三指套30縫合在一起;手套本體40還可與第一指套10、第二指套20和第三指套30可拆卸地連接，例如通過拉鏈、魔術(shù)貼、按扣等方式。作為一種選擇，手套本體可與第一指套10、第二指套20和第三指套30為分離的。
[0032]例如，第四慣性傳感器401可通過傳感器基座設(shè)置于手套本體40手背處。第四慣性傳感器401還可通過有線或無(wú)線的方式發(fā)送所采集到的運(yùn)動(dòng)信息。例如，第四慣性傳感器401可通過有線或無(wú)線的方式將所采集到的運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送給收發(fā)裝置或者直接發(fā)送至虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的終端。
[0033]手腕部50與手套本體40相連。手腕部包括第五慣性傳感器501。第五慣性傳感器501設(shè)置于手腕部50的背側(cè)，發(fā)送自身的運(yùn)動(dòng)信息(包括姿態(tài)、速度、加速度、時(shí)序等信息)，以供虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)確定佩戴手腕部50的手腕的運(yùn)動(dòng)信息。
[0034]例如，手腕部50可與手套本體40縫合在一起;手腕部50還可與手套本體40可拆卸地連接，例如通過拉鏈、魔術(shù)貼、按扣等方式。作為一種選擇，手套本體可與第一指套10、第二指套20和第三指套30為分離的。
[0035]例如，第五慣性傳感器501可通過傳感器基座設(shè)置于手腕部50手背處。第五慣性傳感器501還可通過有線或無(wú)線的方式發(fā)送所采集到的運(yùn)動(dòng)信息。例如，第五慣性傳感器501可通過有線或無(wú)線的方式將所采集到的運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送給收發(fā)裝置或者直接發(fā)送至虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的終端。
[0036]光學(xué)標(biāo)記502設(shè)置于手腕部50的背側(cè)，供虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)追蹤以獲取佩戴所述手腕部的手腕的絕對(duì)位置。
[0037]通過上述的動(dòng)作捕捉手套，可以使虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)通過光學(xué)標(biāo)記502而獲得佩戴該手套的手腕的絕對(duì)位置，進(jìn)而根據(jù)小臂、手腕、手掌、三根手指的運(yùn)動(dòng)信息和手腕的絕對(duì)位置，可以獲得佩戴該手套的用戶的手掌及手臂的準(zhǔn)確的位置和姿態(tài)，而不是現(xiàn)有技術(shù)中那樣僅得到手掌相對(duì)于肘部的位置和姿態(tài)，從而提升用戶體驗(yàn)。
[0038]另外，通過上述的動(dòng)作捕捉手套獲取的三根手指的運(yùn)動(dòng)信息可以為拇指、食指和中指的運(yùn)動(dòng)信息，在虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中可以將無(wú)名指和小指的運(yùn)動(dòng)信息處理為與中指運(yùn)動(dòng)信息相同或相似。這樣，通過上述的動(dòng)作捕捉手套只需獲取三根手指的運(yùn)動(dòng)信息即可完成大多數(shù)虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中所需要的動(dòng)作，例如，點(diǎn)選操作、長(zhǎng)按操作、抓握操作、捏合操作等。
[0039]通過上述的動(dòng)作捕捉手套，即可完成大多數(shù)虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中所需要的動(dòng)作，還減少了傳感器的數(shù)量，有利于用戶穿戴和靈活運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步提升了用戶體驗(yàn)。
[0040]圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的用于虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的動(dòng)作捕捉手套200。如圖2所示，動(dòng)作手套200除上述圖1所示的動(dòng)作捕捉手套100所包括的部件之外還包括收發(fā)裝置402。例如，收發(fā)裝置402可設(shè)置于手掌部40的手背側(cè)。
[0041 ]收發(fā)裝置402可與第一慣性傳感器101、第二慣性傳感器201、第三慣性傳感器301、第四慣性傳感器401和第五慣性傳感器501有線或無(wú)線地連接。收發(fā)裝置801接收第一慣性傳感器101、第二慣性傳感器201、第三慣性傳感器301、第四慣性傳感器401和第五慣性傳感器501發(fā)送的運(yùn)動(dòng)信息，并發(fā)送所接收的運(yùn)動(dòng)信息。
[0042]例如，收發(fā)裝置801接收第一慣性傳感器101采集到的拇指運(yùn)動(dòng)信息、第二慣性傳感器201采集到的食指運(yùn)動(dòng)信息、第三慣性傳感器301采集到的中指運(yùn)動(dòng)信息、第四慣性傳感器401采集到的手掌運(yùn)動(dòng)信息和第五慣性傳感器501采集到的手腕運(yùn)動(dòng)信息，并將所接收到的運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送給虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的終端以進(jìn)行相應(yīng)的處理。
[0043]圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的用于虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的動(dòng)作捕捉手套300。如圖3所示，動(dòng)作捕捉手套300還可包括電源403。例如，電源403可設(shè)置于手掌部40的手背側(cè)。電源403可連接至第一慣性傳感器101、第二慣性傳感器201、第三慣性傳感器301、第四慣性傳感器401和第五慣性傳感器501，從而為其供電。例如，電源403可以為電池或者電源403可外接其他電源，從而為慣性傳感器和/或收發(fā)裝置供電。
[0044]圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的一種虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)1000。如圖所示，該系統(tǒng)1000包括動(dòng)作捕捉手套400、終端500、頭戴式顯示器600和運(yùn)動(dòng)追蹤器700。
[0045]動(dòng)作捕捉手套400可以為圖1示出的動(dòng)作捕捉手套100、圖2示出的動(dòng)作捕捉手套200、圖3示出的動(dòng)作捕捉手套300中的任意一個(gè)，在此不再贅述。
[0046]運(yùn)動(dòng)追蹤器700追蹤光學(xué)標(biāo)記502，獲取光學(xué)標(biāo)記502的位置信息和姿態(tài)信息，以及發(fā)送所獲取的位置信息.
[0047]終端500接收來自運(yùn)動(dòng)追蹤器700的光學(xué)標(biāo)記502的位置信息從而確定佩戴所述手腕部的手腕的絕對(duì)位置。終端500還接收第一慣性傳感器101、第二慣性傳感器102、第三慣性傳感器103、第四慣性傳感器104、第五慣性傳感器105采集的運(yùn)動(dòng)信息，以及根據(jù)手腕的絕對(duì)位置以及所接收的運(yùn)動(dòng)信息確定佩戴所述動(dòng)作捕捉手套的小臂、手掌、第一手指、第二手指和第三手指的肢體運(yùn)動(dòng)信息，根據(jù)所確定的肢體運(yùn)動(dòng)信息生成虛擬對(duì)象的姿態(tài)、位置和手勢(shì)信息。
[0048]頭戴式顯示器600接收并顯示終端500生成的虛擬對(duì)象的姿態(tài)、位置和手勢(shì)信息。
[0049]例如，在該虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中，按照指定方式穿戴動(dòng)作捕捉手套400之后，需要對(duì)各個(gè)慣性傳感器和光學(xué)標(biāo)記的安裝誤差進(jìn)行校準(zhǔn)。校準(zhǔn)可以按照用戶指定和設(shè)計(jì)校準(zhǔn)姿態(tài)。校準(zhǔn)時(shí)，測(cè)量對(duì)象需要做出按照指定的方式與校準(zhǔn)道具接觸的動(dòng)作。終端500根據(jù)已知的校準(zhǔn)道具姿態(tài)，預(yù)先設(shè)定的校準(zhǔn)時(shí)測(cè)量對(duì)象相對(duì)于校準(zhǔn)道具的姿態(tài)和位置，以及慣性傳感器測(cè)量到的運(yùn)動(dòng)信息，確定傳感器單元和光學(xué)標(biāo)記的安裝誤差。完成傳感器單元的校準(zhǔn)后，即可開始對(duì)運(yùn)動(dòng)捕捉對(duì)象(待測(cè)對(duì)象)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行捕捉。
[°°50] 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)捕捉時(shí)，終端500通過運(yùn)動(dòng)追蹤器700發(fā)送的光學(xué)標(biāo)記502的位置信息及校準(zhǔn)得到的光學(xué)標(biāo)記的安裝誤差可確定佩戴動(dòng)作捕捉手套的手腕的絕對(duì)位置。
[0051]終端500根據(jù)第五慣性傳感器501傳送的運(yùn)動(dòng)信息、校準(zhǔn)得到的第五慣性傳感器501與小臂之間的相對(duì)姿態(tài)以及手腕的絕對(duì)位置確定出小臂的運(yùn)動(dòng)信息(包括速度、加速度、時(shí)序、姿態(tài)等)；終端500基于預(yù)設(shè)的小臂長(zhǎng)度得到肘部位置。終端500根據(jù)第四慣性傳感器401傳送的運(yùn)動(dòng)信息以及校準(zhǔn)得到的第四慣性傳感器401與手掌之間的相對(duì)姿態(tài)確定手掌的運(yùn)動(dòng)信息(包括速度、加速度、時(shí)序、姿態(tài)等)；終端500基于預(yù)設(shè)的手掌長(zhǎng)度和得到的腕部位置得到各個(gè)手指根部的位置。
[0052]終端500根據(jù)第一慣性傳感器101傳送的運(yùn)動(dòng)信息以及校準(zhǔn)得到的第一慣性傳感器101與第一手指(例如拇指)之間的相對(duì)姿態(tài)確定第一手指的運(yùn)動(dòng)信息(包括速度、加速度、時(shí)序、姿態(tài)等)；終端500基于預(yù)設(shè)的第一手指的指節(jié)長(zhǎng)度和得到的第一手指根部位置得到第一手指的各個(gè)指節(jié)位置和姿態(tài)。
[0053]同理，終端500可以得到第二手指(例如食指)的各個(gè)指節(jié)位置和姿態(tài)以及第三手指(例如中指)的各個(gè)指節(jié)位置和姿態(tài)。
[0054]作為一種選擇，終端500將未安裝慣性傳感器的手指(例如無(wú)名指和小指)的各個(gè)指節(jié)的位置和姿態(tài)處理為于中指相同。
[0055]上述虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)通過光學(xué)標(biāo)記502而獲得佩戴該手套的手腕的絕對(duì)位置，進(jìn)而根據(jù)小臂、手腕、手掌、三根手指的運(yùn)動(dòng)信息和手腕的絕對(duì)位置，可以獲得佩戴該手套的用戶的手掌和手臂的準(zhǔn)確的位置和姿態(tài)，而不是現(xiàn)有技術(shù)中那樣僅得到手掌相對(duì)于肘部的位置和姿態(tài)，從而提升用戶體驗(yàn)。
[0056]另外，通過上述虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中的動(dòng)作捕捉手套獲取的三根手指的運(yùn)動(dòng)信息可以為拇指、食指和中指的運(yùn)動(dòng)信息，在虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中可以將無(wú)名指和小指的運(yùn)動(dòng)信息處理為與中指運(yùn)動(dòng)信息相同或相似。這樣，通過上述的動(dòng)作捕捉手套只需獲取三根手指的運(yùn)動(dòng)信息即可完成大多數(shù)虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中所需要的交互動(dòng)作，例如，點(diǎn)選操作、長(zhǎng)按操作、抓握操作、捏合操作等。
[0057]通過上述虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)，動(dòng)作捕捉手套可完成大多數(shù)虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中所需要的動(dòng)作，還減少了傳感器的數(shù)量，有利于用戶穿戴和靈活運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步提升了用戶體驗(yàn)。
[0058]根據(jù)本公開的方法還可以被實(shí)現(xiàn)為由CPU執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序。在該計(jì)算機(jī)程序被CPU執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本公開的方法中限定的上述功能。
[0059]此外，上述方法步驟以及系統(tǒng)單元也可以利用控制器以及用于存儲(chǔ)使得控制器實(shí)現(xiàn)上述步驟或單元功能的計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)設(shè)備實(shí)現(xiàn)。
[0060]此外，應(yīng)該明白的是，本文所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)設(shè)備(例如，存儲(chǔ)器)可以是易失性存儲(chǔ)器或非易失性存儲(chǔ)器，或者可