一種巡邏機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種巡邏機(jī)器人，屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會城鎮(zhèn)化水平的不斷發(fā)展，居民小區(qū)、醫(yī)院、廣場等大型場所的數(shù)量和規(guī)模不斷增大，城鎮(zhèn)化的安保巡邏任務(wù)也日趨繁重，目前在這種場所基本采用保安人員巡邏和固定位置監(jiān)控攝像頭實(shí)現(xiàn)該區(qū)域的安保監(jiān)控任務(wù)，存在保安人員易疲勞、固定攝像機(jī)監(jiān)控有死角等缺點(diǎn)；另外隨著數(shù)字和信息技術(shù)的發(fā)展、感知城市、無線城市、智慧城市等發(fā)展方向的提出，現(xiàn)有的巡邏監(jiān)控手段已經(jīng)越來越不能滿足城鎮(zhèn)化發(fā)展的需要。
[0003]巡邏機(jī)器人是一種可移動的機(jī)器人系統(tǒng)，可在主動或遙控方式下在不同場合進(jìn)行巡邏和監(jiān)控，實(shí)時監(jiān)測周圍環(huán)境、對異常情況進(jìn)行報警和記錄，并協(xié)同現(xiàn)有的固定監(jiān)控系統(tǒng)組成監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，提高安防監(jiān)控效果和監(jiān)控的自動化水平。
[0004]工作在戶外的巡邏機(jī)器人，由于環(huán)境復(fù)雜，對機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性提出了比較高的要求，針對某些復(fù)雜地面，巡邏機(jī)器人要越過，第一要有很強(qiáng)的抓地能力，第二要求各輪都能貼合地面，現(xiàn)有技術(shù)中還不存在符合上述條件的巡邏機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明目的是提供一種越障性能強(qiáng)、減震效果好的巡邏機(jī)器人，能夠使攝像頭拍得的畫面穩(wěn)定，防止畫面抖動導(dǎo)致的畫面模糊。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0007]本發(fā)明的一種巡邏機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、多個與機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動連接的驅(qū)動模塊、設(shè)置在每個驅(qū)動模塊與機(jī)器人本體之間的第一減震模塊、安裝在機(jī)器人本體前端且與控制器輸入端相連接用于探測周邊環(huán)境的探測模塊、安裝在機(jī)器人本體上方且與控制器輸入端相連接的信息采集模塊和控制器(控制器根據(jù)探測模塊與信息采集模塊輸入的信息自行繪制環(huán)境地圖并規(guī)劃下一步行走路線，該程序?yàn)楝F(xiàn)有程序，此處不再贅述)。
[0008]每個驅(qū)動模塊包括傳動箱、安裝在傳動箱上的驅(qū)動源、安裝在傳動箱上且可相對于傳動箱轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸、輪子、用于將驅(qū)動源的動力傳動到轉(zhuǎn)軸上的傳送部件;所述轉(zhuǎn)軸的兩端均伸出于傳動箱之外，所述輪子安裝在轉(zhuǎn)軸的一端;第一減震模塊包括安裝在機(jī)器人本體上且與機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動座、一端與轉(zhuǎn)軸未安裝輪子的一端轉(zhuǎn)動連接的連桿和串在連桿上的第一減震彈簧;所述連桿的另一端穿過轉(zhuǎn)動座中間的孔且與轉(zhuǎn)動座滑動連接;所述第一減震彈簧壓在轉(zhuǎn)動座與轉(zhuǎn)軸之間。
[0009]本發(fā)明還包括安裝在機(jī)器人本體上的萬向輪，每個萬向輪與機(jī)器人本體之間設(shè)置有第二減震模塊;所述第二減震模塊包括安裝在萬向輪上的導(dǎo)桿、固定在機(jī)器人本體上的導(dǎo)套和串在導(dǎo)桿上的第二減震彈簧;所述導(dǎo)桿與導(dǎo)套之間滑動配合，滑動方向?yàn)樨Q直方向，所述第二減震彈簧壓在導(dǎo)套與萬向輪之間。
[0010]上述導(dǎo)桿上還固定有用于調(diào)節(jié)第二減震彈簧預(yù)壓力的第二壓環(huán)，所述第二壓環(huán)與第二減震彈簧分別設(shè)置在導(dǎo)套的兩側(cè)。
[0011 ]上述驅(qū)動模塊通過交叉滾子軸承與機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動連接;所述交叉滾子軸承包括固定在傳動箱上的內(nèi)圈和固定在機(jī)器人本體上的外圈，且內(nèi)圈與外圈可相對轉(zhuǎn)動。
[0012]上述傳送部件包括兩個同步輪和一個同步帶，兩個所述同步輪分別套在驅(qū)動源的輸出軸上以及轉(zhuǎn)軸上，所述同步帶與兩個同步輪分別嚙合。
[0013]上述傳送部件采用的是傳送齒輪、鏈傳動、平皮帶傳動。
[0014]上述連桿上還固定有用于調(diào)節(jié)第一減震彈簧預(yù)壓力的第一壓環(huán)，所述第一壓環(huán)與第一減震彈簧分別設(shè)置在轉(zhuǎn)動座的兩側(cè)。
[0015]上述探測模塊具體采用的是激光雷達(dá)。
[0016]上述機(jī)器人本體上安裝有可以伸縮的桿，所述信息采集模塊安裝在桿的上端。
[0017]上述信息采集模塊包括用于獲取圖像信息的攝像頭和用于獲取聲音信息的拾音器。
[0018]本發(fā)明越障性能強(qiáng)、減震效果好，每個輪子均帶獨(dú)立減震，可適應(yīng)不同地形，減震剛度可調(diào)，從而使攝像頭拍得的畫面穩(wěn)定，防止畫面抖動導(dǎo)致的畫面模糊。
【附圖說明】
[0019]圖1為實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3為本發(fā)明的驅(qū)動模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]為使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0023]實(shí)施例1
[0024]參見圖1，一種巡邏機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1、四個驅(qū)動模塊2、探測模塊、信息采集模塊、無線傳輸模塊9以及控制器。
[0025]參見圖3，每個驅(qū)動模塊2均包括輪子21、驅(qū)動源、傳動箱23、轉(zhuǎn)軸24、傳送部件25;本實(shí)施例的驅(qū)動源具體采用的是電機(jī)22，電機(jī)22安裝在傳動箱23上，轉(zhuǎn)軸24也安裝在傳動箱23上且可相對于傳動箱23轉(zhuǎn)動，且轉(zhuǎn)軸24的兩端均伸出于傳動箱23之外，其一端安裝輪子21;電機(jī)的動力通過傳送部件25傳動到轉(zhuǎn)軸24上，傳送部件25可以是兩個同步輪和一個同步帶，兩個同步輪分別套在電機(jī)22的輸出軸上以及轉(zhuǎn)軸24上，同步帶與兩個同步輪分別嚙合。傳送部件25還可以是傳送齒輪、鏈傳動、平皮帶傳動等常見的機(jī)械傳動方式。
[0026]驅(qū)動模塊2與機(jī)器人本體I之間為轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動中心與電機(jī)22的輸出軸的轉(zhuǎn)動中心重合;驅(qū)動模塊2與機(jī)器人本體I之間的轉(zhuǎn)動連接可以由交叉滾子軸承3實(shí)現(xiàn)，交叉滾子軸承3的內(nèi)外圈可相對轉(zhuǎn)動，其內(nèi)圈固定在傳動箱23上，其外圈固定在機(jī)器人本體I上。
[0027]每個驅(qū)動模塊2與機(jī)器人本體I之間還連接有第一減震模塊4，第一減震模塊4包括轉(zhuǎn)動座41、連桿42、第一減震彈簧43以及第一壓環(huán)44;轉(zhuǎn)動座41安裝在機(jī)器人本體I上，且轉(zhuǎn)動座41與機(jī)器人本體I之間為轉(zhuǎn)動連接;連桿42的一端與轉(zhuǎn)軸24未安裝輪子21的一端轉(zhuǎn)動連接，另一端穿過轉(zhuǎn)動座41中間的孔且與轉(zhuǎn)動座41之間為滑動連接;第一減震彈簧43串在連桿42上，且第一減震彈簧43壓在轉(zhuǎn)動座41與轉(zhuǎn)軸24之間，連桿42上還固定有第一壓環(huán)44，第一壓環(huán)44與第一減震彈簧43分別置于轉(zhuǎn)動座41的兩側(cè)。通過調(diào)節(jié)第一壓環(huán)44在連桿42上的位置，可以調(diào)節(jié)第一減震彈簧43的預(yù)壓力，調(diào)節(jié)第一減震模塊的剛性，適用于不同的場入口 ο
[0028]采用上述結(jié)構(gòu)，巡邏機(jī)器人在巡邏過程中具有很