一種機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置的制造方法
【專利說明】
[技術(shù)領(lǐng)域]
[0001]本實用新型涉及機械手，尤其涉及一種機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置。
[【背景技術(shù)】]
[0002]傳統(tǒng)的機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置包括機架、絲桿螺母副、上角接觸推力軸承、下角接觸推力軸承和齒形帶傳動機構(gòu)，機架包括左夾板、右夾板、位于左夾板和右夾板之間的上支承板和下支承板，齒形帶傳動機構(gòu)包括齒形帶、上齒形帶輪和下齒形帶輪;絲桿螺母副絲桿的端由上支承板通過上角接觸推力軸承支承，下端由下支承板通過下上角接觸推力軸承支承;上齒形帶輪和下齒形帶輪的兩端分別由左夾板和右夾板支承，兩個機械手關(guān)節(jié)分別固定在下齒形帶輪的端部;齒形帶固定在絲桿螺母副的螺母上。角接觸推力軸承成本高，且體積和重量大。
[
【發(fā)明內(nèi)容】
]
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種絲桿軸承成本低、體積和重量較小的機械手關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是，一種機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置，包括機架、絲桿螺母副、上深溝球軸承、下深溝球軸承，上平面推力軸承、下平面推力軸承和齒形帶傳動機構(gòu)，機架包括左夾板、右夾板、位于左夾板和右夾板之間的上支承板和下支承板，齒形帶傳動機構(gòu)包括齒形帶、上齒形帶輪和下齒形帶輪;絲桿螺母副絲桿的上端由上支承板支承，下端由下支承板支承;上齒形帶輪和下齒形帶輪的兩端分別由左夾板和右夾板支承，兩個機械手關(guān)節(jié)分別固定在下齒形帶輪的端部;齒形帶固定在絲桿螺母副的螺母上，上深溝球軸承安裝在上支承板的上方，上平面推力軸承安裝在上支承板的下方，所述絲桿的上端由上深溝球軸承和上平面推力軸承支承;下深溝球軸承安裝在下支承板的下方，下平面推力軸承安裝在下支承板的上方，所述絲桿的下端由下深溝球軸承和下平面推力軸承支承。
[0005]以上所述的驅(qū)動裝置，包括直線軸承副，直線軸承副導(dǎo)桿的上端固定在上支承板上，下端固定在下支承板上;直線軸承副的軸承與絲桿螺母副的螺母連接。
[0006]以上所述的驅(qū)動裝置，所述絲桿的下端是機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置的動力輸入端。
[0007]以上所述的驅(qū)動裝置，上深溝球軸承和下深溝球軸承是法蘭軸承，上深溝球軸承用上壓板固定在上支承板的上方，下深溝球軸承用下壓板固定在下支承板的下方。
[0008]本實用新型用深溝球軸承和平面推力軸承代替角接觸推力軸承，絲桿軸承的成本較低，且體積和重量較小。
[【附圖說明】]
[0009]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0010]圖1是本實用新型實施例機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置的主視圖。[0011 ]圖2是本實用新型實施例機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置的俯視圖。
[0012]圖3是本實用新型實施例機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置的仰視圖。
[0013]圖4是本實用新型實施例機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置的左視圖。
[0014]圖5是本實用新型實施例機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置的右視圖。
[0015]圖6是圖1中的A向剖視圖。
[【具體實施方式】]
[0016]本實用新型實施例機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)如圖1至圖6所示，包括機架、絲桿螺母副、上深溝球軸承5、下深溝球軸承6，上平面推力軸承7、下平面推力軸承8和齒形帶傳動機構(gòu)。
[0017]機架包括左夾板1、右夾板2、位于左夾板I和右夾板2之間的上支承板3和下支承板4。
[0018]齒形帶傳動機構(gòu)包括齒形帶9、上齒形帶輪10和下齒形帶輪11。
[0019]絲桿螺母副絲桿的上端由上支承板3支承，下端由下支承板4支承；上齒形帶輪10和下齒形帶輪11的兩端分別由左夾板I和右夾板2支承，兩個機械臂12分別固定在下齒形帶輪11輸出軸的端部。
[0020]齒形帶9通過皮帶夾20固定在絲桿螺母副的螺母13上，上深溝球軸承5安裝在上支承板3的上方，上平面推力軸承7安裝在上支承板3的下方;下深溝球軸承6安裝在下支承板4的下方，下平面推力軸承8安裝在下支承板4的上方，絲桿14的上端由上深溝球軸承5和上平面推力軸承7支承，絲桿14的下端由下深溝球軸承6和下平面推力軸承8支承。
[0021]其中，上深溝球軸承5和下深溝球軸承6是法蘭軸承，上深溝球軸承5用上壓板17固定在上支承板3的上方，下深溝球軸承6用下壓板18固定在下支承板4的下方。
[0022]絲桿14上下端處的平面推力球軸承和深溝球軸承起到固定絲桿作用，保證絲桿14的輸入端與輸出端受到軸向及徑向力時絲桿14的位置不會發(fā)生變化。
[0023]直線軸承副的導(dǎo)桿15的上端固定在上支承板3上，下端固定在下支承板4上；直線軸承副的直線軸承16與絲桿螺母副的螺母13固定在一起。
[0024]導(dǎo)桿15與直線軸承16可以確保絲桿螺母副的螺母13在上下運動時不左右擺動。
[0025]絲桿14的下端與驅(qū)動電機連接，是機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置的動力輸入端。電機傳動力經(jīng)聯(lián)軸器輸入到絲桿14的輸入端，絲桿14轉(zhuǎn)動帶動螺母13上下運動，經(jīng)齒形帶9、上齒形帶輪10和下齒形帶輪11，帶動機械臂12作圓軌跡運動。
[0026]本實用新型以上實施例用深溝球軸承和平面推力軸承代替角接觸推力軸承，絲桿軸承的成本較低，且體積和重量都較小。
【主權(quán)項】
1.一種機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置，包括機架、絲桿螺母副和齒形帶傳動機構(gòu)，機架包括左夾板、右夾板、位于左夾板和右夾板之間的上支承板和下支承板，齒形帶傳動機構(gòu)包括齒形帶、上齒形帶輪和下齒形帶輪;絲桿螺母副絲桿的上端由上支承板支承，下端由下支承板支承;上齒形帶輪和下齒形帶輪的兩端分別由左夾板和右夾板支承，兩個機械手關(guān)節(jié)分別固定在下齒形帶輪的端部;齒形帶固定在絲桿螺母副的螺母上，其特征在于，包括上深溝球軸承、下深溝球軸承，上平面推力軸承和下平面推力軸承，上深溝球軸承安裝在上支承板的上方，上平面推力軸承安裝在上支承板的下方，所述絲桿的上端由上深溝球軸承和上平面推力軸承支承;下深溝球軸承安裝在下支承板的下方，下平面推力軸承安裝在下支承板的上方，所述絲桿的下端由下深溝球軸承和下平面推力軸承支承。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，包括直線軸承副，直線軸承副導(dǎo)桿的上端固定在上支承板上，下端固定在下支承板上;直線軸承副的軸承與絲桿螺母副的螺母連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述絲桿的下端是機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置的動力輸入端。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，上深溝球軸承和下深溝球軸承是法蘭軸承，上深溝球軸承用上壓板固定在上支承板的上方，下深溝球軸承用下壓板固定在下支承板的下方。
【專利摘要】本實用新型公開了機械手關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置，包括機架、絲桿螺母副、上深溝球軸承、下深溝球軸承，上平面推力軸承、下平面推力軸承和齒形帶傳動機構(gòu)，機架包括左夾板、右夾板、位于左夾板和右夾板之間的上支承板和下支承板，上深溝球軸承安裝在上支承板的上方，上平面推力軸承安裝在上支承板的下方，所述絲桿的上端由上深溝球軸承和上平面推力軸承支承；下深溝球軸承安裝在下支承板的下方，下平面推力軸承安裝在下支承板的上方，所述絲桿的下端由下深溝球軸承和下平面推力軸承支承。本實用新型用深溝球軸承和平面推力軸承代替角接觸推力軸承，絲桿軸承的成本較低，且體積和重量較小。
【IPC分類】B25J9/10
【公開號】CN205290961
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】薛鵬, 陳新
【申請人】鄭州迅邁通訊設(shè)備股份有限公司
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年11月17日