機器人關節(jié)組件及具有其的機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人關節(jié)組件及具有其的機器人。
【背景技術】
[0002]同步帶傳動由于具有傳動比準確、傳動效率高、傳送距離遠等優(yōu)點而被廣泛應用于水平多關節(jié)機器人中。水平多關節(jié)機器人移動關節(jié)的傳動是通過同步帶輪、同步帶、滾珠絲杠以及滾珠花鍵軸來實現(xiàn)的。移動關節(jié)的伺服電機通過同步帶傳動滾珠絲杠，滾珠絲杠通過絲杠螺母傳動花鍵軸上下移動，即通過同步帶傳動實現(xiàn)滾珠花鍵軸位置的控制。然而，由于同步帶因工作磨損、老化等原因而發(fā)生斷裂，導致花鍵軸失控墜落，易于引起工件損壞、花鍵軸損壞等工程事故。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的主要目的在于提供一種機器人關節(jié)組件及具有其的機器人，以解決現(xiàn)有技術中的傳動部容易墜毀發(fā)生故障的問題。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種機器人關節(jié)組件，包括:臂部;驅動部，設置于臂部上;傳動部，設置于臂部上，驅動部驅動傳動部轉動;控制部，設置于臂部上，控制部與傳動部相連接，以鎖止或者解鎖傳動部。
[0005]進一步地，控制部包括:制動器，與傳動部相連接;監(jiān)測器，與制動器電連接，監(jiān)測器用以監(jiān)測傳動部的傳動情況以控制制動器鎖止或者解鎖傳動部。
[0006]進一步地，傳動部包括:同步帶，與驅動部相連接，監(jiān)測器用以監(jiān)測同步帶的傳動情況以控制制動器鎖止或者解鎖傳動部。
[0007]進一步地，傳動部還包括:第一傳動部，第一傳動部的一端穿設于臂部上;從動同步帶輪，設置于第一傳動部上并與同步帶相連接。
[0008]進一步地，監(jiān)測器為對射光電傳感器，同步帶的兩側均設置有對射光電傳感器，當同步帶處于非正常工作時，對射光電傳感器發(fā)射的光線處于連通狀態(tài)，此時第一傳動部處于鎖止狀態(tài)。
[0009]進一步地，傳動部還包括:第二傳動部，第二傳動部的一端穿設于臂部上;連接部，連接部連接在第二傳動部的另一端上，連接部與從動同步帶輪位于臂部的同側，連接部與第一傳動部的遠離從動同步帶輪的一端相連接;其中，第一傳動部通過連接部帶動第二傳動部上下運動。
[0010]進一步地，第二傳動部為花鍵軸，花鍵軸的一端穿設于臂部上，花鍵軸的另一端通過連接部與第一傳動部相連接。
[0011]進一步地，連接部為Z字形連接板。
[0012]進一步地，控制部還包括:支撐板，設置于臂部的與驅動部所在一側相對的一側上，制動器設置于支撐板上，制動器與第一傳動部相連接。
[0013]進一步地，第一傳動部包括:絲杠支撐板，設置于臂部上并位于從動同步帶輪的上方;軸承支撐座，設置于絲杠支撐板上;滾珠絲杠，滾珠絲杠的一端依次穿設于軸承支撐座、從動同步帶輪以及臂部上并與制動器相連接;絲杠螺母，可活動地設置于滾珠絲杠的另一端上。
[0014]進一步地，驅動部為伺服電機，伺服電機上設置有主動同步帶輪。
[0015]根據(jù)本實用新型的另一方面，提供了一種機器人，包括機器人關節(jié)組件，機器人關節(jié)組件為上述的機器人關節(jié)組件。
[0016]應用本實用新型的技術方案，通過采用控制部對傳動部的運動狀態(tài)進行控制，SP將傳動部的運動狀態(tài)控制為鎖止狀態(tài)和解鎖狀態(tài)，當傳動部處于正常工作狀態(tài)時，傳動部處于釋放狀態(tài)，當傳動部處于非正常工作狀態(tài)時，傳動部處于鎖止狀態(tài)。通過設置控制部對傳動部實現(xiàn)有效的控制，有效地防止傳動部失控墜落，本實用新型提高了該機器人關節(jié)組件的安全性能。
【附圖說明】
[0017]構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中:
[0018]圖1示出了根據(jù)本實用新型的機器人關節(jié)組件的實施例的結構示意圖；以及
[0019]圖2示出了圖1中A處的放大示意圖。
[0020]其中，上述附圖包括以下附圖標記:
[0021]10、臂部;20、驅動部;21、主動同步帶輪;30、傳動部;31、同步帶;311、絲杠支撐板；312、軸承支撐座;313、滾珠絲杠;314、絲杠螺母;32、第一傳動部;33、從動同步帶輪;34、第二傳動部;35、連接部;40、控制部;41、制動器;42、監(jiān)測器;43、支撐板。
【具體實施方式】
[0022]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本實用新型。
[0023]如圖1所示，根據(jù)本實用新型的一個實施例，提供了一種機器人關節(jié)組件，包括臂部10、驅動部20、傳動部30和控制部40。驅動部20設置于臂部10上。傳動部30設置于臂部10上，驅動部20驅動傳動部30轉動?？刂撇?0設置于臂部10上，控制部40與傳動部30相連接，以鎖止或者解鎖傳動部30。
[0024]在本實施例中，通過采用控制部40對傳動部30的運動狀態(tài)進行控制，即將傳動部30的運動狀態(tài)控制為鎖止狀態(tài)和解鎖狀態(tài)，當傳動部30處于正常工作狀態(tài)時，傳動部30處于釋放狀態(tài)，當傳動部30處于非正常工作狀態(tài)時，傳動部30處于鎖止狀態(tài)。通過設置控制部40對傳動部實現(xiàn)有效的控制，有效地防止傳動部失控墜落，本實用新型提高了該機器人關節(jié)組件的安全性能。
[0025]其中，控制部40包括制動器41和監(jiān)測器42。制動器41與傳動部30相連接。監(jiān)測器42與制動器41電連接，監(jiān)測器42用以監(jiān)測傳動部30的傳動情況以控制制動器41鎖止或者解鎖傳動部30。采用制動器41和監(jiān)測器42對傳動部30進行監(jiān)測，增加了控制部40對傳動部30控制的可靠性。
[0026]進一步地，傳動部30包括同步帶31、第一傳動部32和從動同步帶輪33。同步帶31與驅動部20相連接，第一傳動部32的一端穿設于臂部10上。從動同步帶輪33設置于第一傳動部32上并與同步帶31相連接。監(jiān)測器42用以監(jiān)測同步帶31的傳動情況以控制制動器41鎖止或者解鎖第一傳動部32。采用監(jiān)測器42去監(jiān)測同步帶31的運轉情況，能夠及時的發(fā)現(xiàn)整個關節(jié)體的具體運轉情況，使得作業(yè)人員能夠及時的對該機器人關節(jié)組件進行維護。
[0027]如圖2所示，監(jiān)測器42為對射光電傳感器，同步帶31的兩側均設置有對射光電傳感器。當同步帶31處于非正常工作時，對射光電傳感器發(fā)射的光線處于連通狀態(tài)，此時第一傳動部32處于鎖止狀態(tài)。可以將對射光電傳感器的發(fā)射器和接收器分別設置在同步帶31的兩偵U，當同步帶31斷裂或是老化時，對射光電傳感器發(fā)射的光線處于連通狀態(tài)，此時，對射光電傳感器發(fā)射將信號傳送至制動器41上，制動器41將第一傳動部32卡住，防止其繼續(xù)轉動。其中，制動器41與第一傳動部32固定連接。這樣設置提高了制動器41對傳動部的制動效果。
[0028]傳動部30還包括第二傳動部34和連接部35。第二傳動部34的一端穿設于臂部10上。連接部35連接在第二傳動部34的另一端上，連接部35與從動同步帶輪33位于臂部10的同側，連接部35與第一傳動部32的遠離從動同步帶輪33的一端相連接，S卩連接部35連接在第一傳動部32和第二傳動部34同側上的端部上。其中，第一傳動部32通過連接部35帶動第二傳動部34上下運動。
[0029]優(yōu)選地，第二傳動部34為花鍵軸。花鍵軸的一端穿設于臂部10上，花鍵軸的另一端通過連接部35與第一傳動部32相連接。其中，第一傳動部32包括絲杠支撐板311、軸承支撐座312、滾珠絲杠313和絲杠螺母314。絲杠支撐板311設置于臂部10上并位于從動同步帶輪33的上方。軸承支撐座312設置于絲杠支撐板311上。滾珠絲杠313的一端依次穿設于軸承支撐座312、從動同步帶輪33以及臂部10上并與制動器41相連接。絲杠螺