驅(qū)動信號的任何在先驅(qū)動信號。
[0021]還應(yīng)當(dāng)注意，本發(fā)明的方面還可以用于以結(jié)合包括虛擬慣性元件的耦合混合動力系統(tǒng)描述的上述方式來評估測試組件和調(diào)節(jié)驅(qū)動文件，所述虛擬慣性元件必須看似通過對從被測試物理組件獲得響應(yīng)進(jìn)行適當(dāng)響應(yīng)來跟蹤其他虛擬元件(例如，“Methods andSystems for Testing Coupled Hybrid Dynamic Systems，，中所描述)。
【附圖說明】
[0022]圖1示出了用于控制現(xiàn)有技術(shù)的耦合混合動力系統(tǒng)的仿真的示例性布置。
[0023]圖2是用于獲得現(xiàn)有技術(shù)的耦合混合動力系統(tǒng)的初始驅(qū)動的離線迭代過程的示意框圖。
[0024]圖3是獲得初始驅(qū)動后對測試組件進(jìn)行測試的示意框圖。
[0025]圖4是示出控制耦合混合動力系統(tǒng)的仿真以評估測試組件的條件并產(chǎn)生新的測試臺驅(qū)動信號的流程圖。
[0026]圖5是適當(dāng)計算環(huán)境的示意圖。
【具體實施方式】
[0027]圖1描繪了用于控制耦合混合動力系統(tǒng)的仿真的示例性布置，應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的多個方面不限于這里所描述的示例性布置，而是還可以應(yīng)用于上面提到的專利和專利申請中的任何其他布置。
[0028]在示例性布置中，典型地，在適當(dāng)?shù)姆菚簳r性計算機可讀介質(zhì)(諸如存儲器或計算機的硬盤)中提供互補車輛模型70，并且處理器可以訪問互補車輛模型70。然而，車輛的模型僅是示例，在不脫離本公開的情況下，可以對其他系統(tǒng)進(jìn)行建模。此外，出于說明的目的，被測試物理組件是在車輛懸架系統(tǒng)中采用的支桿。支桿僅是被測試物理組件的示例，還可以測試其他組件，包括但不限于:如上面提到的專利申請中所述的，測試去掉實際輪胎和車輪的整個車輛。還提供測試臺72，測試臺72接受驅(qū)動并提供響應(yīng)。在該示例中，測試臺72被配置為測試安裝在測試臺72內(nèi)的物理支桿。然而，測試臺72可以被配置為測試其他結(jié)構(gòu)組件。測試臺72具有臺控制器74。
[0029]該布置形成了或確定了系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型，該系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型可以被采用以產(chǎn)生用于驅(qū)動測試臺72的驅(qū)動信號。作為一個示例，系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76可以是頻率響應(yīng)函數(shù)(FRF)。還可以由運行互補模型70的相同處理器來確定或計算系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76。然而，還可以在單獨處理器上確定和計算系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76。
[0030]圖1還描繪了用于形成系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76的布置和步驟。這可以被稱為系統(tǒng)響應(yīng)建模步驟?？梢栽谏院竺枋龅膱D2的迭代過程中采用該系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76。在圖1中，隨機測試臺驅(qū)動78被播放到測試臺72中，其中，測試臺72具有安裝的被測試組件80(諸如支桿)。隨機測試臺驅(qū)動78可以是通用驅(qū)動，諸如隨機幅度、寬帶頻率驅(qū)動。雖然在公開的實施例中測量了兩個響應(yīng)，但是布置不限于兩個響應(yīng)。這些響應(yīng)之一(諸如隨機測試臺力信號82)被施加于互補系統(tǒng)的車輛模型70。另一個響應(yīng)(諸如隨機臺位移84)是將與互補系統(tǒng)的虛擬模型70的響應(yīng)進(jìn)行比較的響應(yīng)。在公開的圖1的實施例中，第一響應(yīng)82是由測試臺72上的支桿施加的力，而第二響應(yīng)84是支桿80的位移，第二響應(yīng)84還可以被提供作為臺控制器74的輸入。應(yīng)當(dāng)注意的是，力信號和位移信號僅是示例性的，可以從測試臺72提供其他響應(yīng)信號。
[0031]來自測試臺72的響應(yīng)(諸如隨機臺力82)被提供作為輸入以形成互補系統(tǒng)的虛擬車輛模型70的隨機模型驅(qū)動86?；パa系統(tǒng)的虛擬車輛模型70不包括測試下的組件，在這種情況下是支桿80?；パa系統(tǒng)的虛擬車輛模型70利用隨機模型響應(yīng)信號88(在這種情況下是位移)來響應(yīng)隨機模型驅(qū)動輸入信號86。
[0032]在處理的第三步驟中，將互補系統(tǒng)的虛擬模型70的隨機響應(yīng)88與相關(guān)聯(lián)的測試臺隨機響應(yīng)84進(jìn)行比較。執(zhí)行比較90以形成隨機響應(yīng)差92(在本文中的示例是位移)。隨機響應(yīng)差92與隨機臺驅(qū)動78之間的關(guān)系建立系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76。系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76將被取逆并被用于圖2的迭代仿真控制處理中的測試臺驅(qū)動預(yù)測。
[0033]系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76的確定可以通過離線處理來完成，從而不需要高功率和高速的計算能力。此外，由于不需要獲取數(shù)據(jù)，因此可以在不知曉組件在虛擬模型內(nèi)如何進(jìn)行響應(yīng)的情況下測試任何組件，或者可以在物理環(huán)境中測試任何組件。當(dāng)組件80在物理系統(tǒng)中時，系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76的離線測量用于測量互補系統(tǒng)的虛擬模型的響應(yīng)88與臺輸入的臺響應(yīng)84的差的靈敏度。一旦臺驅(qū)動78與系統(tǒng)響應(yīng)差92之間的關(guān)系已被建模，則執(zhí)行離線迭代過程，如圖2所示。這可以被視為測試驅(qū)動開發(fā)步驟。
[0034]在作為離線迭代的圖2的迭代過程中，操作不包括被測試物理組件80的互補系統(tǒng)的虛擬模型70。在示例性實施例中，虛擬模型70是虛擬車輛的互補系統(tǒng)，被排除的被測試物理組件是支桿80。在測試道路上驅(qū)動虛擬車輛，以產(chǎn)生互補系統(tǒng)的虛擬模型70的響應(yīng)100。作為示例，響應(yīng)100可以表示支桿80的位移，但是由于支桿80實際上不存在，因此響應(yīng)100事實上是被通過響應(yīng)100測量的支桿80所占用的空間的位移。除了虛擬測試道路輸入之外，還將互補系統(tǒng)的虛擬模型70的附加輸入示出為參考標(biāo)號98?；パa系統(tǒng)的車輛模型70的附加模型輸入98基于來自測試臺72的測試臺響應(yīng)94。附加模型輸入98(諸如在測試臺72測量的力)在測試期間被同時施加于車輛模型70。對于初始迭代(N = O)，互補系統(tǒng)的虛擬模型70的輸入98通常將處于零。
[0035]互補系統(tǒng)的虛擬模型70的響應(yīng)100與來自測試臺72的測試臺響應(yīng)96進(jìn)行比較。
[0036]如果互補系統(tǒng)的虛擬模型70的響應(yīng)100是位移，則該測試臺響應(yīng)96也必須是位移。在測試臺響應(yīng)96和互補系統(tǒng)的虛擬模型70的響應(yīng)100之間進(jìn)行比較102，以形成響應(yīng)差103。
[0037]響應(yīng)差103(在這種情況下是位移差)與期望差104進(jìn)行比較。通常，對于迭代控制處理，期望差104將被設(shè)置在零。然而，在另外的實施例中，在不脫離本公開的范圍的情況下，可以采用其他期望差。
[0038]響應(yīng)差103與期望差104之間的比較106產(chǎn)生仿真誤差107，其中，仿真誤差107被之前在圖1所示的步驟中確定的系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76的逆(FRF-1)所使用。在圖2中系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)模型76的逆被表示為附圖標(biāo)記108。在112，將驅(qū)動校正109與之前測試臺驅(qū)動信號110相加，以產(chǎn)生下一測試臺驅(qū)動信號114。通常，仿真誤差107通過松弛增益因子而減小。松弛增益因子(或迭代增益)穩(wěn)定迭代過程，并權(quán)衡針對迭代超調(diào)的收斂速率。此外，迭代增益使被測試物理組件由于物理系統(tǒng)中的非線性而將在迭代過程期間超負(fù)荷的可能性最小化。如本領(lǐng)域技術(shù)人員理解的，可以將迭代增益應(yīng)用于驅(qū)動校正109，如果需要的話。
[0039]將下一測試臺驅(qū)動信號114施加于測試臺72，并且測量第一響應(yīng)和第二響應(yīng)94，96 ο
[0040]將被施加于車輛模型70的響應(yīng)94(由輸入98表示)經(jīng)由處理器和互補系統(tǒng)的虛擬模型70產(chǎn)生與測試臺響應(yīng)96進(jìn)行比較的響應(yīng)100。迭代地重復(fù)該處理(由箭頭97和99表示)，直到產(chǎn)生的仿真誤差107減小到期望容差值。
[0041]車輛模型70的處理和最終迭代測試臺驅(qū)動信號114的確定能夠在單處理器內(nèi)被執(zhí)行。然而，在某些實施例中，可以采用多處理器。此外，應(yīng)當(dāng)理解的是，確定仿真誤差107的處理和測試臺驅(qū)動信號114的確定可以被離線執(zhí)行。
[0042]在測試臺驅(qū)動信號114的確定后，最終迭代測試臺驅(qū)動信號114(以下稱為“初始測試驅(qū)動信號”)用于被測試物理組件80的測試，圖3中可示意性看出。測試臺驅(qū)動信號114是到對臺72進(jìn)行驅(qū)動的測試臺控制器74的輸入。測試臺驅(qū)動信號114的通常用途是將其施加在很多循