中置柜智能檢修小車抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及中置柜智能檢修小車抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電網(wǎng)的高速發(fā)展，1kV設(shè)備數(shù)量大量增加，許多老舊變電站的1kV設(shè)備也逐步進(jìn)行改造，中置柜設(shè)備的使用越來越廣泛。中置柜內(nèi)的斷路器檢修時(shí)需要將斷路器拉出柜體，安置在專用小車上進(jìn)行檢修試驗(yàn)工作。隨著斷路器遮斷容量的提高，斷路器本體自重在增加，靠人力將斷路器從柜內(nèi)移動(dòng)到小車平臺(tái)上較困難。中國專利申請(qǐng)?zhí)?01320628477.5的實(shí)用新型公開了一種中置式開關(guān)柜的運(yùn)載小車，包括車架，底部相互連接的左右升降機(jī)構(gòu)和托盤裝置，托盤裝置包括與左右升降機(jī)構(gòu)框形聯(lián)動(dòng)的安裝架和左右托盤架，框形安裝架上設(shè)有裝配腔，左托盤架裝配在裝配腔內(nèi)可左右橫向滑移，左托盤架上設(shè)有位置鎖定組件。上述運(yùn)載小車還是需要依靠人力將斷路器從柜內(nèi)移動(dòng)到小車平臺(tái)上。目前正在開發(fā)的中置柜智能檢修小車，能自動(dòng)地把中置柜內(nèi)的斷路器從中置柜轉(zhuǎn)移到檢修小車的承載平臺(tái)上，這個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)過程是需要將承載平臺(tái)上的兩滑行導(dǎo)軌與中置柜內(nèi)的斷路器銜接，由承載平臺(tái)上的抓取裝置的抓手鉤住中置柜內(nèi)的斷路器的把手，將中置柜內(nèi)的斷路器沿著滑行導(dǎo)軌拉到小車承載平臺(tái)上的規(guī)定位置。中國專利申請(qǐng)?zhí)?01520332374.3的實(shí)用新型公開的一種帶機(jī)器視覺適應(yīng)多規(guī)格極板的上下料抓手，包括:頂板，所述頂板上裝有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)有兩個(gè)滑塊，所述兩個(gè)滑塊分別連接左側(cè)板和右側(cè)板，所述左側(cè)板和右側(cè)板分別設(shè)有用于抓住極板兩側(cè)極耳的抓槽，且所述左側(cè)板的抓槽和右側(cè)板的抓槽相對(duì)設(shè)置;驅(qū)動(dòng)部，所述驅(qū)動(dòng)部具有兩個(gè)氣缸，所述兩個(gè)氣缸設(shè)置在左側(cè)板和右側(cè)板之間并分別驅(qū)動(dòng)左側(cè)板、右側(cè)板沿導(dǎo)軌移動(dòng)。承重板，所述承重板一側(cè)連接頂板，另一側(cè)設(shè)有至少兩個(gè)托塊;支架，所述支架固定在頂板頂面，所述支架上裝有與頂板平行的橫板，所述橫板上安裝攝像頭。上述實(shí)用新型適宜在蓄電池生產(chǎn)中搬運(yùn)極板的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提出一種中置柜智能檢修小車抓取裝置，用于自動(dòng)把中置柜內(nèi)的斷路器從中置柜轉(zhuǎn)運(yùn)到檢修小車上。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取如下技術(shù)方案:中置柜智能檢修小車抓取裝置包括承載平板，承載平板上設(shè)有前后向的兩條頂架導(dǎo)軌，兩條頂架導(dǎo)軌上分別動(dòng)配合連接有的主、從滑動(dòng)座，主、從滑動(dòng)座之間固定有頂架，主滑動(dòng)座由固定在其上的頂架伺服電機(jī)通過頂架傳動(dòng)副帶動(dòng)滑動(dòng)，頂架在兩滑動(dòng)座帶動(dòng)下在兩條頂架導(dǎo)軌上作前后向移動(dòng);在頂架后側(cè)面的左右側(cè)各設(shè)有左右向的抓取架下導(dǎo)軌，每側(cè)抓取架下導(dǎo)軌動(dòng)配合連接有抓取架，對(duì)應(yīng)每個(gè)抓取架設(shè)有抓取架伺服電機(jī)，抓取架伺服電機(jī)通過抓取架傳動(dòng)副帶動(dòng)相應(yīng)抓取架在抓取架下導(dǎo)軌上作左右移動(dòng)，每個(gè)抓取架的前側(cè)均鉸接有抓手，抓手各由固定在抓取架上的抓手伺服電機(jī)帶動(dòng)作擺動(dòng)。
[0005]所述抓取架包括處于頂架后側(cè)的豎板、處于頂架上方且固定在豎板上端的頂板、處于頂架前側(cè)且通過橫板與豎板固定的軸座。
[0006]所述頂架頂面的左右側(cè)各固定有支撐座，支撐座由電機(jī)座、底板和端板組成，上述抓取架伺服電機(jī)安裝在電機(jī)座上，所述抓取架傳動(dòng)副由螺桿和移動(dòng)塊組成，與螺桿螺紋連接的移動(dòng)塊固定在頂板的底面上，螺桿一端與抓取架伺服電機(jī)的輸出軸連接，另一端由端板支承。
[0007]所述支撐座的底板上設(shè)有一對(duì)抓取架上導(dǎo)軌，所述移動(dòng)塊與該對(duì)抓取架上導(dǎo)軌動(dòng)配合連接。
[0008]所述抓手帶有芯軸，所述抓取架的軸座具有三塊平行的支承板，抓手通過芯軸兩端的軸承連接在其中相鄰的兩支承板之間，所述抓手伺服電機(jī)安裝在第三塊支承板上。
[0009]在兩抓取架的頂板上各固定有視覺傳感器支架，視覺傳感器支架上固定有視覺傳感器。
[0010]本發(fā)明具有如下積極效果:本發(fā)明的抓手能作前后移動(dòng)，左右移動(dòng)和擺動(dòng)，計(jì)算機(jī)根據(jù)視覺傳感器反饋的信號(hào)，控制相關(guān)伺服電機(jī)動(dòng)作，自動(dòng)鉤住斷路器并帶動(dòng)斷路器移動(dòng)，將中置柜內(nèi)的斷路器從中置柜轉(zhuǎn)運(yùn)到檢修小車上，且省時(shí)省力。本發(fā)明的抓取架沿抓取架上導(dǎo)軌和抓取架下導(dǎo)軌左右移動(dòng)，能保證抓取架移動(dòng)的平穩(wěn)性，通過抓手鉤住斷路器，所以性能安全可靠。又由于抓手的位置能調(diào)節(jié)，所以能適應(yīng)不同型號(hào)規(guī)格、不同廠家生產(chǎn)的1KV中置柜設(shè)備，適用性廣。由于抓取架沿抓取架上導(dǎo)軌和抓取架下導(dǎo)軌移動(dòng)，保證抓手移動(dòng)的穩(wěn)定性和精確性，而且抓取架能承受較大的外力。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明的三維視圖。
[0012]圖2是本發(fā)明的三維視圖。
[0013]圖3是圖1的A向視圖。
[0014]圖4是圖3的后視圖。
[0015]圖5是頂架的三維視圖。
[0016]圖6是抓取架的三維視圖。
[0017]圖7是支撐座的三維視圖。
[0018]圖8是移動(dòng)塊的三維視圖。
[0019]圖9是抓手的三維視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]實(shí)施例1
見圖1至圖9，本實(shí)施例包括承載平板I，承載平板I的中間開有窗口，成框架狀。承載平板I上固定有前后向的兩條頂架導(dǎo)軌2，兩條頂架導(dǎo)軌2上分別動(dòng)配合連接有主滑動(dòng)座5和從滑動(dòng)座15，主、從滑動(dòng)座之間固定有頂架7，主滑動(dòng)座5由固定在其上的頂架伺服電機(jī)4通過頂架傳動(dòng)副3帶動(dòng)滑動(dòng)，頂架傳動(dòng)副3為齒輪齒條傳動(dòng)副，齒輪3-1連接在頂架伺服電機(jī)4的輸出軸上，齒條3-2固定在承載平板I上且與頂架導(dǎo)軌2平行。承載平板I上且對(duì)應(yīng)頂架導(dǎo)軌2的前后端的部位均固定有限位塊10。
[0021]在頂架7后側(cè)面的左右側(cè)各設(shè)有左右向的抓取架下導(dǎo)軌7-1，本實(shí)施例在每一側(cè)設(shè)置兩條抓取架下導(dǎo)軌7-1。每側(cè)抓取架下導(dǎo)軌7-1動(dòng)配合連接有一抓取架6，每個(gè)抓取架6包括處于頂架7后側(cè)的豎板6-1、處于頂架7上方且固定在豎板6-1上端的頂板6-2、處于頂架7前側(cè)且通過橫板6-3與豎板6-1固定的軸座6-4。每個(gè)抓取架6通過豎板6-1上設(shè)置的具有燕尾槽的滑塊6-5與抓取架下導(dǎo)軌7-