電動仿人動作的機器人嘴唇的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明屬于一種電磁鐵或電機驅(qū)動的機器人嘴唇。
【背景技術(shù)】
[0002]公開號為CN203750175U的實用新型提出了一種能活動的機器人嘴唇，下嘴唇的活動要依賴臉內(nèi)部的滑槽，結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，長時間活動易磨損，而且嘴唇兩邊的機器人臉上有開縫，影響外觀。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題，是要提出一種新的設(shè)計方案，使驅(qū)動下嘴唇活動的機構(gòu)更加簡單、可靠，不易磨損，同時，也可以使兩個嘴角活動，而不必在臉上開縫。
[0004]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的:機器人臉上有嘴部開口，上嘴唇設(shè)在機器人臉嘴部開口的上方，柔性材料制成的下嘴唇兩個嘴角固定在上嘴唇兩個嘴角下，或下嘴唇兩個嘴角固定在上嘴唇兩個嘴角下機器人臉部的相應(yīng)位置;沒有受到外力的情況下，上下兩個嘴唇閉合在一起，下嘴唇后部的中間位置固連有一只連桿，下嘴唇后部的連桿從機器人臉的嘴部開口伸進機器人臉內(nèi)部，機器人臉內(nèi)部的相應(yīng)位置固定有一個推拉式電磁鐵，伸進機器人臉內(nèi)部的下嘴唇連桿固連在推拉式電磁鐵拉桿的上方，電磁鐵通電勵磁使拉桿滑動可以帶動下嘴唇連桿進而帶動下嘴唇中部向下活動，做出張嘴的動作，斷電后，嘴唇彈性和電磁鐵彈簧的共同作用使下嘴唇恢復(fù)到閉嘴的初始狀態(tài)。
[0005]本發(fā)明還可以這樣實現(xiàn):機器人臉上有嘴部開口，上嘴唇設(shè)在機器人臉嘴部開口的上方，柔性材料制成的下嘴唇兩個嘴角固定在上嘴唇兩個嘴角下，或下嘴唇兩個嘴角固定在上嘴唇兩個嘴角下機器人臉部的相應(yīng)位置;沒有受到外力的情況下，上下兩個嘴唇閉合在一起，下嘴唇后部的中間位置固連有一只連桿，下嘴唇后部的連桿從機器人臉的嘴部開口伸進機器人臉內(nèi)部，機器人臉內(nèi)部嘴部開口的后方固定有一個支架。支架上鉸接有一只搖桿，伸進機器人臉的下嘴唇后部的連桿固連在搖桿的前部，搖桿的搖動可以帶動下嘴唇中部向下活動，做出張嘴的動作，驅(qū)動搖桿搖動的技術(shù)方案有以下幾種:
[0006]A、臉內(nèi)部固定有一個推拉式電磁鐵，電磁鐵拉桿的上方橫向伸出有一只滑桿，搖桿的對應(yīng)位置有一個滑槽，電磁鐵拉桿的滑桿插在搖桿的滑槽中，電磁鐵通電勵磁使拉桿滑動可以帶動搖桿搖動；
[0007]B、搖桿的后部連接有一個以鉸接軸為軸心的扇形齒輪，機器人臉內(nèi)部對應(yīng)位置設(shè)有一個電機，電機輸出軸的主動齒輪與扇形齒輪相嚙合，電機可以驅(qū)動扇形齒輪轉(zhuǎn)動并帶動搖桿搖動；
[0008]C、搖桿的后部連接有一個磁鐵包，磁鐵包內(nèi)封裝有一個永磁鐵，磁鐵包對面設(shè)有一個固定在臉內(nèi)部的電磁鐵，電磁鐵有平面的極靴，永磁鐵的兩極共同面對電磁鐵平面的極靴，該驅(qū)動裝置是一種專利號為201320444991.1的電磁鐵驅(qū)動裝置，電磁鐵通電勵磁可以帶動搖桿搖動。
[0009]上嘴唇也可以用柔性材料制成，上嘴唇中部固定在機器人臉上，上下嘴唇在嘴角處相連，上嘴唇后部兩邊分別有一個橫向凹槽，兩個嘴角處的后面別粘接有一個連接板，每個連接板內(nèi)設(shè)有一只橫向插管，插管設(shè)在上嘴唇的凹槽內(nèi)，機器人臉上安裝上嘴唇的部位有兩個軸孔，兩只L形的搖桿的一邊分別樞接在兩個軸孔中，兩只L形搖桿的另一邊分別插進兩個連接板內(nèi)的插管;兩只搖桿的搖動可以分別帶動兩個嘴角上、下活動，驅(qū)動搖桿搖動的技術(shù)方案是:
[0010]A、插進臉內(nèi)部的兩只搖桿后部分別固連有一個扇形齒輪，設(shè)在臉內(nèi)部的兩個電機通過齒輪系可以分別驅(qū)動兩個扇形齒輪并分別帶動兩個搖桿搖動；
[0011]B、插進臉內(nèi)部的兩只搖桿后部可以分別固連有一個搖臂，設(shè)在臉內(nèi)部的兩個舵機輸出軸的兩個搖臂通過連桿分別與兩只搖桿后部的兩個搖臂相連，兩個舵機可以分別驅(qū)動兩對搖臂搖動從而分別帶動兩只搖桿搖動。
[0012]本發(fā)明提出的電動仿人活動的機器人嘴唇，驅(qū)動下嘴唇活動的機構(gòu)更加簡單、小巧、可靠，只需要下嘴唇做張閉嘴動作的技術(shù)方案中，上唇可以安在臉部上唇斜面上，外形可以更加逼真，嘴唇也可以做的很??；需要嘴角活動的技術(shù)方案中，臉部沒有開縫，外形更加美觀。
【附圖說明】
[0013]圖1是根據(jù)本發(fā)明提出電動仿人動作的機器人嘴唇實施例1中機器人臉安裝嘴的部位前視圖。
[0014]圖2是圖1所示機器人臉的側(cè)視方向剖視圖。
[0015]圖3是根據(jù)本發(fā)明提出的電動仿人動作的機器人嘴唇使用的嘴唇部分實施例1的前視圖。
[0016]圖4是圖3的后視圖。
[0017]圖5是圖3側(cè)視方向剖視圖。
[0018]圖6是根據(jù)本發(fā)明提出的電動仿人動作的機器人嘴唇實施例1側(cè)視方向剖視圖，該實施例中，圖3所示的嘴唇實施例1安在圖1所示的機器人臉上。
[0019]圖7是根據(jù)本發(fā)明提出的電動仿人動作的機器人嘴唇實施例2側(cè)視方向剖視圖，該實施例中，圖3所示的嘴唇實施例1安在圖1所示的機器人臉上，但驅(qū)動機構(gòu)與實施例1不同。
[0020]圖8是根據(jù)本發(fā)明提出的電動仿人動作的機器人嘴唇實施例3側(cè)視方向剖視圖，該實施例中，圖3所示的嘴唇實施例1安在圖1所示的機器人臉上，但驅(qū)動機構(gòu)與實施例1和實施例2不同。
[0021]圖9是圖7和圖8中使用的支架部分側(cè)視圖和后視圖。
[0022]圖10是根據(jù)本發(fā)明提出的電動仿人動作的機器人嘴唇實施例4側(cè)視方向剖視圖，該實施例中，圖3所示的嘴唇實施例1安在圖1所示的機器人臉上，但驅(qū)動機構(gòu)與實施例1、實施例2和實施例3不同。
[0023]圖11是根據(jù)本發(fā)明提出的電動仿人動作的機器人嘴唇中嘴唇部分實施例2的后視圖。
[0024]圖12是圖1IA-A方向剖視圖。
[0025]圖13是圖1IB-B方向剖視圖。
[0026]圖14是嘴唇實施例2使用的連接片的前視圖和側(cè)視圖。
[0027]圖15是安上了圖14的所示的連接片的嘴唇實施例2的后視圖。
[0028]圖16是圖15的俯視圖。
[0029]圖17是根據(jù)本發(fā)明提出的電動仿人動作的機器人嘴唇實施例5側(cè)視方向剖視圖，該實施例中，圖15所示的嘴唇實施例2安在機器人臉上，為清楚表達有關(guān)結(jié)構(gòu)，臉內(nèi)部的驅(qū)動機構(gòu)未畫。
[0030]圖18是圖17所示的實施例5中，伸進機器人臉內(nèi)部的嘴唇搖桿后部固連上了扇形齒輪的側(cè)視方向剖視圖。
[0031]圖19是根據(jù)本發(fā)明提出的電動仿人動作的機器人嘴唇實施例5后視圖，該圖中，為了表達清楚，有一邊的電機未畫，驅(qū)動下嘴唇的有關(guān)機構(gòu)與前述實施例相同，省略未畫。
[0032]圖20是根據(jù)本發(fā)明提出的電動仿人動作的機器人嘴唇實施例6后視圖，該圖只畫出了有關(guān)機構(gòu)的一半，另一半結(jié)構(gòu)相同，省略未畫;驅(qū)動下嘴唇的有關(guān)機構(gòu)與前述實施例相同，省略未畫O
[0033]圖21是圖20的俯視圖。
[0034]【具體實施方式】結(jié)合附圖，對根據(jù)本發(fā)明提出的電動仿人動作的機器人嘴唇各實施例詳細(xì)說明如下:
[0035]圖1和圖2中，為了外形更接近真人，機器人臉(I)安裝嘴的部位有一個與上嘴唇投影形狀相同的斜面(2)，斜面上由兩個定位孔(3)、(4)，斜面下有一個嘴部開口(5)。
[0036]圖3、圖4和圖5中，嘴唇實施例1由上唇(6)和下唇(7)構(gòu)成，下唇由軟膠制成，上唇既可以由軟膠制成，也可以用外表與下唇相同的硬質(zhì)材料制成，上唇后部伸出兩個定位軸凸(8)、(9)，下唇后面的中部粘接有一個連接板(10)，連接板(1)向后伸出一只連桿(11)。
[0037]圖6中，圖3所示的嘴唇實施例1安在圖1所示的機器人臉(I)上，上嘴唇(6)的兩只軸凸插進機器人臉上唇斜面的兩個定位孔把上唇(6)準(zhǔn)確粘在機器人臉的上唇斜面上，下唇(7)的兩個嘴角粘在上唇兩個嘴角下，也可以粘在下唇(7)兩個嘴角下的機器人臉上，下唇后部的連桿(11)從機器