技術(shù)編號(hào):11514104
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及冗余度機(jī)械臂控制領(lǐng)域,具體涉及一種基于變參收斂微分神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)解決冗余度機(jī)械臂關(guān)節(jié)角偏移問(wèn)題的方法。背景技術(shù)冗余度機(jī)械臂在完成末端執(zhí)行任務(wù)時(shí)具有比其所需自由度更多的自由度,這種更多的自由度可以提高機(jī)械臂的性能,如躲避障礙物和奇異點(diǎn)等。但是更多的自由度就意味著對(duì)應(yīng)一個(gè)末端執(zhí)行器位置點(diǎn),可以得到無(wú)窮個(gè)關(guān)節(jié)角度解。所以末端執(zhí)行器在完成一個(gè)閉合路徑任務(wù)時(shí),冗余度機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角偏移問(wèn)題就很有可能會(huì)出現(xiàn)。如果關(guān)節(jié)角偏移問(wèn)題不能得以解決,就會(huì)影響到下個(gè)周期任務(wù)的精度,甚至?xí)箼C(jī)械臂的關(guān)節(jié)扭傷,影響生產(chǎn)...
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