車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為支援車(chē)輛的駕駛操作的技術(shù)，提出了通過(guò)搭載于車(chē)輛的攝像頭等的拍攝裝置拍攝車(chē)輛的周邊環(huán)境，通過(guò)顯示該拍攝結(jié)果即拍攝圖像數(shù)據(jù)，來(lái)支援駕駛員的駕駛操作的技術(shù)。作為這樣的駕駛支援的一種，存在使車(chē)輪的預(yù)測(cè)通過(guò)路線(xiàn)重疊在拍攝圖像數(shù)據(jù)上進(jìn)行顯示的技術(shù)。例如，由于車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)產(chǎn)生的內(nèi)輪差導(dǎo)致在前內(nèi)輪與后內(nèi)輪之間的轉(zhuǎn)彎半徑不同。因此，提出了將駕將駛者難以識(shí)別的后輪的預(yù)測(cè)通過(guò)路線(xiàn)與操作方向盤(pán)至最大角度的情況下的預(yù)測(cè)通過(guò)路線(xiàn)重疊顯示的周邊監(jiān)視裝置。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本專(zhuān)利第3607994號(hào)公報(bào)
[0006]但是，由于每次進(jìn)行方向盤(pán)操作時(shí)都顯示后輪的預(yù)測(cè)通過(guò)路線(xiàn)，所以即使僅進(jìn)行輕微的方向盤(pán)操作也進(jìn)行顯示。其結(jié)果，存在使用戶(hù)感到麻煩的情況。此外，雖然通過(guò)參照預(yù)測(cè)通過(guò)路線(xiàn)的顯示內(nèi)容使得判斷后輪是否與路緣石等物體接觸變得容易，但是存在例如在越野行駛等情況下不能順利判斷后輪會(huì)駛上哪個(gè)物體(例如，石頭)等的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]例如，本發(fā)明的實(shí)施方式的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置具有:獲取部，獲取車(chē)輛的前輪的操舵角；軌跡計(jì)算部，計(jì)算后輪寬度軌跡，所述后輪寬度軌跡表示在通過(guò)對(duì)所述前輪進(jìn)行操舵而使所述車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的后輪的移動(dòng)預(yù)測(cè)前進(jìn)路線(xiàn)；顯示控制部，在所述車(chē)輛的操舵角達(dá)到規(guī)定值以上的情況下，在從用于拍攝所述車(chē)輛的側(cè)方圖像的拍攝部輸出的側(cè)方拍攝圖像數(shù)據(jù)上重疊顯示所述后輪寬度軌跡。例如，通過(guò)該結(jié)構(gòu)，在操舵角達(dá)到規(guī)定值以上的情況下，例如在進(jìn)行了較大幅度的方向盤(pán)的操作的情況下(例如270°以上)顯示后輪寬度軌跡。即，在車(chē)輛轉(zhuǎn)的彎較大而內(nèi)輪差變大這樣的情況下顯示。此外，因?yàn)轱@示與后輪寬度相當(dāng)?shù)暮筝唽挾溶壽E，所以容易利用側(cè)方圖像來(lái)預(yù)測(cè)后輪駛上的物體或使實(shí)際駛上的情況圖像化，能夠提高針對(duì)用戶(hù)的行駛支援性。
[0008]此外，例如，所述車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置的所述顯示控制部，也可以在重疊顯示所述后輪寬度軌跡時(shí)，使在將所述操舵角設(shè)為最大角的情況下的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的所述后輪的最大移動(dòng)軌跡，重疊顯示在所述側(cè)方拍攝圖像數(shù)據(jù)上。例如，通過(guò)該結(jié)構(gòu)，更容易理解在將操舵角設(shè)為最大的情況下的后輪與路上物體的關(guān)系，例如更容易判斷在變更后輪的移動(dòng)方向的情況下的變更量，能夠提高針對(duì)用戶(hù)的行駛支援性。
[0009]此外，例如，所述車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置的所述顯示控制部，也可以至少在所述車(chē)輛的操舵角小于所述規(guī)定值的情況下，將表示所述車(chē)輛的外形信息的指標(biāo)重疊顯示在所述側(cè)方拍攝圖像數(shù)據(jù)上。例如，通過(guò)該結(jié)構(gòu)，在不太需要考慮后輪移動(dòng)方向等的操舵角小于規(guī)定值的情況下，能夠簡(jiǎn)化側(cè)方圖像的重疊顯示；并且，例如能夠顯示車(chē)輛的外形信息、車(chē)寬或車(chē)輪的接地位置等行駛時(shí)所需要的信息，提高針對(duì)用戶(hù)的行駛支援性。
[0010]此外，例如，所述車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置的所述軌跡計(jì)算部，也可以進(jìn)一步計(jì)算表示所述車(chē)輛的前輪的移動(dòng)預(yù)測(cè)前進(jìn)路線(xiàn)的前輪寬度軌跡；所述顯示控制部，在從用于拍攝所述車(chē)輛的前方圖像的拍攝部輸出的前方拍攝圖像數(shù)據(jù)上重疊顯示所述前輪寬度軌跡。例如，通過(guò)該結(jié)構(gòu)，除了顯示后輪的移動(dòng)預(yù)測(cè)前進(jìn)路線(xiàn)，還能夠進(jìn)行前輪的移動(dòng)預(yù)測(cè)前進(jìn)路線(xiàn)的顯示，并能夠?qū)崿F(xiàn)能夠更詳細(xì)地進(jìn)行車(chē)輛的姿勢(shì)控制的行駛支援。
[0011]此外，例如，所述車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置的所述顯示控制部，也可以在根據(jù)所述操舵角的預(yù)定轉(zhuǎn)彎狀態(tài)與所述車(chē)輛的實(shí)際轉(zhuǎn)彎狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的情況以及非對(duì)應(yīng)的情況下，至少使所述后輪寬度軌跡的顯示方式發(fā)生變化。例如，通過(guò)該結(jié)構(gòu)，在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)將操舵控制與其他控制、例如制動(dòng)控制等組合起來(lái)執(zhí)行，調(diào)整車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性能這樣的情況下，通過(guò)使顯示方式發(fā)生變化能夠容易地向用戶(hù)通知基于操舵角的預(yù)定轉(zhuǎn)彎狀態(tài)與車(chē)輛的實(shí)際轉(zhuǎn)彎狀態(tài)產(chǎn)生了差異，能夠提高針對(duì)用戶(hù)的行駛支援性。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是示出搭載實(shí)施方式的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置的車(chē)輛的車(chē)廂的一部分在透視狀態(tài)下的一個(gè)例子的立體圖。
[0013]圖2是示出搭載實(shí)施方式的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置的車(chē)輛的一個(gè)例子的俯視圖(俯瞰圖)。
[0014]圖3是示出包括實(shí)施方式的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置的圖像控制系統(tǒng)的一個(gè)例子的框圖。
[0015]圖4是示出在實(shí)施方式的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置的ECU內(nèi)實(shí)現(xiàn)的圖像處理部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0016]圖5是說(shuō)明在計(jì)算實(shí)施方式的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置中的后輪寬度軌跡的情況下的計(jì)算例的說(shuō)明圖。
[0017]圖6是實(shí)施方式的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置中的操舵角在規(guī)定值以上的情況下的顯示例，是示出在側(cè)方圖像上重疊后輪寬度軌跡并且在前方圖像上重疊了前輪寬度軌跡的狀態(tài)的顯示例。
[0018]圖7是實(shí)施方式的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置中的操舵角小于規(guī)定值的情況下的顯示裝置的顯示例，即示出在側(cè)方圖像上重疊示出車(chē)輛外形的指標(biāo)并且在前方圖像上重疊了前輪寬度軌跡的狀態(tài)的顯示例。
[0019]圖8是說(shuō)明為了減小車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑而執(zhí)行了轉(zhuǎn)彎修正控制的情況下的制動(dòng)力的產(chǎn)生狀態(tài)與車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0020]圖9是說(shuō)明在執(zhí)行了圖8的轉(zhuǎn)彎修正控制的情況下的側(cè)方圖像上重疊顯示的后輪寬度軌跡的方式的顯示裝置的顯示例。
[0021]圖10是說(shuō)明實(shí)施方式的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置的圖像處理的順序的流程圖。
[0022]其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下:
[0023]I 車(chē)輛
[0024]3 車(chē)輪
[0025]3F 前輪
[0026]3R 后輪
[0027]4操舵部
[0028]8 顯示裝置
[0029]12操舵系統(tǒng)
[0030]14 ECU
[0031]14a CPU
[0032]14b ROM
[0033]14c RAM
[0034]14d顯示控制部
[0035]14f SSD
[0036]16、16a、16b、16c、16d 拍攝部
[0037]18制動(dòng)系統(tǒng)
[0038]18b制動(dòng)傳感器
[0039]19舵角傳感器
[0040]23 車(chē)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)
[0041]28舵角獲取部
[0042]30軌跡計(jì)算部
[0043]32指標(biāo)獲取部
[0044]34制動(dòng)狀態(tài)獲取部
[0045]36后輪寬度軌跡
[0046]38后輪車(chē)軸
[0047]46最大移動(dòng)軌跡
[0048]48a右側(cè)方圖像區(qū)域
[0049]48b左側(cè)方圖像區(qū)域
[0050]50前方圖像區(qū)域
[0051]52前輪寬度軌跡
[0052]54 姿勢(shì)特征(symbol)
[0053]54a姿勢(shì)特征顯示區(qū)域
[0054]100周邊監(jiān)視系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[0055]下面，以將本實(shí)施方式的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置搭載于車(chē)輛I為例進(jìn)行說(shuō)明。在實(shí)施方式中，例如，車(chē)輛I既可以是將內(nèi)燃機(jī)(發(fā)動(dòng)機(jī)，未圖示)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車(chē)(內(nèi)燃機(jī)汽車(chē))，也可以是將電動(dòng)機(jī)(馬達(dá)，未圖示)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車(chē)(電動(dòng)汽車(chē)，燃料電池汽車(chē)等)。此外，還可以是將這雙方作為驅(qū)動(dòng)源的汽車(chē)(混合動(dòng)力汽車(chē))。此外，車(chē)輛I既能夠搭載各種變速裝置，又能夠搭載驅(qū)動(dòng)內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)所需要的各種裝置(系統(tǒng)、零件等)。此外，能夠以各種方式設(shè)定車(chē)輛I中涉及車(chē)輪3的驅(qū)動(dòng)的裝置的方式或數(shù)量、布局等。
[0056]如圖1所示，實(shí)施方式的車(chē)體2構(gòu)成了乘員(未圖示)乘坐的車(chē)廂2a。在車(chē)廂2a內(nèi)，以面向作為乘員的駕駛員的座位2b的狀態(tài)，設(shè)置有操舵部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部
6、變速操作部7等。在本實(shí)施方式中，例如，操舵部4是從儀表盤(pán)(儀表面板)突出的方向盤(pán)，加速操作部5是位于駕駛員腳下的加速踏板。此外，制動(dòng)操作部6是位于駕駛員腳下的制動(dòng)踏板，變速操作部7是從中央控制臺(tái)突出的變速桿。但是，并不限于上述這些。
[0057]此外，在車(chē)廂2a內(nèi)設(shè)置有顯示裝置8 (顯示輸出部)、聲音輸出裝置9 (聲音輸出部)。例如，顯示裝置 8 是 IXD(liquid crystal display:液晶顯示器)、OELD (organicelectroluminescent display:有機(jī)電致發(fā)光顯示器)等。例如，聲音輸出裝置9是揚(yáng)聲器。此外，例如，在本實(shí)施方式中，顯示裝置8被透明的操作輸入部10(例如，觸摸面板等)覆蓋。乘員等能夠通過(guò)操作輸入部10來(lái)以視覺(jué)識(shí)別在顯示裝置8的顯示畫(huà)面上顯示的影像(圖像)。此外，乘員等通過(guò)在與在顯示裝置8的顯示畫(huà)面上顯示的影像(圖像)對(duì)應(yīng)的位置上使用手指等觸摸、按壓或移動(dòng)操作輸入部10來(lái)進(jìn)行操作，能夠執(zhí)行操作輸入(指示輸入)。此外，例如，在本實(shí)施方式中，顯示裝置8、聲音輸出裝置9、操作輸入部10等設(shè)置于監(jiān)視裝置11，所述監(jiān)視裝置11位于儀表盤(pán)的車(chē)寬方向(左右方向)的中央部。監(jiān)視裝置11能夠具有開(kāi)關(guān)、刻度盤(pán)、操縱桿、按鈕等的操作輸入部(未圖示)。此外，能夠?qū)⒙曇糨敵鲅b置(未圖示)設(shè)置在與監(jiān)視裝置11不同的車(chē)廂2a內(nèi)的其他位置，能夠從監(jiān)視裝置11的聲音輸出裝置9與其他聲音輸出裝置輸出聲