744)。參考表400可與來自第一和/或第二傳感器128,130的數(shù)據(jù)結(jié)合使用W確定 當(dāng)累送單元100連續(xù)操作時(shí)光桿110的位置。在一些示例中，參考表400中包括的數(shù)據(jù)可用于 生成識別例如光桿110上的負(fù)載F的測力計(jì)。此外，生成的表400可用于確定凈扭矩TF、操作 馬達(dá)114的速率、曲柄臂120角度等。
[0072] 圖5的方法可用于生成參考表500并且通過處理器142開始識別參考表400中關(guān)聯(lián) 于處于垂直和/或零角度位置的曲柄臂120的第一馬達(dá)脈沖項(xiàng)(框802)?；谔幚砥?42接收 的輸入，曲柄臂120可關(guān)聯(lián)于處于垂直和/或零位置。該輸入可接收自傳感器和/或操作者。 在表1A和1B的參考表400中，當(dāng)馬達(dá)脈沖計(jì)數(shù)在項(xiàng)416處是800時(shí)，曲柄臂120被識別為處于 零角度位置(例如垂直位置）。
[0073] 在框804,處理器142將第一馬達(dá)脈沖計(jì)數(shù)項(xiàng)與曲柄臂120零角度位置相關(guān)聯(lián)(框 804)。處理器142還識別在項(xiàng)417處與第一馬達(dá)脈沖計(jì)數(shù)相關(guān)的第一光桿110位置(框806)。 在框808，處理器142將曲柄臂120零位置存儲在所述第二參考表500中項(xiàng)510處、將第一光桿 110位置存儲在項(xiàng)512處和將第一馬達(dá)脈沖計(jì)數(shù)存儲在項(xiàng)514處(框808)。
[0074] 在框810,處理器142移動到第一參考表400中的下一個(gè)馬達(dá)脈沖項(xiàng)(框810)。例如， 如果下一個(gè)馬達(dá)脈沖項(xiàng)緊跟第一馬達(dá)脈沖項(xiàng)，處理器142將從項(xiàng)416移動到項(xiàng)418。然后，處 理器142確定下一個(gè)馬達(dá)脈沖項(xiàng)是否與曲柄臂120零角度位置相關(guān)聯(lián)(框812)。在一些示例 中，下一個(gè)馬達(dá)脈沖項(xiàng)基于曲柄臂120完成一整個(gè)循環(huán)后回到零角度位置而與曲柄臂120零 角度位置相關(guān)聯(lián)。如果下一個(gè)馬達(dá)脈沖項(xiàng)關(guān)聯(lián)于曲柄臂120零角度位置，圖5中的方法結(jié)束。 但是，如果下一個(gè)馬達(dá)脈沖項(xiàng)不關(guān)聯(lián)于曲柄臂120零角度位置，控制器移動到框814。
[0075] 在框814,處理器基于下一個(gè)馬達(dá)脈沖計(jì)數(shù)項(xiàng)確定曲柄臂120的角度(框814)。如果 下一個(gè)馬達(dá)脈沖計(jì)數(shù)項(xiàng)是參考表400中的第一項(xiàng)408,處理器142可使用等式14確定曲柄臂 120的角度。如果下一個(gè)馬達(dá)脈沖計(jì)數(shù)項(xiàng)不是參考表400中的第一項(xiàng)408,處理器142則可使 用等式15確定曲柄臂120的角度。
[0076] 等式 4:
[0080] 處理器142還識別與下一個(gè)馬達(dá)脈沖計(jì)數(shù)相關(guān)聯(lián)的下一個(gè)光桿110位置(框816)。 在框818,處理器142將曲柄臂120下一個(gè)位置存儲在第二參考表500中例如項(xiàng)516處，將下一 個(gè)光桿110位置存儲在例如項(xiàng)518處，將下一個(gè)馬達(dá)脈沖計(jì)數(shù)存儲在例如項(xiàng)520處(框818)。 在框820,處理器142移動到第一參考表400中的下一個(gè)馬達(dá)脈沖項(xiàng)(框820)。例如，如果下一 個(gè)馬達(dá)脈沖項(xiàng)緊跟第二馬達(dá)脈沖項(xiàng)之后，處理器142從項(xiàng)412移動到項(xiàng)420。
[0081] 圖6的方法可用于生成參考表500并且通過處理器142識別當(dāng)曲柄臂120處于垂直 和/或零角度位置時(shí)參考表500中第一項(xiàng)608開始(框902)。在框904,基于關(guān)聯(lián)的曲柄臂120 角度確定扭矩因子(框904)。在一些示例中，如等式3所示的反向差分逼近可用于確定扭矩 因子TF。處理器142然后將TF存儲于第五列606的關(guān)聯(lián)項(xiàng)中（框906)。
[0082] 然后，處理器142確定參考表500是否包括另一個(gè)曲柄臂120角度項(xiàng)(框908)。例如， 如果沒有更多曲柄臂120角度項(xiàng)（例如，沒有后續(xù)曲柄臂120角度項(xiàng)），圖6所示方法結(jié)束。但 是，如果例如下一個(gè)曲柄臂120角度項(xiàng)處于項(xiàng)610,處理器142然后移動到第二參考表500中 的下一個(gè)曲柄臂120角度項(xiàng)(框910)。
[0083] 圖7的方法可用于使累送單元100工作，使得闊值負(fù)載(例如，最小負(fù)載、最大負(fù)載 和/或特定負(fù)載)施加到光桿110上。在一些示例中，該闊值負(fù)載在大約100磅和50,000磅之 間。但是，施加在光桿110上的負(fù)載可在該范圍外變化。圖7的方法通過處理器142確定曲柄 臂120的角度位置開始(框1002)。在一些示例中，通過監(jiān)控馬達(dá)114脈沖和使用表1A和1B的 參考表400和/或表2A和2B的參考表500來確定曲柄臂120的角度位置W確定曲柄臂120的角 度位置。在一些示例中，處理器142可插入項(xiàng)之間。然后，處理器142例如通過使用一個(gè)或多 個(gè)參考表400,500和/或600中的數(shù)據(jù)確定相關(guān)聯(lián)的扭矩因子(框1004)。在某些情況下，處理 器142可插入項(xiàng)之間。在其他示例中，處理器142例如使用等式3和第一和第二時(shí)間時(shí)的光桿 110位置和第一和第二時(shí)間時(shí)的曲柄臂120角度來確定相關(guān)聯(lián)的扭矩因子TF。
[0084] 在框1006,處理器142確定光桿110上的負(fù)載(框1006)。光桿上的負(fù)載可W通過使 用例如附接到光桿110上的傳感器和/或例如基于參考表400產(chǎn)生的示功圖來確定。然后，確 定的光桿110上的負(fù)載與參考光桿110負(fù)載相比較W便例如確定光桿110速度W達(dá)到和/或 基本類似于該參考負(fù)載值(框1008,1010)。如此處所使用的，負(fù)載間如果沒有顯著的和/或 明顯的差別，光桿110負(fù)載基本上類似于該參考負(fù)載值。在框1012,基于確定的光桿110速 度、該確定的曲柄臂120角度和確定的扭矩因子，處理器142確定操作馬達(dá)114和/或第四傳 感器146的速度使得光桿110能夠W確定的光桿110速度運(yùn)動(框1012)。然后，處理器142使 得馬達(dá)114和/或第四傳感器146按該確定的速度工作(框1014)。
[0085] 圖8的方法可用于使累送單元100工作，使得光桿now特定速度和/或在特定速度 闊值內(nèi)運(yùn)動。圖7所示方法通過處理器142確定曲柄臂120的角度位置開始(框1102)。在一些 示例中，通過監(jiān)控馬達(dá)114脈沖和使用表1A和1B的參考表400和/或表2A和2B的參考表500來 確定曲柄臂120的角度位置。在一些示例中，處理器142可插入項(xiàng)之間。然后，處理器142例如 通過使用參考表400、500和/或600中的一個(gè)或多個(gè)的數(shù)據(jù)確定相關(guān)聯(lián)的扭矩因子（框 1104)。在某些情況下，處理器142可插入項(xiàng)之間。在其他示例中，處理器142例如使用等式3 和第一和第二時(shí)間時(shí)的光桿110位置和第一和第二時(shí)間時(shí)的曲柄臂120角度來確定相關(guān)聯(lián) 的扭矩因子TF。
[0086] 在框1106,基于確定的曲柄臂120角度、確定的扭矩因子和參考光桿110速度，處理 器142確定操作馬達(dá)114和/或第四傳感器146的速度使得光桿110能夠W確定的光桿110速 度或W基本類似于該確定的光桿110速度的速度運(yùn)動(框1108)。如此處所使用的，速度間如 果沒有顯著的和/或明顯的差別，光桿now基本上類似于該確定的光桿110速度的速度運(yùn) 動。處理器142使得馬達(dá)114和/或第四傳感器146按該確定的速度工作(框1110)。
[0087] 圖9是示例性處理器平臺1100的框圖，該示例性處理器平臺1100能夠執(zhí)行指令W 實(shí)施圖4-8的方法W便實(shí)施圖1的設(shè)備129。該處理器平臺1100可W例如是服務(wù)器、個(gè)人電 腦、移動裝置(例如，移動電話、智能電話，平板電腦例如iPad?)、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、互聯(lián) 網(wǎng)設(shè)備、或任何其他類型的計(jì)算裝置。
[0088] 所述示例的處理器平臺1200包括處理器1212。所述示例的處理器1212是硬件。例 如，處理器1212可W通過一個(gè)或多個(gè)集成電路、邏輯電路、微處理器或來自任何需要的類別 或制造商的控制器來實(shí)施。
[0089] 所述示例的處理器1212包括本地存儲器1213(例如，高速緩沖存儲器）。所述示例 的處理器1212通過總線1218與包括易失性存儲器1214和非易失性存儲器1216的主存儲器 通信。該易失性存儲器1214可通過同步動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SDRAM)，動態(tài)隨機(jī)存取存儲器 (DRAM), RAMBUS動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(RDRAM)和/或任何其他類型的隨機(jī)存取存儲裝置來實(shí) 施。該非易失性存儲器1216可通過閃速存儲器和/或任何其它需要類型的存儲裝置來實(shí)施。 對該主存儲器1214,1216的存取受存儲器控制器的控制。
[0090] 所述示例的處理器平臺1200還包括接口電路1220。該接口電路1220可通過任何類 型的接口標(biāo)準(zhǔn)例如W太網(wǎng)接口、通用串行總線化SB)和/或PCI express接口來實(shí)施。
[0091] 在所述示例中，一個(gè)或多個(gè)輸入裝置1222連接到接口電路1220。輸入裝置1222允 許用戶將數(shù)據(jù)和命令輸入處理器1212中。輸入裝置可W通過例如音頻傳感器、麥