一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種永磁輪爬臂機(jī)器人，具體涉及一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]水冷壁是循環(huán)流化床鍋爐中主要承壓部件，主要用于吸收鍋爐輻射熱量，在循環(huán)流化床鍋爐運(yùn)行過(guò)程中，沿爐膛內(nèi)壁面下流的固體物料在交界區(qū)域產(chǎn)生流動(dòng)方向的改變，因而對(duì)水冷壁表面產(chǎn)生沖刷，經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的沖刷導(dǎo)致水冷壁管壁磨損變薄，強(qiáng)度下降，另外過(guò)度區(qū)域內(nèi)由于沿壁面下流的固體物料與爐內(nèi)向上運(yùn)動(dòng)的固體物料運(yùn)動(dòng)相反，在局部產(chǎn)生渦旋流，對(duì)水冷壁產(chǎn)生磨損，縮短了水冷壁的使用壽命。因此需要定期對(duì)水冷壁進(jìn)行檢查，現(xiàn)有技術(shù)中還沒(méi)有出現(xiàn)可以在水冷壁上進(jìn)行爬行的帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，以及沒(méi)有出現(xiàn)通過(guò)爬行機(jī)器人對(duì)水冷壁進(jìn)行檢查的功能。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有技術(shù)中還沒(méi)有出現(xiàn)可以在水冷壁上進(jìn)行爬行的帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，而且現(xiàn)有技術(shù)中沒(méi)有出現(xiàn)通過(guò)爬行機(jī)器人對(duì)循環(huán)流化床鍋爐中水冷壁進(jìn)行檢查的機(jī)器人，進(jìn)而提出一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型為解決上述問(wèn)題采取的技術(shù)方案是:它包括彈簧緩沖機(jī)構(gòu)、兩個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)、兩個(gè)連接桿、兩個(gè)主架體、兩個(gè)主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)、兩個(gè)從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī);彈簧緩沖機(jī)構(gòu)包括四個(gè)連接片、四個(gè)固定件、四個(gè)第一拉緊彈簧、四個(gè)銷釘和第二拉緊彈簧，從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)包括永磁從動(dòng)輪、從動(dòng)輪軸和從動(dòng)輪固定架，主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板、永磁主動(dòng)輪、主動(dòng)輪軸、主動(dòng)輪固定架和兩個(gè)錐齒輪，永磁從動(dòng)輪固定設(shè)置在從動(dòng)輪軸的一端上，且永磁從動(dòng)輪與從動(dòng)輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從動(dòng)輪軸的另一端固定安裝在從動(dòng)輪固定架上，永磁主動(dòng)輪固定安裝在主動(dòng)輪軸的一端上，主動(dòng)輪軸的另一端設(shè)置在主動(dòng)輪固定架上，且主動(dòng)輪軸的另一端與主動(dòng)輪固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)輪軸上固定套裝有一個(gè)錐齒輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板固定安裝在主動(dòng)輪固定架上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一端固定安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的輸出端穿過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板并固定套裝有一個(gè)錐齒輪，且兩個(gè)錐齒輪齒嚙合，每個(gè)連接桿的一端安裝有一個(gè)從動(dòng)輪固定架，每個(gè)連接桿的另一端固定安裝有一個(gè)主動(dòng)輪固定架，兩個(gè)連接桿平行設(shè)置，兩個(gè)從動(dòng)輪固定架相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)主動(dòng)輪固定架相對(duì)設(shè)置，每個(gè)連接桿上設(shè)有一個(gè)主架體，且每個(gè)主架體固定安裝在連接桿的中部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的另一端固定安裝在主架體上，四個(gè)第一拉緊彈簧首尾順次連接構(gòu)成一個(gè)四邊形彈簧框體，且相鄰兩個(gè)第一拉緊彈簧相交處通過(guò)一個(gè)連接片固定連接，且四個(gè)連接片中的相對(duì)設(shè)置兩個(gè)連接片的每個(gè)連接片均固定安裝有兩個(gè)第二拉緊彈簧，每個(gè)第二拉緊彈簧通過(guò)銷釘固定安裝有一個(gè)固定件，且每個(gè)連接片上的兩個(gè)固定件分別固定安裝在兩個(gè)連接桿上，四個(gè)連接片中另外兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的連接片分別固定安裝在兩個(gè)主架體上，每個(gè)從動(dòng)輪固定架上固定安裝有一個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是:1、本發(fā)明的機(jī)器人可以在水冷壁上進(jìn)行爬臂行走，通過(guò)彈簧緩沖機(jī)構(gòu)8使爬臂機(jī)器人在進(jìn)行彎形水冷壁上爬行時(shí)保證機(jī)器人能正常行走。
[0006]2、彈簧緩沖機(jī)構(gòu)8可以在機(jī)器人在爬行時(shí)起到緩沖作用，彈簧緩沖機(jī)構(gòu)8上的第一拉緊彈簧15和第二拉緊彈簧26發(fā)生彈性變形，保證機(jī)器人可以在彎形水冷壁上行走。
[0007]3、本發(fā)明通過(guò)調(diào)整兩個(gè)螺母23在絲杠21上的距離調(diào)整兩個(gè)連接桿7之間的距離，以及相鄰兩個(gè)永磁主動(dòng)輪16之間的距離，增加本實(shí)用新型機(jī)器人的適用范圍。
[0008]4、通過(guò)本發(fā)明的機(jī)器人可以在水冷壁上按順序行走，超聲波測(cè)厚儀20對(duì)水冷壁進(jìn)行檢查，防止水冷壁在檢查時(shí)出現(xiàn)遺漏檢查的地方，保證水冷壁檢查的全面性。
[0009]5、通過(guò)彈簧緩沖機(jī)構(gòu)8安裝在兩個(gè)連接桿7和兩個(gè)主架體10之間，通過(guò)彈簧緩沖機(jī)構(gòu)8可以調(diào)節(jié)機(jī)器人的上兩個(gè)永磁主動(dòng)輪16安裝在水冷壁之間的距離，保證機(jī)器人在水冷壁上進(jìn)行正常的檢查工作。
[0010]6、本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單使用方便快捷的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0011 ]圖1是本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)的主視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，它包括彈簧緩沖機(jī)構(gòu)8、兩個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)4、兩個(gè)連接桿7、兩個(gè)主架體10、兩個(gè)主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)12、兩個(gè)從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)13和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)19;彈簧緩沖機(jī)構(gòu)8包括四個(gè)連接片25、四個(gè)固定件18、四個(gè)第一拉緊彈簧15、四個(gè)銷釘22和第二拉緊彈簧26，從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)13包括永磁從動(dòng)輪14、從動(dòng)輪軸5和從動(dòng)輪固定架6，主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)12包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板9、永磁主動(dòng)輪16、主動(dòng)輪軸17、主動(dòng)輪固定架24和兩個(gè)錐齒輪11，永磁從動(dòng)輪14固定設(shè)置在從動(dòng)輪軸5的一端上，且永磁從動(dòng)輪14與從動(dòng)輪軸5轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從動(dòng)輪軸5的另一端固定安裝在從動(dòng)輪固定架6上，永磁主動(dòng)輪16固定安裝在主動(dòng)輪軸17的一端上，主動(dòng)輪軸17的另一端設(shè)置在主動(dòng)輪固定架24上，且主動(dòng)輪軸17的另一端與主動(dòng)輪固定架24轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)輪軸17上固定套裝有一個(gè)錐齒輪11，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板9固定安裝在主動(dòng)輪固定架24上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)19的一端固定安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板9上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)19轉(zhuǎn)軸的輸出端穿過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板9并固定套裝有一個(gè)錐齒輪11，且兩個(gè)錐齒輪11齒嚙合，每個(gè)連接桿7的一端安裝有一個(gè)從動(dòng)輪固定架6，每個(gè)連接桿7的另一端固定安裝有一個(gè)主動(dòng)輪固定架24，兩個(gè)連接桿7平行設(shè)置，兩個(gè)從動(dòng)輪固定架6相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)主動(dòng)輪固定架24相對(duì)設(shè)置，每個(gè)連接桿7上設(shè)有一個(gè)主架體10，且每個(gè)主架體10固定安裝在連接桿7的中部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)19的另一端固定安裝在主架體10上，四個(gè)第一拉緊彈簧15首尾順次連接構(gòu)成一個(gè)四邊形彈簧框體，且相鄰兩個(gè)第一拉緊彈簧15相交處通過(guò)一個(gè)連接片25固定連接，且四個(gè)連接片25中的相對(duì)設(shè)置兩個(gè)連接片25的每個(gè)連接片25均固定安裝有兩個(gè)第二拉緊彈簧26，每個(gè)第二拉緊彈簧26通過(guò)銷釘22固定安裝有一個(gè)固定件18，且每個(gè)連接片25上的兩個(gè)固定件18分別固定安裝在兩個(gè)連接桿7上，四個(gè)連接片25中另外兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的連接片25分別固定安裝在兩個(gè)主架體10上，每個(gè)從動(dòng)輪固定架6上固定安裝有一個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)4。
[0013]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，所述彈簧緩沖機(jī)構(gòu)8還包括絲杠21和兩個(gè)螺母23;每個(gè)安裝有兩個(gè)第二拉緊彈簧26的連接片25上固