本發(fā)明涉及一種廢舊彈藥拆解設備及拆解方法，具體地說是一種開艙式彈藥母彈分解機及分解方法。

背景技術：

在廢舊彈藥拆解銷毀領域，開艙式彈藥的分解拆卸工作主要包括兩大部分，即母彈的分解和母彈中裝填物（子彈等）的分解。開艙式彈藥包括子母彈和照明彈等，對于子母彈，母彈的分解是將母彈內的子彈從母彈彈殼中分解出來，對于照明彈，母彈的分解則是將照明炬從母彈彈殼內的取出。針對不同類型的開艙式彈藥，需要采用不同的設備進行拆解，且現(xiàn)有的拆解設備自動化程度低、人工勞動強度大、拆解效率也較為低，不能滿足日益增長的廢舊彈藥拆解需求。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是提供一種開艙式彈藥母彈分解機，以解決現(xiàn)有拆解設備自動化程度低和拆解效率低的問題。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：一種開艙式彈藥母彈分解機，包括母彈提升裝置和母彈拆解裝置，所述母彈拆解裝置包括拆解臺、設置在拆解臺上的母彈上彈機械手、用以夾緊母彈的定位夾緊機構、用以驅動定位夾緊機構旋轉的旋轉機構、用以拆卸母彈底螺的底螺拆除裝置、用以推出母彈內裝填物的定長頂出裝置、設置在所述定位夾緊機構上方的固定筋鍵拆除機械手和子彈拆除機械手以及以擇一方式驅動固定筋鍵拆除機械手和子彈拆除機械手動作的機械臂；

所述定位夾緊機構包括v型定位架、設置在定位架上的夾緊工裝和用以驅動夾緊工裝的夾緊液壓缸；所述旋轉機構包括設置在所述拆解臺上的主軸箱、通過角接觸軸承固定在主軸箱內的主軸、間隙調整鎖緊螺母和用以驅動主軸旋轉的旋轉氣缸，所述主軸的前端從主軸箱內穿出，所述定位夾緊機構固定連接在所述主軸的前端；所述底螺拆除裝置滑動設置在拆解臺上，底螺拆除裝置的拆除工裝的中軸線與所述定位夾緊機構的定位架處于水平狀態(tài)時的中軸線共直線；所述定長頂出裝置包括螺旋頂出機構、頂出驅動機構和尺寸測量機構，所述螺旋頂出機構的頂出桿的中軸線與所述定位架處于豎直狀態(tài)時的中軸線共直線。

在本發(fā)明分解機中，所述母彈提升裝置包括底座、相對設置在底座上的兩組平行連桿機構、驅動平行連桿機構轉動以實現(xiàn)升降的提升油缸、鉸接在兩組平行連桿機構之間的支架、驅動支架翻轉的翻轉油缸和設置在支架上的母彈緩存機構，所述平行連桿機構鉸接在底座上。

所述平行連桿機構包括底端分別鉸接在底座上的第一連桿和第二連桿以及鉸接在第一連桿和第二連桿頂端的第三連桿，所述第一連桿和第二連桿相互平行且長度相等，所述第二連桿的設置高度高于所述第一連桿的設置高度，所述第三連桿包括上部桿體和連接在上部桿體下端的下伸桿體，所述上部桿體的上端鉸接在第二連桿的頂端，所述上部桿體的下端鉸接在第一桿體的頂端，所述下伸桿體從第一桿體的頂端向下延伸，所述提升油缸的缸體底端鉸接在所述底座上，所述提升油缸的活塞桿的頂端鉸接在所述第一連桿上。

所述支架為平面架體，所述架體鉸接在兩組平行連桿機構的下伸桿體的末端，所述翻轉油缸的缸體端部鉸接在下伸桿體上，所述翻轉油缸的活塞桿的末端鉸接在所述支架的架體末端。所述母彈緩存機構包括滑動連接在所述支架上的底板、并排設置在所述底板上的若干緩存塊和驅動所述底板在所述支架上滑動的平移油缸，在所述緩存塊上開設有v型限位槽。

在本發(fā)明分解機中，所述底螺拆除裝置包括相對設置的底螺旋卸裝置和底螺推出裝置；所述底螺旋卸裝置包括水平設置的旋卸軸、安裝在旋卸軸前端的旋卸頭、用以驅動旋卸軸旋轉的電機和減速器、扭矩過載保護器和用以帶動整個裝置平移的軸向移動機構，所述旋卸軸的中軸線與所述定位夾緊機構的定位架處于水平狀態(tài)時的中軸線共直線；所述底螺推出裝置包括引信替代機構、推桿、用于驅動推桿動作的推桿油缸和驅動整個裝置平移的平移驅動機構，所述推桿的中軸線與所述定位架處于水平狀態(tài)時的中軸線共直線。

本發(fā)明的分解機結構簡單、操作簡便、安全可靠、自動化程度高，可實現(xiàn)各種類型的開艙式彈藥母彈的自動化、高效率分解。本發(fā)明的分解機不僅可實現(xiàn)照明彈的快捷拆解，還可實現(xiàn)子母彈的有序拆解，將兩種類型的母彈拆解方式整合到同一設備上，擴大了其適用范圍。本發(fā)明的定長頂出裝置可實現(xiàn)子母彈中子彈的逐層頂出和收集，解決了一次性頂出導致的子彈隨意散落、狀態(tài)不確定、無法進行收集而給后續(xù)工作帶來諸多不便的問題。

本發(fā)明的母彈提升裝置可將母彈從低處移動至操作高度，實現(xiàn)母彈的自動提升，且其操作方便，大大降低了勞動強度。本發(fā)明的母彈提升裝置采用平行連桿機構，其結構設計巧妙，提升過程穩(wěn)定，可折疊，占地空間小，便于車載運輸或存放。

本發(fā)明的底螺拆除裝置設置有相對的兩種結構，可滿足底螺采用螺紋連接和銷釘連接的兩種結構的母彈，由此進一步擴大的本發(fā)明分解機的適用范圍。

本發(fā)明還提供了一種開艙式彈藥母彈分解方法，包括以下步驟：

a、設置一套如上所述的開艙式彈藥母彈分解機；

b、啟動母彈提升裝置，將待處理母彈提升至操作高度；

c、啟動母彈上彈機械手，將待處理母彈移動至定位夾緊裝置的定位架上，母彈上彈機械手移開，夾緊液壓缸驅動夾緊工裝將待處理母彈夾緊，此時待處理母彈處于水平狀態(tài)，且其中軸線與底螺拆除裝置的拆除工裝的中軸線在同一直線上；

d、驅動底螺拆除裝置向著母彈方向平移，同時啟動底螺拆除裝置，對母彈的底螺進行拆除，拆除結束后，底螺拆除裝置返回至初始位置；

e、啟動旋轉機構，旋轉氣缸驅動主軸帶動定位架旋轉90°，使母彈由水平狀態(tài)旋轉至豎直狀態(tài)，旋轉完成后，母彈的中軸線與定長頂出裝置的頂出桿的中軸線在同一直線上，且母彈內的裝填物推板位于下方，裝填物出口朝上；

f、啟動定長頂出裝置，頂出驅動機構驅動螺旋頂出機構的頂出桿向上運動，使頂出桿的頂部進入母彈彈殼內并推動彈殼內的裝填物推板向上運動，將彈殼內部的裝填物從裝填物出口頂出，之后，將裝填物取下，頂出驅動機構反向動作，頂出桿縮回；

g、旋轉機構反向動作，帶動定位架反向旋轉90°，將母彈彈殼由豎直狀態(tài)旋轉至水平狀態(tài)，夾緊液壓缸反向動作，使夾緊工裝松開，母彈上彈機械手將母彈彈殼移出，即完成母彈的分解。

所述步驟f中，當母彈內的裝填物為子彈時，在頂出桿推動裝填物推板向上運動的過程中，尺寸測量機構測量頂出桿推動裝填物推板移動的距離并控制頂出驅動機構的啟閉，每頂出一層子彈，頂出驅動機構停止動作，機械臂驅動子彈拆除機械手將被頂出的一層子彈移出，然后機械臂驅動固定筋鍵拆除機械手將露出的固定筋鍵拆除，之后，頂出驅動機構再次動作，推動裝填物推板向上推出下一層子彈，重復上述操作，直至將母彈彈殼內部的子彈全部頂出。

本發(fā)明方法先對底螺進行拆除，再對裝填物進行頂出，實現(xiàn)了開艙式彈藥母彈的彈殼、底螺、裝填物等部件的拆分。本發(fā)明方法自動化程度高，安全性好，操作方便，工作效率高，適用范圍廣泛。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的母彈提升裝置的結構示意圖。

圖2是母彈提升裝置處于下降狀態(tài)的結構示意圖。

圖3是母彈提升裝置處于提升狀態(tài)的結構示意圖。

圖4是是圖3的左視圖。

圖5是母彈拆解裝置的結構示意圖。

圖6是母彈拆解裝置的俯視圖。

圖7是旋轉機構的結構示意圖。

圖中：1、底座，2、平行連桿機構，3、提升油缸，4、支架，5、翻轉油缸，6、第一連桿，7、第二連桿，8、第三連桿，9、第一鉸接軸，10、第二鉸接軸，11、第三鉸接軸，12、第四鉸接軸，13、翻轉鉸接軸，14、底板，15、緩存塊，16、限位槽，17、拆解臺，18、母彈上彈機械手，19、定位夾緊機構，20、旋轉機構，21、底螺旋卸裝置，22、底螺推出裝置，23、定長頂出裝置，24、子彈拆除機械手，25、機械臂，26、定位架，27、自鎖夾緊工裝，28、夾緊液壓缸，29、主軸箱，30、主軸，31、旋轉氣缸，32、旋卸軸箱，33、旋卸軸，34、旋卸頭，35、電機和減速器，36、推桿，37、推出油缸，38、螺旋頂出機構，39、頂出驅動機構，40、尺寸測量機構，41、頂出桿。

具體實施方式

實施例1：開艙式彈藥母彈分解機。

本發(fā)明的開艙式彈藥母彈分解機主要包括用以將預處理后的母彈（拆掉引信、防潮塞和拋射藥盒的母彈）提升至操作高度的母彈提升裝置和用以將母彈中的裝填物（照明炬、子彈等）拆解出來的母彈拆解裝置。

如圖1~4所示，母彈提升裝置包括底座1、相對設置在底座1上的兩組平行連桿機構2、用以驅動平行連桿機構2的提升油缸3、設置在兩組平行連桿機構2之間的支架4、用以驅動支架4翻轉的翻轉油缸5和設置在支架4上的母彈緩存機構。

平行連桿機構2包括第一連桿6、第二連桿7和第三連桿8，第一連桿6與第二連桿7相互平行且長度相等，第一連桿6的底端通過第一鉸接軸9鉸接在底座1上，第二連桿7的底端通過第二鉸接軸10鉸接在底座1上，且第二鉸接軸10的設置位置高于第一鉸接軸9。第三連桿8的桿體分為上部桿體和連接在上部桿體下端的下伸桿體，且下伸桿體與上部桿體的夾角為鈍角，其中上部桿體的上端通過第三鉸接軸11鉸接在第二連桿7的頂端，下端（即上部桿體和下伸桿體的交匯處）通過第四鉸接軸12鉸接在第一連桿6的頂端，且第三鉸接軸11與第四鉸接軸12的間距等于第一鉸接軸9與第二鉸接軸10的間距，由此構成平行四邊形結構。每個平行連桿機構2均配有一個提升油缸3，提升油缸3位于上述平行四邊形結構的對角線上，具體為提升油缸3的缸體底端鉸接在第二鉸接軸10上，提升油缸3的活塞桿的頂端鉸接在第四鉸接軸12上。支架4是由若干架桿焊接而成的平面型架體，架體通過翻轉鉸接軸13鉸接在第三連桿8的下伸桿體末端，在兩組平行連桿機構2的下伸桿體上分別設置有翻轉油缸5，翻轉油缸5的缸體的端部鉸接在下伸桿體的中部，翻轉油缸5的活塞桿的末端鉸接在支架4架體的末端。

設備停機時，平行連桿機構2和支架4均處于豎直狀態(tài)，即第一連桿6、第二連桿7和支架4所在平面均垂直于底座1平面。設備運行時，啟動翻轉油缸5，其內的活塞桿回縮，拉動支架4的端部向上運動，使支架4的架體以翻轉鉸接軸13為轉軸向下轉動，當翻轉油缸5的活塞桿回縮至內止點時，支架4的架體由豎直狀態(tài)變?yōu)樗綘顟B(tài)（如圖2）；啟動提升油缸3，其內的活塞桿外伸，第一連桿6以第一鉸接軸9為軸向下旋轉，帶動第二連桿7和第三連桿8一起動作，提升油缸3也以第二鉸接軸10為轉軸向下一起轉動，當提升油缸3的活塞桿外伸至外止點時，平行連桿機構2轉至水平位置，處于水平狀態(tài)，而支架4則被降至低處，將提升油缸3鎖緊，此時可將待拆卸母彈搬運至母彈緩存機構上。母彈搬運結束之后，開始提升操作，提升油缸3的活塞桿回縮，拉動第一連桿6以第一鉸接軸9為轉軸向上轉動，第二連桿7和第三連桿8隨之動作，并拉動支架4和支架4上的待拆卸母彈一并上升，由于第三連桿8鉸接在第一連桿6和第二連桿7上，所以在上升過程中支架4始終保持水平狀態(tài)，當提升油缸3的活塞桿回縮至內止點時，平行連桿機構2由水平狀態(tài)回復至豎直狀態(tài)，支架4被提升至操作高度（如圖3），將提升油缸3再次鎖緊。當工作結束之后，需要將支架4收起時，再次啟動翻轉油缸5，其活塞桿外伸，推動支架4的端部向下運動，使支架4的架體以反正鉸接軸為轉軸向上轉動，當翻轉油缸5的活塞桿外伸至外止點時，支架4的架體由水平狀態(tài)回復至豎直狀態(tài)，從而實現(xiàn)架體的折疊，將翻轉油缸5鎖緊。提升油缸3和翻轉油缸5均具有自鎖功能，在平行連桿機構2從豎直狀態(tài)轉至水平狀態(tài)（或反之）的過程中，通過鎖緊提升油缸可將平行連桿機構2固定在任意角度的位置，進而將支架4固定在任意高度的位置。

母彈緩存機構設置在支架4上，用于承托存放待拆解的母彈和拆解完的母彈彈殼。母彈緩存機構包括滑動連接在支架4上的底板14、并排設置在底板14上的若干緩存塊15和驅動底板14在支架4上滑動的平移油缸，在緩存塊15上開設有v型限位槽16，用以對放在緩存塊15上的母彈形成限位。當平行連桿機構2將母彈緩存機構提升至操作高度后，平移油缸驅動底板14向母彈拆解裝置方向移動，以縮短母彈上彈機械手18的移動行程。在拆解過程中，每拆解完一枚母彈，平移油缸驅動底板14移動一次，將母彈往前送進一個位置，以便于母彈上彈機械手18的上彈操作。

母彈提升裝置也可以采用氣動助力平衡吊結構，在平衡吊前端設有夾持結構，用以夾持待拆解的母彈，夾持完成后，通過人工操作平衡吊將母彈移動到位于操作高度的母彈暫存工位上。

如圖5~7所示，母彈拆解裝置包括拆解臺17、設置在拆解臺17上的母彈上彈機械手18及其驅動機構、用以夾緊母彈的定位夾緊機構19、用以驅動定位夾緊機構19旋轉的旋轉機構20、用以拆卸母彈底螺的底螺拆除裝置、用以將母彈內的子彈推出的定長頂出裝置23、設置在定位夾緊機構19上方的固定筋鍵拆除機械手（未示出）和子彈拆除機械手24、以及以擇一方式驅動固定筋鍵拆除機械手和子彈拆除機械手24動作的機械臂25。

母彈上彈機械手18采用氣缸進行夾緊控制，采用自鎖結構，確保彈體夾持過程中不會脫落，其驅動機構包括垂直提升機構和水平輸送機構，垂直提升機構由驅動氣缸和導向結構構成，水平輸送機構由電機進行驅動，根據(jù)設定程序，抓取不同的位置，確保彈體輸送穩(wěn)定可靠。

定位夾緊機構19用以對母彈進行定位和卡緊，包括v型定位架26、設置在定位架26上的自鎖夾緊工裝27和用以驅動自鎖夾緊工裝27的夾緊液壓缸28。v型定位架26的開口朝向母彈上彈機械手18的方向，便于母彈上彈機械手18進行上彈操作；自鎖夾緊工裝27具有自鎖功能，夾緊力量大，確保滿足夾緊后旋卸扭矩要求。

如圖7所示，旋轉機構20用于對母彈進行旋轉，使其由水平狀態(tài)旋轉為豎直狀態(tài)或由豎直狀態(tài)旋轉為水平狀態(tài)。旋轉機構20包括主軸箱29、設置在主軸箱29內的主軸30和用以驅動主軸30旋轉的旋轉氣缸31，主軸30通過高精度角接觸球軸承安裝在主軸箱29內，角接觸球軸承通過間隙調整螺母來調整軸承間隙并鎖緊，主軸30的前端從主軸箱29內穿出，定位夾緊機構19即固定安裝在主軸30的前端。在主軸箱29內還設有調節(jié)機構，用以對彈體水平及豎直位置進行微調，確保彈體的水平或豎直精度。

底螺拆除裝置分為兩種，一種是用于底螺螺紋連接的子母彈或照明彈的底螺旋卸裝置21，另一種的用于底螺銷釘連接的照明彈的底螺推出裝置22。

如圖5和圖6所示，底螺旋卸裝置21用于將母彈底螺從經(jīng)過預處理的彈體上旋卸掉，包括旋卸軸箱32、水平設置在旋卸軸箱32內的旋卸軸33、安裝在旋卸軸33前端的旋卸頭34、用以驅動旋卸軸33旋轉的電機和減速器35、扭矩過載保護器和軸向移動機構（旋卸軸33和旋卸頭34構成該裝置的拆除工裝）。旋卸軸33通過高精度角接觸球軸承安裝在旋卸軸箱32內，滿足旋卸時產(chǎn)生的軸向及徑向載荷，旋卸軸33的中軸線與v型定位架26處于水平狀態(tài)時的中軸線共直線，以保證旋卸頭34能對準底螺進而將其旋卸掉。旋卸頭34為可更換部件，對于不同規(guī)格的彈體，使用不同的旋卸頭34，旋卸頭34與彈體底螺接觸的部分根據(jù)底螺外形進行設計，確保接合面尺寸準確。軸向移動機構用于驅動旋卸軸箱32向著底螺方向靠近或遠離，進行旋卸時，軸向移動機構驅動旋卸軸箱32向著底螺軸向運動，確保旋卸頭34與底螺接觸，當旋卸完成后，軸向移動機構反向動作，帶動底螺離開彈體。扭矩過載保護器用于在旋卸底螺時，扭矩超出規(guī)定值后，裝置自動打滑，確保不會因為扭矩過載發(fā)生危險。

底螺收集裝置用于將旋卸完成的底螺收集并運動到收集筐內，包括氣動夾爪、用以驅動氣動夾爪開合的夾持氣缸和用以驅動氣動夾爪和夾持氣缸移動的軸向移動氣缸。當?shù)茁菪堆b置21將底螺旋卸下后，底螺留在旋卸頭34上，此時，由氣動夾爪將底螺夾住，軸向移動氣缸帶動氣動夾爪沿彈體軸向移動，將底螺從旋卸頭34上取下，放入底螺收集筐內。

如圖5和圖6所示，底螺推出裝置22包括引信替代機構、推桿36、用于驅動推桿36動作的推出油缸37和平移驅動機構，推桿36的中軸線與v型定位架26處于水平狀態(tài)時的中軸線共直線（推拉和引信替代機構端部的工裝構成該裝置的拆除工裝）。在對采用銷釘連接的照明彈進行底螺拆卸時，需要先使用槍鉆在銷釘位置鉆孔，鉆孔深度超過彈體壁厚，以降低銷釘剪切強度，待母彈被定位夾緊裝置抓緊后，母彈處于水平狀態(tài)，平移驅動該機構驅動整個裝置向著母彈的原引信安裝部位平移，同時引信替代機構旋轉，將其端部的工裝旋入母彈引信螺紋孔，旋入到位后，推出油缸37帶動推桿36動作，推動拋射推板，底螺連接銷釘剪切，剪切完成后，引信替代機構反向旋轉，其端部的工裝旋出引信螺紋孔，平移驅動機構反向動作，帶動整個裝置返回原始位置。

定長頂出裝置23用于將彈體內部的裝填物（子彈、照明炬等）從彈殼內推出，包括螺旋頂出機構38、頂出驅動機構39和尺寸測量機構40，螺旋頂出機構38為蝸輪蝸桿驅動梯形螺紋副結構，該結構同時有減速機增力的功能，包括蝸輪、豎直設置的蝸桿（即頂出桿41）和設置在蝸桿頂端的頂出盤，蝸輪通過聯(lián)軸器與驅動機構連接，以為其提供驅動力，尺寸測量機構40用以測量蝸桿的頂出距離。

對于子母彈，在進行推出時，先根據(jù)母彈內子彈的長度設定頂出距離，每次向上頂出一個子彈的長度，頂出過程中，尺寸測量機構40測量頂出距離達到設定值時，即第一層子彈推出殼體，頂出驅動機構39停止，子彈拆除機械手24動作，將被推出的子彈移動到子彈緩存輸送機上，移動完成后，固定筋鍵拆除機械手將露出的固定筋鍵部分拆除，頂出驅動機構39再次啟動，驅動頂出桿41再次動作，將第二層子彈推出殼體，如此循環(huán)，將母彈內的子彈全部移出。對于照明彈，則直接將照明炬頂出母彈體，再由人工將照明炬取下即可。

機械臂25用以驅動子彈拆除機械手24和固定筋鍵拆除機械手，機械臂25采用標準六軸關節(jié)機械臂25，可滿足不同規(guī)格產(chǎn)品的需求。子彈拆除機械手24上設置有子彈位置檢測裝置，用于檢測子彈在母彈內的位置角度，以實現(xiàn)準確抓取。固定筋鍵拆除機械手包括氣爪和氣爪氣缸，用以對筋鍵進行夾持，當需要用到時，機械臂25將固定筋鍵拆除機械手連接，進行拆除工作，拆除完成后，機械臂25從固定筋鍵拆除機械手上斷開，將子彈拆除機械手24連接，進行子彈移出工作。

子彈緩存輸送機用于將移出的子彈輸送到下一工序進行處理，由于子彈拆除機械手24的工作節(jié)拍大于下一設備的節(jié)拍，故需要將多出的子彈進行緩存。子彈緩存輸送機為皮帶輸送機，在輸送機的末端設有限位擋塊，當子彈輸送到最末端時被限位擋塊擋住，定位集中，進行后續(xù)操作。

本發(fā)明的分解機采用plc進行過程控制，各個動作通過各個位置信號和plc程序進行連鎖控制，確保各個動作運行的安全性和可靠性。為提高設備的安全性，本發(fā)明所用的電機、電控元件、氣缸等均具有防爆功能。

實施例2：開艙式彈藥母彈分解方法。

本發(fā)明的開艙式彈藥母彈分解方法包括以下步驟：

a、設置一套如上所述的開艙式彈藥母彈分解機，母彈提升裝置的初始狀態(tài)是平行連桿機構2和支架4均位于車廂內部，且均處于豎直狀態(tài)，提升油缸3的活塞桿處于回縮狀態(tài)，翻轉油缸5的活塞桿處于外伸狀態(tài)（如圖1）；

b、啟動母彈提升裝置，翻轉油缸5動作，其內的活塞桿回縮，拉動支架4的末端向上運動，使支架4的架體以翻轉鉸接軸13為轉軸向下運動，當支架4的架體由豎直狀態(tài)變?yōu)樗綘顟B(tài)（如圖2）時，將翻轉油缸5鎖緊；此后，提升油缸3動作，其內的活塞桿外伸，帶動第一連桿6以第一鉸接軸9為軸向下旋轉，第二連桿7和第三連桿8隨之一起動作，提升油缸3也以第二鉸接軸10為轉軸向下一起轉動，當提升油缸3的活塞桿伸長至外止點時，平行連桿機構2轉至水平位置，支架4被降至低處，將提升油缸3鎖緊，此時，可由人工將經(jīng)過預處理的母彈搬運到母彈緩存機構上，之后，提升油缸3反向動作，其內的活塞桿回縮，拉動第一連桿6以第一鉸接軸9為轉軸向上轉動，第二連桿7和第三連桿8隨之動作，帶動支架4和支架4上的母彈一并上升，當提升油缸3的活塞桿回縮至內止點時，平行連桿機構2由水平狀態(tài)回復至豎直狀態(tài)，支架4和母彈被提升至操作高度（如圖3），將提升油缸3鎖緊；母彈緩存機構的平移油缸動作，推動底板14向著母彈拆解裝置方向移動，以縮短母彈上彈機械手18的移動行程。

c、啟動母彈上彈機械手18，將一枚待處理母彈從母彈緩存機構移動至定位夾緊裝置的定位架26上，母彈上彈機械手18移開，夾緊液壓缸28驅動夾緊工裝將待處理母彈夾緊，此時待處理母彈處于水平狀態(tài)，且其中軸線與底螺拆除裝置的工裝中軸線在同一直線上；

d、將底螺拆除裝置向著母彈方向平移，同時啟動底螺拆除裝置，對母彈的底螺進行拆除，拆除結束后，底螺拆除裝置返回至初始位置；

e、啟動旋轉機構20，旋轉氣缸31驅動主軸30帶動定位架26旋轉90°，使母彈由水平狀態(tài)旋轉至豎直狀態(tài)，旋轉完成后，母彈的中軸線與定長頂出裝置23的頂出桿41的中軸線在同一直線上，且母彈內的裝填物推板位于下方，裝填物出口朝上。

f、啟動定長頂出裝置23，頂出驅動機構39驅動螺旋頂出機構38的頂出桿41向上運動，頂出桿41的頂部進入母彈彈殼內并推動裝填物推板向上運動，將彈殼內部的裝填物從裝填物出口頂出，之后，將裝填物取下，頂出驅動機構39反向動作，頂出桿41縮回；

g、旋轉機構20反向動作，帶動定位架26反向旋轉90°，將母彈彈殼由豎直狀態(tài)旋轉至水平狀態(tài)，夾緊液壓缸28反向動作，使夾緊工裝松開，母彈上彈機械手18將母彈彈殼從定位架26移動回母彈暫存機構，即完成母彈的分解，當母彈暫存機構上的所有母彈都完成分解后，再次啟動母彈提升裝置的提升油缸3，使其驅動平行連桿機構2向下旋轉，將母彈暫存機構降至低處，由人工將母彈彈殼取走，再將下一批預處理后的母彈放入母彈暫存機構中，重復上述步驟中的操作，進行下一批母彈的分解。

在步驟d中，若待處理母彈是子母彈或是采用底螺螺紋連接結構的照明彈，其底螺拆除采用底螺旋卸裝置21進行，具體步驟為：軸向移動機構驅動旋卸軸箱32帶動旋卸軸33向著底螺軸向移動，旋卸頭34與底螺接觸并將底螺卡緊，電機和減速器35驅動旋卸軸33帶動旋卸頭34旋轉，直至將底螺從母彈上卸下，卸下的底螺留在旋卸頭34上，之后軸向移動機構反向動作，驅動旋卸軸箱32帶動旋卸軸33返回至初始位置，底螺收集裝置將旋卸頭34上的底螺夾住并放入底螺收集筐中。

若待處理母彈的底螺是采用銷釘結構固定的，則其拆除需要使用底螺推出裝置22，具體步驟為：平移驅動機構驅動整個裝置向著母彈的引信部移動，同時，引信替代機構旋轉，將其端部的工裝旋入母彈引信螺紋孔，旋入到位后，推出油缸37帶動推桿36動作，推動拋射推板，底螺連接銷釘剪切，剪切完成后，引信替代機構反向旋轉，工裝旋出引信螺紋孔，平移驅動機構反向動作，帶動整個裝置返回初始位置。

在步驟f中，若待分解的母彈是子母彈，則根據(jù)其內部子彈的長度設定推出距離，在頂出桿41推動裝填物推板向上運動的過程中，尺寸測量機構40測量頂出桿41推動裝填物推板移動的距離，當測量值達到設定值時，頂出驅動機構39停止，即每移動一個設定長度的距離，頂出桿41停止運動一次，此時，機械臂25驅動子彈拆除機械手24將被頂出的一層子彈移出，然后機械臂25驅動固定筋鍵拆除機械手將露出的固定筋鍵拆除，之后，頂出桿41再次推動裝填物推板向上移動一個子彈的長度，將下一層子彈從裝填物出口頂出，如此循環(huán)操作，直至將母彈彈殼內部的子彈全部取出。若待分解的母彈是照明彈，則直接由頂出桿41將彈殼內的照明炬頂出，由人工取下即可。