有扭力臂連接端41，扭力臂連接端41連接起落架扭力臂8的上扭力臂；連桿連接端42，連接連桿組件3。轉(zhuǎn)筒組件4套設(shè)在起落架支柱外筒6下端，轉(zhuǎn)筒組件4的上端抵靠在支柱外筒6的環(huán)狀突起上，轉(zhuǎn)筒組件4的下端由端蓋7限位，限制套筒組件4的上下移動(dòng)，僅能在連桿組件3的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于起落架支柱外筒轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0034]轉(zhuǎn)筒組件由連桿組件3運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)，通過與其連接的起落架扭力臂8驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)彎。
[0035]參見附圖5，轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)由電機(jī)11、第一級(jí)減速齒輪12、第二級(jí)減速齒輪13、離合器14、滾珠絲杠15、絲杠螺母16、滑塊17、撥叉轉(zhuǎn)軸18、螺母連桿19等組成。電機(jī)11輸出轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，通過兩級(jí)齒輪12、13減速將轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行減速后傳遞到離合器14。離合器14可進(jìn)行分離和結(jié)合控制，在分離的情況下，離合器14不驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠15，離合器14在結(jié)合的情況下將運(yùn)動(dòng)傳遞給滾珠絲杠15。
[0036]絲杠螺母16安裝在滾珠絲杠15上，絲杠螺母16上固定安裝有光滑的螺母連桿19，螺母連桿19放置在轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)I殼體的滑動(dòng)槽內(nèi)，只能平動(dòng)，不能旋轉(zhuǎn)，因此絲杠螺母16不能旋轉(zhuǎn)，僅能沿著滾珠絲杠15作直線運(yùn)動(dòng)。滾珠絲杠15和絲杠螺母16通過絲杠副，將滾珠絲杠15的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為絲杠螺母16和螺母連桿19沿著滾珠絲杠15的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。螺母連桿19上套設(shè)有滑塊17，滑塊17能夠沿螺母連桿19上下移動(dòng)，滑塊17連接撥叉轉(zhuǎn)軸18，撥叉轉(zhuǎn)軸18具有固定的長度，一端與滑塊17鉸接連接，另一端固定在轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)I的輸出軸5上。當(dāng)螺母連桿19在滾珠絲杠15轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，將通過滑塊17驅(qū)動(dòng)撥叉轉(zhuǎn)軸18帶動(dòng)輸出軸5旋轉(zhuǎn)。
[0037]參見圖6，角度位移測(cè)量機(jī)構(gòu)由角位移傳感器51、齒條52和保護(hù)蓋53組成，角位移傳感器51安裝在起落架支柱外筒6的耳片上，具有齒輪，齒條安裝在轉(zhuǎn)筒組件4上，齒條轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，檢測(cè)轉(zhuǎn)筒組件4的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，該角度近似前輪的轉(zhuǎn)彎角度。保護(hù)蓋安裝在起落架支柱外筒上，用于對(duì)位移傳感器與齒條接觸部分進(jìn)行防護(hù)，如圖7所示。
[0038]轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)I由前輪轉(zhuǎn)彎控制器控制，驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)彎，角度位移測(cè)量機(jī)構(gòu)反饋角度，提供給前輪轉(zhuǎn)彎控制器，前輪轉(zhuǎn)彎控制器比較當(dāng)前的轉(zhuǎn)彎角度和目標(biāo)角度，進(jìn)行閉環(huán)控制，控制電機(jī)11轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間。
[0039]相比于現(xiàn)有的液壓轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)，本發(fā)明的電動(dòng)轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)重量減輕了 35%，反應(yīng)速度提尚了 62%。
[0040]以上所述，僅為本發(fā)明最佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0041]本發(fā)明說明書中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員的公知技術(shù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人機(jī)電驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)彎裝置，其特征在于包括:轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(I)、轉(zhuǎn)彎扭力臂(2)、連桿組件(3)、轉(zhuǎn)筒組件(4); 轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(I)包括電機(jī)(11)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和輸出軸(5)，所述電機(jī)(11)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)輸出軸(5)旋轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(I)固定安裝在起落架支柱外筒(6)上； 轉(zhuǎn)彎扭力臂(2)包括夾持口連接端(21)和鉸接連接端(22)，夾持口連接端(21)與輸出軸(5)固定連接，轉(zhuǎn)彎扭力臂(2)隨輸出軸(5)旋轉(zhuǎn)；鉸接連接端(22)安裝有關(guān)節(jié)軸承，與連桿組件(3)的一端(31)連接； 連桿組件⑶的一端(31)與轉(zhuǎn)彎扭力臂⑵鉸接連接端(22)連接；另一端(32)連接轉(zhuǎn)筒組件(4)的連桿連接端(42)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)筒組件(4)旋轉(zhuǎn)； 轉(zhuǎn)筒組件(4)具有扭力臂連接端(41)和連桿連接端(42);扭力臂連接端(41)連接起落架扭力臂(8)的上扭力臂；連桿連接端(42)連接連桿組件(3)的另一端(32);轉(zhuǎn)筒組件(4)套設(shè)在起落架支柱外筒(6)下端；轉(zhuǎn)筒組件(4)在連桿組件(3)的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，通過起落架扭力臂(8)驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)彎。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述裝置，其特征在于還包括角度位移測(cè)量機(jī)構(gòu)，檢測(cè)轉(zhuǎn)筒組件(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，反饋給前輪轉(zhuǎn)彎控制器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述裝置，其特征在于角度位移測(cè)量機(jī)構(gòu)包括角位移傳感器(51)、齒條(52)和保護(hù)蓋(53);角位移傳感器(51)安裝在起落架支柱外筒(6)的耳片上，具有齒輪；齒條(52)安裝在轉(zhuǎn)筒組件(4)上；齒條轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，檢測(cè)轉(zhuǎn)筒組件(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，該角度等于前輪的轉(zhuǎn)彎角度，保護(hù)蓋(53)放置在齒輪和齒條(52)的外部。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述裝置，其特征在于轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(I)包括電機(jī)、(11)、輸出軸(5)，以及第一級(jí)減速齒輪(12)、第二級(jí)減速齒輪(13)、離合器(14)、滾珠絲杠(15)、絲杠螺母(16)、滑塊(17)、撥叉轉(zhuǎn)軸(18)和螺母連桿(19)構(gòu)成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；電機(jī)(11)輸出轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，通過兩級(jí)減速齒輪(12、13)，將轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行減速后傳遞到離合器(14)，在分離的情況下，離合器(14)不驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠(15)，在結(jié)合的情況下，離合器(14)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給滾珠絲杠(15);絲杠螺母(16)旋在滾珠絲杠(15)上；絲杠螺母(16)上固定安裝有光滑的螺母連桿(19)，螺母連桿(19)上套設(shè)有滑塊(17)，滑塊(17)能夠沿螺母連桿(19)上下移動(dòng)，螺母連桿(19)放置在轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(I)的殼體安裝槽內(nèi)；滑塊(17)連接撥叉轉(zhuǎn)軸(18)，撥叉轉(zhuǎn)軸(18) —端與滑塊(17)連接，另一端固定在轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(I)的輸出軸(5)上，滑塊(17)隨螺母連桿(19)平動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)撥叉轉(zhuǎn)軸(18)帶動(dòng)輸出軸(5)旋轉(zhuǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述裝置，其特征在于轉(zhuǎn)筒組件(4)的上端抵靠在支柱外筒(6)的環(huán)狀突起上，轉(zhuǎn)筒組件(4)的下端由端蓋(7)限位，轉(zhuǎn)筒組件(4)在連桿組件(3)的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于起落架支柱外筒轉(zhuǎn)動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述裝置，其特征在于連桿組件(3)的一端(31)和連桿外殼(33)一體設(shè)置，另一端(32)具有螺紋桿，與連桿外殼(33)內(nèi)螺紋匹配，通過螺母(34)固定相對(duì)位置；通過調(diào)整單耳片連接端(32)旋進(jìn)連桿外殼(33)的長度，整個(gè)連桿組件長度可調(diào)整。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述裝置，其特征在于，角度位移測(cè)量機(jī)構(gòu)反饋角度，提供給前輪轉(zhuǎn)彎控制器，前輪轉(zhuǎn)彎控制器比較當(dāng)前的轉(zhuǎn)彎角度和目標(biāo)角度，進(jìn)行閉環(huán)控制，控制電機(jī)(11)轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種無人機(jī)電驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)彎裝置，包括：轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、轉(zhuǎn)彎扭力臂、連桿組件、轉(zhuǎn)筒組件；轉(zhuǎn)彎驅(qū)動(dòng)舵機(jī)中的電機(jī)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)輸出軸旋轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)彎扭力臂隨輸出軸旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)彎扭力臂通過關(guān)節(jié)軸承連接到連桿組件，連桿組件驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)筒組件旋轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)筒組件連接起落架扭力臂的上扭力臂，通過起落架扭力臂驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)彎。本發(fā)明提出的電驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)彎裝置采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有重量輕、可靠性和可維護(hù)性高等優(yōu)點(diǎn)，更適用于中小型的無人機(jī)飛行器起落架系統(tǒng)。本發(fā)明在現(xiàn)有起落架結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)獲得，無需重新設(shè)計(jì)起落架，避免了重新設(shè)計(jì)起落架帶來的高成本。
【IPC分類】B64C25/50
【公開號(hào)】CN105173066
【申請(qǐng)?zhí)枴?br>【發(fā)明人】孔文秦, 徐方舟, 王悅, 王濤, 張慶利, 石小亮, 賈磊, 彭波, 姚世東, 李永俊, 陳飛
【申請(qǐng)人】中國運(yùn)載火箭技術(shù)研究院
【公開日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2015年9月21日