的前后方向延伸，而且所述光軸距離路面的高度相等，它們以此方式固定在車輛10上。紅外線攝像頭2R、2L對遠紅外線波長區(qū)域的光線具有感光性，因此它們具有如下特性，即，被拍攝的物體的溫度越高，其輸出的圖像信號的強度越高(即，圖像信號的灰度越大)。接著說明具有上述結(jié)構(gòu)的車輛周圍監(jiān)測裝置的功能。另外，由于圖像處理的詳細情況已經(jīng)被日本發(fā)明專利公開公報特開2001-006096和特開2007-310705公開，所以在此只對其進行簡述。首先，由紅外線攝像頭2R、2L拍到的紅外線圖像信號輸入圖像處理單元1，所述紅外線圖像信號被A/D變換處理，根據(jù)經(jīng)A/D變換處理的紅外線圖像信號生成灰度圖像。被當作基準圖像的灰度圖像(右側(cè)圖像)被二值圖像處理。之后將二值圖像中與被監(jiān)測對象對應的區(qū)域作為被監(jiān)測對象區(qū)域S而抽出(圖3中的STEP002)。具體地講，將二值圖像中構(gòu)成灰度較高區(qū)域的像素行數(shù)據(jù)變換為游程編碼數(shù)據(jù)， 并且在基準圖像中在縱向方向上具有重疊部分的線上標注標簽(標記)，各線作為被監(jiān)測對象區(qū)域S而被抽出。由此，像圖4中(a) (c)中所示的、由灰度較高的像素(像素值=1的像素)集中而構(gòu)成的灰度較高的區(qū)域被作為被監(jiān)測對象區(qū)域S而抽出。接下來，求出對應于各被監(jiān)測對象的重心位置(在基準圖像中的位置)、面積和外接四邊形的長寬比比值。另外，在不同的時刻對被監(jiān)測對象進行追蹤處理，再對每個運算處理周期監(jiān)測到的被監(jiān)測對象是否是同一被監(jiān)測對象進行判定處理。還有，讀取車速傳感器 4以及偏航角速度傳感器5的輸出值(車速測出值和橫向角速度測出值)。另外，在計算外接四邊形的長寬比比值和在不同的時刻對被監(jiān)測對象進行追蹤處理的同時，從基準圖像中，將對應于各被監(jiān)測對象的區(qū)域(例如，與被監(jiān)測對象對應的外接四邊形區(qū)域)作為搜索圖像而抽出。再通過相關(guān)度運算就能從左側(cè)圖像中搜索到與搜索圖像對應的圖像(對應圖像)并將其抽出。另外，求出車輛10到被監(jiān)測對象的在實際空間中的距離(車輛10在前后方向上的距離)ζ (圖3中的STEP004)。另外，求出各被監(jiān)測對象在實際空間位置(與車輛10的相對位置)。還有，根據(jù)橫向角速度的時序數(shù)據(jù)修正被監(jiān)測對象的實際空間位置(X、Y、Z)(參照圖2)中的X坐標。另外，求出被監(jiān)測對象與車輛10的相對移動向量(圖3中的STEP006)。還有，判定車輛10與被監(jiān)測對象之間產(chǎn)生觸碰的可能性的大小(圖3中的 STEP008)。另外，由于其判定方法已經(jīng)被日本發(fā)明專利公開公報特開2001-006096和特開 2007-310705詳細地公開過，所以在此只對其進行簡述。首先，判定實際空間中的距離ζ是否在相對速度Vs和預留時間T乘積數(shù)值以下。 另外，當判定為實際空間中的距離ζ在該數(shù)值以下時判定被監(jiān)測對象是否在接近判定區(qū)域內(nèi)(第一觸碰判定處理)。接近判定區(qū)域在車輛10的前方的左右方向?qū)ΨQ延伸，其寬度為車輛10的寬度加上偏離值之后的數(shù)值。當?shù)谝挥|碰判定處理的判定結(jié)果為是時，判定為被監(jiān)測對象觸碰車輛10的可能性較大。當?shù)谝挥|碰判定處理的判定結(jié)果為否時，進一步判定被監(jiān)測對象是否在接近判定區(qū)域外側(cè)的進入判定區(qū)域，且被監(jiān)測對象的相對移動向量是否朝向接近判定區(qū)域(第二觸碰判定處理)。當?shù)诙|碰判定處理的判定結(jié)果為是時判定為被監(jiān)測對象觸碰車輛10的可能性較大。當判定為車輛10觸碰被監(jiān)測對象的可能性較大(第一或者第二觸碰判定處理的判定結(jié)果為是時)(圖3中的STEP008 是時)時，進一步判定被監(jiān)測對象是否是人工建筑物等其存在對發(fā)出告知信息的必要性較低的物體(圖3中的STEP010)，如果測得的被監(jiān)測對象為具有不屬于行人或四肢動物的外形特征的被監(jiān)測對象時，判定為該被監(jiān)測對象為人工建筑物。當判定為車輛10觸碰被監(jiān)測對象的可能性較小時(第一或第二觸碰判定處理的判定結(jié)果為否時)(圖3中的STEP008 ··否時)時，或判定為被監(jiān)測對象不是告知對象(圖 3中的STEP010· 否時)時，不進行后敘的告知處理而反復進行抽出被監(jiān)測對象區(qū)域S之后的處理(參照圖3中的STEP002等)。當判定為被監(jiān)測對象不是人工建筑物等物體時(圖3中的STEP010 · 是時)再判定被監(jiān)測對象在實際空間中的距離ζ是否在閾值zth以下(圖3中的STEP012)。閾值 zth是考慮被監(jiān)測對象的種類的判定精度而設定的。當判定為被監(jiān)測對象在實際空間中的距離ζ在閾值zth以下(圖3中的STEP012 是時)時，再判定該被監(jiān)測對象是否是行人
6或乘坐在自行車上的乘員(圖3中的STEP014)。另外，當判定為被監(jiān)測對象不是人(圖3中的STEP014 否時)時再判定該被監(jiān)測對象是否是鹿、馬或狗等四肢動物(圖3中的STEP016)。具體地講，根據(jù)灰度圖像中的被監(jiān)測對象區(qū)域S的形狀或大小、或灰度分布等特征量判定被監(jiān)測對象是人還是四肢動物。接下來，當判定為被監(jiān)測對象是人(圖3中的STEP014 是時)時進行“第一告知處理”(圖3中的STEP022)。從而可由揚聲器6連續(xù)發(fā)出三個“噼、噼、噼”的較短的聲音。另外，如圖4中(a)所示，在HUD7上顯示包圍被監(jiān)測對象的矩形第一框Fl和表示被監(jiān)測對象是人的第一標記Ml。另外，當判定為被監(jiān)測對象是四肢動物(圖3中的STEP016 是時)時進行“第二告知處理”(圖3中的STEP024)。從而可由揚聲器6連續(xù)發(fā)出兩個“噼、噼”的較短的聲音。另外，如圖4中(b)所示，在HUD7上顯示包圍被監(jiān)測對象的八角形第二框F2和表示被監(jiān)測對象是四肢動物的第二標記M2。還有，當判定為被監(jiān)測對象在實際空間中的距離ζ超過閾值zth(圖3中的 STEP012 否時)時進行“第三告知處理”(圖3中的STEP026)。從而可由揚聲器6發(fā)出一個“噼”的較短的聲音。另外，如圖4中(c)所示，在HUD7上顯示包圍被監(jiān)測對象的圓形第三框F3以及表示被監(jiān)測對象是觸碰車輛10的可能性較大的人或四肢動物等物體的第三標記M3。第一框Fl 第三框F3的設計方式(包括其形狀、色彩或樣式，或是它們的組合) 均不同。第一標記Ml 第三標記M3的設計方式也都不同。各告知處理中發(fā)出的聲音也不同。另外，也可在各告知處理中只顯示標記或框的其中之一，或者是不同時顯示畫面和發(fā)出聲音，而是要么只顯示畫面、要么只發(fā)出聲音。采用具有上述功能的車輛周圍監(jiān)測裝置時，可以根據(jù)表示存在被監(jiān)測對象的告知方式的不同，使車輛10上的乘員不僅能覺察到存在被監(jiān)測對象又能知曉其種類(參照圖3 中的STEP022、STEP024)。即，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測對象的通過揚聲器6的發(fā)聲方式的不同，使得車輛上的乘員通過聽覺既能覺察到存在被監(jiān)測對象又能知曉其種類。例如，可根據(jù)通過揚聲器6的發(fā)聲方式的不同，使得車輛10上的乘員知曉被監(jiān)測對象是人或四肢動物的其中之一?？筛鶕?jù)顯示在HUD7上的車輛周圍的圖像中表示存在被監(jiān)測對象的顯示方式的不同，使得車輛10上的乘員通過目視的方法既能覺察到存在被監(jiān)測對象又能知曉其種類。例如，可根據(jù)顯示在HUD7上的第一標記Ml和第二標記M2的設計方式的不同，或根據(jù)第一框Fl和第二框F2的設計方式的不同，使車輛10上的乘員知曉被監(jiān)測對象是人或四肢動物的其中之一(參照圖4中(a)、(b))。還有，鑒于被監(jiān)測對象離車輛10越遠該被監(jiān)測對象種類的判定精度越低的情況， 所以只在該判定精度處于一定高度的狀態(tài)，即、被監(jiān)測對象在實際空間中的距離ζ在閾值 zth以下時，根據(jù)被監(jiān)測對象的種類的不同，以不同方式告知車輛10的駕駛員存在該被監(jiān)測對象(參照圖4中的STEP012、圖4中(a) (c))。由此可避免出現(xiàn)以下情況，即，根據(jù)車輛周圍監(jiān)測裝置1對被監(jiān)測對象的種類的錯誤判定，以錯誤方式告知車輛駕駛員存在該被監(jiān)測對象。但是，即使被監(jiān)測對象在實際空間中的距離ζ超過閾值zth時，也會告知存在該被監(jiān)測對象(參照圖4中的STEP026、圖4 中(C))，所以此時也能提醒駕駛員存在該被監(jiān)測對象。
另外，根據(jù)被監(jiān)測對象的種類的不同，再根據(jù)實際空間中的距離ζ的長短，以不同方式告知駕駛員存在被監(jiān)測對象。即使被監(jiān)測對象在實際空間中的距離ζ超過閾值zth，也可判定該被監(jiān)測對象的種類。也可以用比閾值Zth小的第二閾值代替該閾值zth，再根據(jù)實際空間中的距離ζ是否在該第二閾值以下的對比結(jié)果來判定從車輛10到被監(jiān)測對象的距離的長短。例如，當判定為被監(jiān)測對象是人(參照圖3中的STEP014)，該被監(jiān)測對象在實際空間中的距離Z較短時，或是該被監(jiān)測對象在實際空間中的距離ζ較長時，也可以將設計方式不同的標記分別顯示在HUD7上。采用具有上述結(jié)構(gòu)的車輛周圍監(jiān)測裝置時，可以根據(jù)表示存在被監(jiān)測對象的告知方式的不同，使駕駛員不僅能覺察到存在被監(jiān)測對象又能知曉其種類，而且還能了解到車輛10和該被監(jiān)測對象之間的距離的長短。另外，也可以用拍到的圖像中的與被監(jiān)測對象對應的部分的大小代替到被監(jiān)測對象的距離，并且以該部分大小超過規(guī)定閾值為條件，根據(jù)被檢測對象種類的不同，以不同方式向駕駛員告知存在該被監(jiān)測對象。還有，也可根據(jù)被監(jiān)測對象的種類的不同，再根據(jù)由車速傳感器的輸出信號測得的車輛10的速度的快慢，以不同方式向駕駛員告知存在上述被監(jiān)測對象。采用具有上述結(jié)構(gòu)的車輛周圍監(jiān)測裝置時，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測對象的告知方式的不同，使駕駛員不僅能覺察到存在該被監(jiān)測對象又能知曉其種類，而且還能知曉車輛10的速度的快慢。
權(quán)利要求
1.一種車輛周圍監(jiān)測裝置，所述車輛周圍監(jiān)測裝置利用搭載在該車輛上的攝像裝置拍到的圖像，當車輛觸碰被監(jiān)測對象的可能性較大時，經(jīng)告知裝置向該車輛上的乘員告知存在所述被監(jiān)測對象，其特征在于，所述車輛周圍監(jiān)測裝置具有被監(jiān)測對象抽取機構(gòu)，由其從所述拍到的圖像中將相當于所述被監(jiān)測對象的圖像區(qū)域作為被監(jiān)測對象區(qū)域而抽出；被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)，其根據(jù)經(jīng)由所述被監(jiān)測對象抽取機構(gòu)抽出的所述被監(jiān)測對象區(qū)域的形狀、或者形狀和大小判定所述被監(jiān)測對象的種類；告知控制機構(gòu)，其根據(jù)經(jīng)由所述被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)判定的所述被監(jiān)測對象的種類的不同，以不同方式由所述告知裝置告知存在所述被監(jiān)測對象。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，還具有圖像顯示裝置，作為所述告知裝置，由其顯示所述車輛周圍的圖像，并根據(jù)由所述被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)判定的所述被監(jiān)測對象的種類的不同，在所述圖像顯示裝置上以不同方式表示存在所述被監(jiān)測對象。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，還具有發(fā)聲裝置，作為所述告知裝置，由其發(fā)出表示存在所述被監(jiān)測對象的聲音，根據(jù)由所述被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)判定的所述被監(jiān)測對象的種類的不同，由所述發(fā)聲裝置發(fā)出不同方式的聲音以表示存在所述被監(jiān)測對象。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，還具有距離測定機構(gòu)，由其測定所述車輛和所述被監(jiān)測對象之間的距離，由所述告知控制機構(gòu)以所述距離測定機構(gòu)測得的所述距離在基準距離以下為條件，根據(jù)所述被監(jiān)測對象的種類的不同，以不同方式由所述告知裝置告知存在所述被監(jiān)測對象。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，還具有距離測定機構(gòu)，由其測定所述車輛和所述被監(jiān)測對象之間的距離，由所述告知控制機構(gòu)根據(jù)由所述被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)判定的所述被監(jiān)測對象的種類的不同，再根據(jù)由所述距離測定機構(gòu)測得的所述距離的長短，以不同方式由所述告知裝置告知存在所述被監(jiān)測對象。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，還具有車速測定機構(gòu)，由其測定所述車輛的速度，由所述告知控制機構(gòu)根據(jù)由所述被監(jiān)測對象種類判定機構(gòu)判定的所述被監(jiān)測對象的種類的不同，再根據(jù)由所述車速測定機構(gòu)測得的所述車輛的速度的快慢，以不同方式由所述告知裝置告知存在所述被監(jiān)測對象。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛周圍監(jiān)測裝置，采用車輛周圍監(jiān)測裝置(1)時，例如，可根據(jù)顯示在HUD(7)上的車輛周圍的圖像中的表示存在被監(jiān)測對象的顯示方式的不同，使車輛(10)上的乘員通過目視方法既能覺察到存在被監(jiān)測對象又能知曉其種類?？筛鶕?jù)顯示在HUD(7)上的第一標記(M1)和第二標記(M2)的設計方式的不同，或者根據(jù)第一框(F1)和第二框(F2)的設計方式的不同，使車輛(10)上的乘員知曉被監(jiān)測對象是人或四肢動物的其中之一。
文檔編號B60R21/00GK102203837SQ20098014344
公開日2011年9月28日 申請日期2009年6月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月30日
發(fā)明者相村誠, 長岡伸治, 高津戶泉 申請人:本田技研工業(yè)株式會社