R43連接，上連桿D5另一端與動平臺2之間通過球面副S44連接。
[0025]第一運動支鏈中滑塊A4與環(huán)形導軌6通過移動副P15連接，滑塊A4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第二運動支鏈中滑塊B4與環(huán)形導軌6通過移動副P25連接，滑塊B4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第三運動支鏈中滑塊C4與環(huán)形導軌6通過移動副P35連接，滑塊C4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第四運動支鏈中滑塊D4與環(huán)形導軌6通過移動副P45連接，滑塊D4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動。
[0026]所述轉(zhuǎn)動副R11、轉(zhuǎn)動副R12、轉(zhuǎn)動副R21、轉(zhuǎn)動副R22、轉(zhuǎn)動副R31、轉(zhuǎn)動副R32、轉(zhuǎn)動副R41、轉(zhuǎn)動副R42的軸線匯交于一點P;所述轉(zhuǎn)動副R13、轉(zhuǎn)動副R23、轉(zhuǎn)動副R33、轉(zhuǎn)動副R43的軸線匯交于一點Q，點Q與所述點P不重合。所述環(huán)形導軌6為圓環(huán)形，其中心軸線過所述點P和點Q。
[0027]實施例2
[0028]如圖2所示是本發(fā)明公開的第2個實施例，一種多支鏈耦合兩轉(zhuǎn)動焊接機器人關節(jié)，主要包括定平臺1、動平臺2、環(huán)形導軌6，連接動、定平臺的四條運動支鏈。四條運動支鏈結構相同，其中第一運動支鏈由下連桿A3、滑塊A4和上連桿A5組成，下連桿A3—端與定平臺I之間通過球面副SI I連接，下連桿A3另一端與滑塊A4通過轉(zhuǎn)動副R12連接;上連桿A5—端與滑塊A4通過轉(zhuǎn)動副R13連接，上連桿A5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R14連接;第二運動支鏈由下連桿B3、滑塊B4和上連桿B5組成，下連桿B3—端與定平臺I之間通過球面副S21連接，下連桿B3另一端與滑塊B4通過轉(zhuǎn)動副R22連接;上連桿B5—端與滑塊B4通過轉(zhuǎn)動副R23連接，上連桿B5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R24連接;第三運動支鏈由下連桿C3、滑塊C4和上連桿C5組成，下連桿C3—端與定平臺I之間通過球面副S31連接，下連桿C3另一端與滑塊C4通過轉(zhuǎn)動副R32連接;上連桿C5—端與滑塊C4通過轉(zhuǎn)動副R33連接，上連桿C5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R34連接;第四運動支鏈由下連桿D3、滑塊D4和上連桿D5組成，下連桿D3—端與定平臺I之間通過球面副S41連接，下連桿D3另一端與滑塊D4通過轉(zhuǎn)動副R42連接;上連桿D5—端與滑塊D4通過轉(zhuǎn)動副R43連接，上連桿D5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R44連接。
[0029]第一運動支鏈中滑塊A4與環(huán)形導軌6通過移動副P15連接，滑塊A4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第二運動支鏈中滑塊B4與環(huán)形導軌6通過移動副P25連接，滑塊B4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第三運動支鏈中滑塊C4與環(huán)形導軌6通過移動副P35連接，滑塊C4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第四運動支鏈中滑塊D4與環(huán)形導軌6通過移動副P45連接，滑塊D4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動。
[0030]所述轉(zhuǎn)動副R12、轉(zhuǎn)動副R22、轉(zhuǎn)動副R32、轉(zhuǎn)動副R42的軸線匯交于一點P;所述轉(zhuǎn)動副R13、轉(zhuǎn)動副R14、轉(zhuǎn)動副R23、轉(zhuǎn)動副R24、轉(zhuǎn)動副R33、轉(zhuǎn)動副R34、轉(zhuǎn)動副R43、轉(zhuǎn)動副R44的軸線匯交于一點Q，點Q與所述點P不重合。所述環(huán)形導軌6為圓環(huán)形，其中心軸線過所述點P和點Q。
[0031]實施例3
[0032]如圖3所示是本發(fā)明公開的第3個實施例，一種多支鏈耦合兩轉(zhuǎn)動焊接機器人關節(jié)，主要包括定平臺1、動平臺2、環(huán)形導軌6，連接動、定平臺的四條運動支鏈。四條運動支鏈結構相同，其中第一運動支鏈由下連桿A3、滑塊A4和上連桿A5組成，下連桿A3—端與定平臺I之間通過球面副SI I連接，下連桿A3另一端與滑塊A4通過轉(zhuǎn)動副R12連接;上連桿A5—端與滑塊A4通過轉(zhuǎn)動副R13連接，上連桿A5另一端與動平臺2之間通過球面副S14連接;第二運動支鏈由下連桿B3、滑塊B4和上連桿B5組成，下連桿B3—端與定平臺I之間通過球面副S21連接，下連桿B3另一端與滑塊B4通過轉(zhuǎn)動副R22連接;上連桿B5—端與滑塊B4通過轉(zhuǎn)動副R23連接，上連桿B5另一端與動平臺2之間通過球面副S24連接;第三運動支鏈由下連桿C3、滑塊C4和上連桿C5組成，下連桿C3—端與定平臺I之間通過球面副S31連接，下連桿C3另一端與滑塊C4通過轉(zhuǎn)動副R32連接;上連桿C5—端與滑塊C4通過轉(zhuǎn)動副R33連接，上連桿C5另一端與動平臺2之間通過球面副S34連接;第四運動支鏈由下連桿D3、滑塊D4和上連桿D5組成，下連桿D3—端與定平臺I之間通過球面副S41連接，下連桿D3另一端與滑塊D4通過轉(zhuǎn)動副R42連接;上連桿D5—端與滑塊D4通過轉(zhuǎn)動副R43連接，上連桿D5另一端與動平臺2之間通過球面副S44連接。
[0033]第一運動支鏈中滑塊A4與環(huán)形導軌6通過移動副P15連接，滑塊A4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第二運動支鏈中滑塊B4與環(huán)形導軌6通過移動副P25連接，滑塊B4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第三運動支鏈中滑塊C4與環(huán)形導軌6通過移動副P35連接，滑塊C4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第四運動支鏈中滑塊D4與環(huán)形導軌6通過移動副P45連接，滑塊D4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動。
[0034]所述轉(zhuǎn)動副R12、轉(zhuǎn)動副R22、轉(zhuǎn)動副R32、轉(zhuǎn)動副R42的軸線匯交于一點P;所述轉(zhuǎn)動副R13、轉(zhuǎn)動副R23、轉(zhuǎn)動副R33、轉(zhuǎn)動副R43的軸線匯交于一點Q，點Q與所述點P不重合。所述環(huán)形導軌6為圓環(huán)形，其中心軸線過所述點P和點Q。
[0035]實施例4
[0036]如圖4所示是本發(fā)明公開的第4個實施例，一種多支鏈耦合兩轉(zhuǎn)動焊接機器人關節(jié)，主要包括定平臺1、動平臺2、環(huán)形導軌6，連接動、定平臺的四條運動支鏈。其中第一運動支鏈由下連桿A3、滑塊A4和上連桿A5組成，下連桿A3—端與定平臺I之間通過球面副SI I連接，下連桿A3另一端與滑塊A4通過轉(zhuǎn)動副R12連接;上連桿A5—端與滑塊A4通過轉(zhuǎn)動副R13連接，上連桿A5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副Rl 4連接;第二運動支鏈由下連桿B3、滑塊B4和上連桿B5組成，下連桿B3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副R21連接，下連桿B3另一端與滑塊B4通過轉(zhuǎn)動副R22連接;上連桿B5—端與滑塊B4通過轉(zhuǎn)動副R23連接，上連桿B5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R24連接;第三運動支鏈由下連桿C3、滑塊C4和上連桿C5組成，下連桿C3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副R31連接，下連桿C3另一端與滑塊C4通過轉(zhuǎn)動副R3 2連接;上連桿C5—端與滑塊C4通過轉(zhuǎn)動副R33連接，上連桿C5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R34連接;第四運動支鏈由下連桿D3、滑塊D4和上連桿D5組成，下連桿D3—端與定平臺I之間通過球面副S41連接，下連桿D3另一端與滑塊D4通過轉(zhuǎn)動副R42連接;上連桿D5—端與滑塊D4通過轉(zhuǎn)動副R43連接，上連桿D5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R44連接。
[0037]第一運動支鏈中滑塊A4與環(huán)形導軌6通過移動副P15連接，滑塊A4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第二運動支鏈中滑塊B4與環(huán)形導軌6通過移動副P25連接，滑塊B4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第三運動支鏈中滑塊C4與環(huán)形導軌6通過移動副P35連接，滑塊C4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動;第四運動支鏈中滑塊D4與環(huán)形導軌6通過移動副P45連接，滑塊D4只能沿環(huán)形導軌6做圓周滑動。
[0038]所述轉(zhuǎn)動副R12、轉(zhuǎn)動副R21、轉(zhuǎn)動副R22、轉(zhuǎn)動副R31、轉(zhuǎn)動副R32、轉(zhuǎn)動副R42的軸線匯交于一點P;所述轉(zhuǎn)動副R13、轉(zhuǎn)動副R14、轉(zhuǎn)動副R23、轉(zhuǎn)動副R24、轉(zhuǎn)動副R33、轉(zhuǎn)動副R34、轉(zhuǎn)動副R43、轉(zhuǎn)動副R44的軸線匯交于一點Q，點Q與所述點P不重合。所述環(huán)形導軌6為圓環(huán)形，其中心軸線過所述點P和點Q。
[0039]實施例5
[0040]如圖5所示是本發(fā)明公開的第5個實施例，一種多支鏈耦合兩轉(zhuǎn)動焊接機器人關節(jié)，主要包括定平臺1、動平臺2、環(huán)形導軌6，連接動、定平臺的四條運動支鏈。其中第一運動支鏈由下連桿A3、滑塊A4和上連桿A5組成，下連桿A3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副Rl I連接，下連桿A3另一端與滑塊A4通過轉(zhuǎn)動副R12連接;上連桿A5—端與滑塊A4通過轉(zhuǎn)動副R13連接，上連桿A5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副Rl 4連接;第二運動支鏈由下連桿B3、滑塊B4和上連桿B5組成，下連桿B3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副R21連接，下連桿B3另一端與滑塊B4通過轉(zhuǎn)動副R22連接;上連桿B5—端與滑塊B4通過轉(zhuǎn)動副R23連接，上連桿B5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R24連接;第三運動支鏈由下連桿C3、滑塊C4和上連桿C5組成，下連桿C3—端與定平臺I之間通過球面副S31連接，下連桿C3另一端與滑塊C4通過轉(zhuǎn)動副R32連接;上連桿C5—端與滑塊C4通過轉(zhuǎn)動副R33連接，上連桿C5另一端與動平臺2之間通過球面副S34連接;第四運動支鏈由下連桿D3、滑塊D4和上連桿D5組成，下連桿D3—端與定平臺I之間通過球面副S41連接，下連桿D3另一端與滑塊D4通過轉(zhuǎn)動副R42連接;上連桿D