技術(shù)編號(hào)：11275534
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明屬于機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機(jī)械臂分散化神經(jīng)魯棒控制的軌跡跟蹤算法。背景技術(shù)隨著機(jī)器人行業(yè)的迅速發(fā)展，對(duì)機(jī)器人工作指標(biāo)的要求也越來越高，因此機(jī)械臂的軌跡跟蹤精度也越發(fā)重要。目前常用的機(jī)器人機(jī)械臂控制方法主要有PID控制，雖然該控制方法簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)，但是往往需要很大的控制能量，而且不能夠保證機(jī)器人具有良好的靜態(tài)以及動(dòng)態(tài)性能；自適應(yīng)魯棒控制，其缺點(diǎn)是在線辨識(shí)參數(shù)需要的龐大計(jì)算，對(duì)實(shí)時(shí)性要求嚴(yán)格，特別是存在非參數(shù)不確定時(shí)，自適應(yīng)控制很難保證系統(tǒng)穩(wěn)定性；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和模糊控制，由于機(jī)器人的動(dòng)力...
注意：該技術(shù)已申請(qǐng)專利，請(qǐng)尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出，在未取得專利權(quán)人授權(quán)前，僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。