本實(shí)用新型屬于蒸汽發(fā)生器接管內(nèi)壁超聲檢查技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種核反應(yīng)堆蒸汽發(fā)生器豎直接管內(nèi)壁的超聲檢查系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

AP1000核反應(yīng)堆是我國(guó)從美國(guó)西屋引進(jìn)的第三代核電機(jī)組，根據(jù)ASME規(guī)范的相關(guān)要求，該機(jī)組的蒸汽發(fā)生器出水接管與主泵連接焊縫作為主回路的設(shè)備連接焊縫，屬于法規(guī)必檢內(nèi)容，我國(guó)核安全監(jiān)管部門也相應(yīng)提出了該連接焊縫的在役檢查要求，并已納入到三門、海陽(yáng)的在役檢查大綱?？梢灶A(yù)知，未來(lái)所有的AP1000核反應(yīng)堆均需執(zhí)行該項(xiàng)目的檢查。

截止目前，核電機(jī)組的蒸汽發(fā)生器接管焊縫的超聲檢查，均選擇從焊縫外壁的接近方式。而AP1000蒸汽發(fā)生器與主泵連接焊縫為厚壁焊縫，受超聲檢驗(yàn)方法本身的局限性，需從連接焊縫內(nèi)壁實(shí)施檢查，且檢驗(yàn)范圍為焊縫內(nèi)壁1/3壁厚。

AP1000蒸汽發(fā)生器下封頭是一個(gè)直徑約4500mm的半球體，內(nèi)部隔板將下封頭分為冷端水室、熱端水室，其出水接管為豎直接管。蒸汽發(fā)生器出水接管與主泵的連接焊縫從內(nèi)部實(shí)施超聲檢驗(yàn)時(shí)，冷端水室唯一渠道是水室人孔，人孔直徑僅457.2mm，而連接焊縫的內(nèi)徑657.4mm，且接管與人孔存45°夾角，下封頭水室結(jié)構(gòu)特征給檢查裝置的可達(dá)性帶來(lái)極大困難。

在役檢查時(shí)，蒸汽發(fā)生器和主泵區(qū)域?yàn)楦攮h(huán)境輻射區(qū)，并有體內(nèi)沾污風(fēng)險(xiǎn)；蒸汽發(fā)生器水室內(nèi)存在輻射熱點(diǎn)，對(duì)安裝人員身體健康造成直接影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種核反應(yīng)堆蒸汽發(fā)生器豎直接管內(nèi)壁的超聲檢查系統(tǒng)，其可以按照預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)，將超聲檢查裝置送至被檢接管內(nèi)，超聲檢查裝置依靠自身運(yùn)動(dòng)在接管內(nèi)定位、安裝，并進(jìn)行豎直接管內(nèi)壁超聲檢查，從而實(shí)現(xiàn)安裝人員在水室外安裝、操作檢查設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)類似AP1000蒸汽發(fā)生器出水接管與主泵連接焊縫從焊縫內(nèi)壁進(jìn)行超聲檢驗(yàn)的目的。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種核反應(yīng)堆蒸汽發(fā)生器豎直接管內(nèi)壁的超聲檢查系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括運(yùn)載平臺(tái)、超聲檢查裝置以及快速連接機(jī)構(gòu)，運(yùn)載平 臺(tái)固定在蒸汽發(fā)生器冷端水室人孔中，并與超聲檢查裝置通過(guò)快速連接機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)快速連接和脫離；其中，運(yùn)載平臺(tái)可帶動(dòng)超聲檢查裝置在蒸汽發(fā)生器出水接管中升降、擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)出水管與主泵連接焊縫內(nèi)壁的超聲檢查。

所述的運(yùn)載平臺(tái)包括平臺(tái)支架、第一桿、第二桿以及轉(zhuǎn)臺(tái)，其中，第一桿貫穿安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)上，并可實(shí)現(xiàn)第一桿沿垂直轉(zhuǎn)臺(tái)的方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)平臺(tái)支架固定在蒸汽發(fā)生器冷端水室人孔中；第一桿通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)中芯軸的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；第二桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第一桿上端固定連接。

所述的平臺(tái)支架為圓盤結(jié)構(gòu)，并在該圓盤結(jié)構(gòu)上垂直安裝有一對(duì)定位板；所述定位板上開(kāi)有銷釘滑槽以及銷釘插孔，轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)銷釘與定位板中的銷釘滑槽以及銷釘插孔，將轉(zhuǎn)臺(tái)固定在平臺(tái)支架上。

所述的定位板中銷釘滑槽的軸心與其中第一銷釘插孔軸心的連線平行于平臺(tái)支架中圓盤結(jié)構(gòu)所在的平面，銷釘滑槽的軸心與其中第二個(gè)銷釘插孔軸心的連線與平臺(tái)支架中圓盤結(jié)構(gòu)所在的平面呈45°夾角。

所述的轉(zhuǎn)臺(tái)由轉(zhuǎn)臺(tái)座、轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸和渦輪蝸桿嚙合結(jié)構(gòu)組成，轉(zhuǎn)臺(tái)座通過(guò)平臺(tái)支架上定位板上的銷釘與平臺(tái)支架連接定位，轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸則與轉(zhuǎn)臺(tái)座通過(guò)軸承連接，并在蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)座的轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的平臺(tái)支架為三分之一圓盤結(jié)構(gòu)，其上一對(duì)定位板的間距為L(zhǎng)＝a+0.5mm，其中，a為轉(zhuǎn)臺(tái)的寬度。

所述的第二桿位套桿結(jié)構(gòu)，其與第一桿上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接，且第二桿和第一桿之間的夾角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)在0～100°范圍內(nèi)調(diào)節(jié)；第二桿內(nèi)部設(shè)有電機(jī)、滑動(dòng)絲桿和導(dǎo)軌，可實(shí)現(xiàn)直徑為40～60mm的第二桿套桿在1.4m～2m范圍內(nèi)伸縮。

所述的第二桿末端通過(guò)快速連接機(jī)構(gòu)與超聲檢查裝置相連接，其中，快速連接結(jié)構(gòu)包括快連接頭、轉(zhuǎn)動(dòng)軸以及轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第二桿末端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端與快速接頭相連接，并通過(guò)快速接頭與超聲檢查裝置相連接，使第二桿與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的夾角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)在0～100°范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。

所述第一桿為圓柱棒狀結(jié)構(gòu)，其長(zhǎng)度為1.6～2m，直徑為50～70mm，第一桿通過(guò)導(dǎo)軌安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸內(nèi)部，隨轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一桿通過(guò)內(nèi)設(shè)的電機(jī)、滑動(dòng)絲杠，滑動(dòng)絲杠螺母穿過(guò)第一桿桿體固定在轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸上，實(shí)現(xiàn)第一桿沿垂直轉(zhuǎn)臺(tái)的方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；第一桿與轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸通過(guò)直線導(dǎo)軌和滑塊固定連接，使 第一桿隨著轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸的轉(zhuǎn)動(dòng)而的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

所述的超聲檢查裝置包括檢查裝置擺動(dòng)部件、上支撐機(jī)構(gòu)部件、托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件以及檢查裝置機(jī)架，其中，與快速連接機(jī)構(gòu)相連接的檢查裝置擺動(dòng)部件與檢查裝置機(jī)架相連接，并在檢查裝置機(jī)架上分別設(shè)有上支撐機(jī)構(gòu)部件和托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件，并利用檢查裝置擺動(dòng)部件實(shí)現(xiàn)超聲檢查裝置相對(duì)于運(yùn)載平臺(tái)的擺動(dòng)。

所述的檢查裝置擺動(dòng)部件包括擺動(dòng)機(jī)架桿、擺動(dòng)芯軸、擺動(dòng)電機(jī)組件、檢查裝置抱環(huán)以及擺動(dòng)螺母座，其中，擺動(dòng)機(jī)架內(nèi)部設(shè)有擺動(dòng)芯軸，擺動(dòng)芯軸一端設(shè)有檢查裝置抱環(huán)，擺動(dòng)芯軸另一端設(shè)有擺動(dòng)螺母座；安裝在擺動(dòng)機(jī)架上的擺動(dòng)電機(jī)組件包括電機(jī)、絲杠螺母以及曲柄滑塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠螺母中的螺母直線運(yùn)行，絲桿螺母與擺動(dòng)螺母座通過(guò)銷釘連接，絲杠螺母的運(yùn)動(dòng)通過(guò)曲柄滑塊實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)芯軸相對(duì)于擺動(dòng)機(jī)架的擺動(dòng)；擺動(dòng)機(jī)架通過(guò)快速連接機(jī)構(gòu)與運(yùn)載平臺(tái)固定連接，檢查裝置抱環(huán)與檢查裝置機(jī)架相對(duì)固定，從而通過(guò)擺動(dòng)芯軸相對(duì)于擺動(dòng)機(jī)架的擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)超聲檢查裝置相對(duì)于運(yùn)載平臺(tái)的擺動(dòng)。

所述的檢查裝置機(jī)架包括上支撐伸縮桿以及檢查裝置機(jī)架桿，其中，上支撐伸縮桿一端與檢查擺動(dòng)部件中的檢查裝置抱環(huán)固定連接，另一端通過(guò)上支撐機(jī)構(gòu)部件中的上支撐基座與檢查裝置機(jī)架桿相連接；上支撐機(jī)構(gòu)部件包括上支撐基座、上支撐張開(kāi)滑臺(tái)、上支撐連桿以及上支撐靴，其中，上支撐基座固定安裝在檢查裝置機(jī)架桿上，并在上支撐基座內(nèi)部安裝有與上支撐伸縮桿兩側(cè)導(dǎo)軌相配合的滑塊，并通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)渦輪蝸桿、齒輪齒條傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上支撐伸縮桿在上支撐基座及檢查裝置機(jī)架桿內(nèi)的伸縮；三個(gè)上支撐靴通過(guò)三個(gè)上支撐連桿與上支撐基座相連接，平行連桿結(jié)構(gòu)的上支撐連桿通過(guò)連桿與安裝在上支撐伸縮桿上的上支撐張開(kāi)滑臺(tái)，通過(guò)上支撐張開(kāi)滑臺(tái)沿上支撐伸縮桿的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上支撐靴的同步平行張開(kāi)。

所述的三個(gè)支撐連桿張開(kāi)的角度在0～90度范圍內(nèi)變化，且支撐連桿完全收起時(shí)，三個(gè)上支撐靴的包絡(luò)圓直徑略小于接管“梅花瓣”凹槽處直徑。

所述的上支撐張開(kāi)滑臺(tái)上設(shè)有鎖舌，其與上支撐伸縮桿上的鎖孔相配合，在上支撐伸縮桿伸縮至合適位置后，鎖舌插入鎖孔，使上支撐張開(kāi)滑臺(tái)與上支撐伸縮桿同步運(yùn)動(dòng)。

所述的托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件設(shè)置于檢查裝置機(jī)架中的檢查裝置機(jī)架桿上，并利用上支撐機(jī)構(gòu)部件中的上支撐基座上的軸向掃查驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，與托 盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件上的螺母共同作用，實(shí)現(xiàn)托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件的升降。

所述的托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件包括托盤張開(kāi)機(jī)架、托盤張開(kāi)芯軸、周向掃查機(jī)構(gòu)、托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、托盤張開(kāi)機(jī)構(gòu)以及探頭托盤，其中，托盤張開(kāi)機(jī)架為框架結(jié)構(gòu)，其通過(guò)托盤張開(kāi)芯軸固定在檢查裝置機(jī)架桿上，使安裝在托盤張開(kāi)機(jī)架上的托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及托盤張開(kāi)機(jī)構(gòu)在周向掃查機(jī)構(gòu)的作用下繞托盤張開(kāi)芯軸轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，周向掃查機(jī)構(gòu)包括安裝在托盤張開(kāi)機(jī)架上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)安裝在托盤轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸上的大齒輪嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)托盤張開(kāi)機(jī)架的周向轉(zhuǎn)動(dòng)；探頭托盤通過(guò)托盤張開(kāi)機(jī)構(gòu)與托盤張開(kāi)機(jī)架相連接，并通過(guò)安裝在托盤張開(kāi)機(jī)架上的托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使探頭托盤張開(kāi)。

所述的托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)螺母以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)搖桿，托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)螺母上下移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)螺母與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)搖桿相連接，進(jìn)而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)搖桿擺動(dòng)；托盤張開(kāi)機(jī)構(gòu)包括張開(kāi)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)桿、張開(kāi)機(jī)構(gòu)中間桿以及張開(kāi)機(jī)構(gòu)連桿，其中，探頭托盤通過(guò)張開(kāi)機(jī)構(gòu)連桿與托盤張開(kāi)機(jī)架相連接，張開(kāi)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)桿一端通過(guò)張開(kāi)機(jī)構(gòu)中間桿與張開(kāi)機(jī)構(gòu)連桿相連接，張開(kāi)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)桿另一端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)搖桿相連接，從而通過(guò)張開(kāi)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)桿的擺動(dòng)帶動(dòng)張開(kāi)機(jī)構(gòu)連桿的擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)探頭托盤的張開(kāi)。

本實(shí)用新型的顯著效果在于：本實(shí)用新型所述的一種核反應(yīng)堆蒸汽發(fā)生器豎直接管內(nèi)壁的超聲檢查系統(tǒng)，運(yùn)載平臺(tái)可在蒸汽發(fā)生器冷端水室外快速安裝運(yùn)載平臺(tái)和超聲檢查裝置；借助運(yùn)載平臺(tái)可將超聲檢查裝置送至各被檢接管內(nèi)；超聲檢查裝置通過(guò)自身多個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)被檢接管內(nèi)定位、安裝，并可實(shí)現(xiàn)周向、軸向超聲掃查。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型所述的一種核反應(yīng)堆蒸汽發(fā)生器豎直接管內(nèi)壁的超聲檢查系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中運(yùn)載平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中平臺(tái)支架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中定位板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中超聲檢查裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖5中檢查裝置擺動(dòng)部件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖5中上支撐機(jī)構(gòu)部件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖5中托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖5中托盤張開(kāi)相關(guān)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為圖2中轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖中：1、運(yùn)載平臺(tái)；2、超聲檢查裝置；3、快速連接機(jī)構(gòu)；4、平臺(tái)支架；5、第一桿；6、第二桿；7、快連接頭；8、轉(zhuǎn)臺(tái)；9、定位板；10、銷釘插孔；11、銷釘滑槽；12、檢查裝置擺動(dòng)部件；13、上支撐機(jī)構(gòu)部件；14、托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件；15、擺動(dòng)機(jī)架桿；16、擺動(dòng)芯軸；17、擺動(dòng)電機(jī)組件；18、檢查裝置抱環(huán)；19、擺動(dòng)螺母座；20、上支撐基座；21、檢查裝置機(jī)架桿；22、上支撐伸縮桿；23、上支撐張開(kāi)滑臺(tái)；24、上支撐連桿；25、上支撐靴；26、軸向掃查驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；27、托盤張開(kāi)機(jī)架；28、托盤張開(kāi)芯軸；29、周向掃查機(jī)構(gòu)；30、托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；31、托盤張開(kāi)機(jī)構(gòu)；32、探頭托盤；33、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)螺母；34、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)搖桿；35、張開(kāi)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)桿；36、張開(kāi)機(jī)構(gòu)中間桿；37、張開(kāi)機(jī)構(gòu)連桿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示，一種核反應(yīng)堆蒸汽發(fā)生器豎直接管內(nèi)壁的超聲檢查系統(tǒng)，包括運(yùn)載平臺(tái)1、超聲檢查裝置2以及快速連接機(jī)構(gòu)3，運(yùn)載平臺(tái)1固定在蒸汽發(fā)生器冷端水室人孔中，并與超聲檢查裝置2通過(guò)快速連接機(jī)構(gòu)3實(shí)現(xiàn)快速連接和脫離；

如圖2～4所述，運(yùn)載平臺(tái)1包括平臺(tái)支架4、第一桿5、第二桿6以及轉(zhuǎn)臺(tái)8，其中，平臺(tái)支架4為三分之一圓盤結(jié)構(gòu)，并在該圓盤結(jié)構(gòu)上垂直安裝一對(duì)定位板9，且兩塊定位板9在圓盤結(jié)構(gòu)上的間距為L(zhǎng)＝a+0.5mm，其中，a為轉(zhuǎn)臺(tái)8的寬度；每個(gè)定位板9包括其上端的銷釘滑槽11以及兩個(gè)銷釘插孔10，其中，銷釘滑槽11的軸心與其中第一銷釘插孔軸心的連線平行于平臺(tái)支架4中圓盤結(jié)構(gòu)所在的平面，銷釘滑槽11的軸心與其中第二個(gè)銷釘插孔軸心的連線與平臺(tái)支架4中圓盤結(jié)構(gòu)所在的平面呈45°夾角；轉(zhuǎn)臺(tái)8通過(guò)銷釘插入銷釘滑槽11以及一個(gè)銷釘插孔10，將轉(zhuǎn)臺(tái)8與平臺(tái)支架4相固定，并在運(yùn)載平臺(tái)1整體調(diào)整姿態(tài)時(shí)，通過(guò)變換銷釘插孔10即可實(shí)現(xiàn)運(yùn)載平臺(tái)1除平臺(tái)支架4外，整體以銷釘滑槽為中心轉(zhuǎn)動(dòng)45度角度；轉(zhuǎn)臺(tái)8由轉(zhuǎn)臺(tái)座38、轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸39和渦輪蝸桿嚙合結(jié)構(gòu)40組成，轉(zhuǎn)臺(tái)座通過(guò)平臺(tái)支架4上定位板9上的銷釘與平臺(tái)支架4連接定 位，轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸則與轉(zhuǎn)臺(tái)座通過(guò)軸承連接，并在蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)座的轉(zhuǎn)動(dòng)；第一桿5為圓柱棒狀結(jié)構(gòu)，其長(zhǎng)度為1.6～2m，直徑為50～70mm，第一桿5通過(guò)導(dǎo)軌安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸內(nèi)部，隨轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一桿5內(nèi)置電機(jī)和滑動(dòng)絲杠41，滑動(dòng)絲杠螺母42穿過(guò)第一桿桿體固定在轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸上，實(shí)現(xiàn)第一桿5通過(guò)絲杠螺母結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)第一桿5沿垂直轉(zhuǎn)臺(tái)8的方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；第二桿6為套桿結(jié)構(gòu)，其與第一桿5上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接，且第二桿6和第一桿5之間的夾角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)在0～100°范圍內(nèi)調(diào)節(jié)；第二桿6內(nèi)部設(shè)有電機(jī)、滑動(dòng)絲桿和導(dǎo)軌，可實(shí)現(xiàn)直徑為40～60mm的第二桿6套桿在1.4m～2m范圍內(nèi)伸縮；第二桿6末端通過(guò)快速連接機(jī)構(gòu)3與超聲檢查裝置2相連接，其中，快速連接結(jié)構(gòu)3包括快連接頭7、轉(zhuǎn)動(dòng)軸以及轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第二桿6末端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端與快速接頭7相連接，并通過(guò)快速接頭7與超聲檢查裝置2相連接，使第二桿6與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的夾角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)在0～100°范圍內(nèi)調(diào)節(jié)；

如圖5～9所示，超聲檢查裝置2包括檢查裝置擺動(dòng)部件12、上支撐機(jī)構(gòu)部件13、托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件14以及檢查裝置機(jī)架，其中，與快速連接機(jī)構(gòu)3相連接的檢查裝置擺動(dòng)部件12與檢查裝置機(jī)架相連接，并在檢查裝置機(jī)架上分別安裝有上支撐機(jī)構(gòu)部件13和托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件14，并利用檢查裝置擺動(dòng)部件12實(shí)現(xiàn)超聲檢查裝置2相對(duì)于運(yùn)載平臺(tái)1的擺動(dòng)；

檢查裝置擺動(dòng)部件12包括擺動(dòng)機(jī)架桿15、擺動(dòng)芯軸16、擺動(dòng)電機(jī)組件17、檢查裝置抱環(huán)18以及擺動(dòng)螺母座19，其中，擺動(dòng)機(jī)架15內(nèi)部安裝有擺動(dòng)芯軸16，擺動(dòng)芯軸16一端安裝有檢查裝置抱環(huán)18，擺動(dòng)芯軸16另一端安裝有擺動(dòng)螺母座19；安裝在擺動(dòng)機(jī)架15上的擺動(dòng)電機(jī)組件17包括電機(jī)、絲杠螺母以及曲柄滑塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠螺母中的螺母直線運(yùn)行，絲桿螺母與擺動(dòng)螺母座19通過(guò)銷釘連接，絲杠螺母的運(yùn)動(dòng)通過(guò)曲柄滑塊實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)芯軸16相對(duì)于擺動(dòng)機(jī)架15的擺動(dòng)；擺動(dòng)機(jī)架15通過(guò)快速連接機(jī)構(gòu)3與運(yùn)載平臺(tái)1固定連接，檢查裝置抱環(huán)18與檢查裝置機(jī)架相對(duì)固定，從而通過(guò)擺動(dòng)芯軸16相對(duì)于擺動(dòng)機(jī)架15的擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)超聲檢查裝置2相對(duì)于運(yùn)載平臺(tái)1的擺動(dòng)；

檢查裝置機(jī)架包括上支撐伸縮桿22以及檢查裝置機(jī)架桿21，其中，上支撐伸縮桿22一端與檢查裝置抱環(huán)18固定連接，另一端通過(guò)上支撐機(jī)構(gòu)部件13中的上支撐基座20與檢查裝置機(jī)架桿21相連接；上支撐機(jī)構(gòu)部件13包括上支撐 基座20、上支撐張開(kāi)滑臺(tái)23、上支撐連桿24以及上支撐靴25，其中，上支撐基座20固定安裝在檢查裝置機(jī)架桿21上，并在上支撐基座20內(nèi)部安裝有與上支撐伸縮桿22兩側(cè)導(dǎo)軌相配合的滑塊，并通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)渦輪蝸桿、齒輪齒條傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上支撐伸縮桿22在上支撐基座20及檢查裝置機(jī)架桿21內(nèi)的伸縮；三個(gè)上支撐靴25通過(guò)三個(gè)上支撐連桿24與上支撐基座20相連接，平行連桿結(jié)構(gòu)的上支撐連桿24通過(guò)連桿與安裝在上支撐伸縮桿22上的上支撐張開(kāi)滑臺(tái)23，通過(guò)上支撐張開(kāi)滑臺(tái)23沿上支撐伸縮桿22的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上支撐靴的同步平行張開(kāi)，且張開(kāi)的角度在0～90度范圍內(nèi)變化；當(dāng)上支撐靴連桿張至90度后，三個(gè)上支撐靴25的包絡(luò)圓直徑略小于接管“梅花瓣”凹槽處直徑；在上支撐張開(kāi)滑臺(tái)23上安裝有鎖舌，其與上支撐伸縮桿22上的鎖孔相配合，在上支撐伸縮桿22伸縮至合適位置后，鎖舌插入鎖孔，使上支撐張開(kāi)滑臺(tái)23與上支撐伸縮桿22同步運(yùn)動(dòng)；

托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件14安裝在帶有導(dǎo)軌的檢查裝置機(jī)架桿21上，并利用安裝在上支撐基座20上的軸向掃查驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，與托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件上的螺母共同作用，實(shí)現(xiàn)托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件的升降，從而實(shí)現(xiàn)軸向掃查的目的；其中，托盤轉(zhuǎn)臺(tái)部件包括托盤張開(kāi)機(jī)架27、托盤張開(kāi)芯軸28、周向掃查機(jī)構(gòu)29、托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30、托盤張開(kāi)機(jī)構(gòu)31以及探頭托盤32，其中，托盤張開(kāi)機(jī)架27為框架結(jié)構(gòu)，其通過(guò)托盤張開(kāi)芯軸28固定在檢查裝置機(jī)架桿21上，使安裝在托盤張開(kāi)機(jī)架27上的托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)26以及托盤張開(kāi)機(jī)構(gòu)31在周向掃查機(jī)構(gòu)29的作用下繞托盤張開(kāi)芯軸28轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，周向掃查機(jī)構(gòu)29包括安裝在托盤張開(kāi)機(jī)架27上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)安裝在托盤轉(zhuǎn)臺(tái)芯軸28上的大齒輪嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)托盤張開(kāi)機(jī)架27的周向轉(zhuǎn)動(dòng)；探頭托盤32通過(guò)托盤張開(kāi)機(jī)構(gòu)與托盤張開(kāi)機(jī)架27相連接，并通過(guò)安裝在托盤張開(kāi)機(jī)架27上的托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使探頭托盤32張開(kāi)；其中，托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)螺母33以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)搖桿34，托盤張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)螺母33上下移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)螺母33與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)搖桿34相連接，進(jìn)而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)搖桿34擺動(dòng)；托盤張開(kāi)機(jī)構(gòu)31包括張開(kāi)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)桿35、張開(kāi)機(jī)構(gòu)中間桿36以及張開(kāi)機(jī)構(gòu)連桿37，其中，探頭托盤32通過(guò)張開(kāi)機(jī)構(gòu)連桿37與托盤張開(kāi)機(jī)架27相連接，張開(kāi)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)桿35一端通過(guò)張開(kāi)機(jī)構(gòu)中間桿36與張開(kāi)機(jī)構(gòu)連桿37相連接，張開(kāi)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)桿35另一端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)搖 桿34相連接，從而通過(guò)張開(kāi)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)桿35的擺動(dòng)帶動(dòng)張開(kāi)機(jī)構(gòu)連桿37的擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)探頭托盤32的張開(kāi)。探頭托盤32位多個(gè)超聲檢測(cè)探頭的組合體，呈180度對(duì)稱布置，在超聲檢查裝置到位后，實(shí)施超聲檢測(cè)。