本申請(qǐng)涉及雙層油罐處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙層油罐的改造方法。

背景技術(shù)：

中國(guó)有10萬多座加油站，共約50萬個(gè)埋地雙層油罐，雙層油罐部分集中埋設(shè)于90年代初，距今已有約10-30年。鋼制單層雙層油罐使用壽命大約為25-35年，采用現(xiàn)有的熱塑性聚氨酯彈性體橡膠(Thermoplastic Polyurethanes，TPU)作為油氣高阻隔層，其對(duì)乙醇汽油的油氣阻隔性能并不佳，這意味著中國(guó)將會(huì)出現(xiàn)大面積的雙層油罐腐蝕滲漏，嚴(yán)重污染地下水與土壤。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問題之一。

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N雙層油罐高阻隔復(fù)合膜，包括：

油氣高阻隔層，以及位于所述油氣高阻隔層一側(cè)的導(dǎo)靜電層，所述導(dǎo)靜電層的基礎(chǔ)材料采用樹脂材料或改性耐油塑膠材料，所述油氣高阻隔層采用乙醇汽油阻隔材料。

進(jìn)一步的，當(dāng)所述雙層油罐高阻隔復(fù)合膜中至少一層為弱膠黏性材料時(shí)，采用弱膠黏性材料的層表面預(yù)先熱壓一膠接媒介層，所述膠接媒介層通過膠黏層與其他層膠黏。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)靜電層是在所述基礎(chǔ)材料中混合有重量占比為10-50％的導(dǎo)靜電母粒，所述導(dǎo)靜電母粒為以離子劑和/或鋰鹽、高導(dǎo)電炭黑與所述基礎(chǔ)材料按配方和工藝混合而成的材料。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)靜電層中混合有重量占比為10％、20％、30％或50％的導(dǎo)靜電母粒。

進(jìn)一步的，所述雙層油罐高阻隔復(fù)合膜具有至少兩層的所述油氣高阻隔層，所述油氣高阻隔層之間通過膠黏層疊合。

進(jìn)一步的，最外層的所述油氣高阻隔層的外側(cè)設(shè)有混合有導(dǎo)靜電母粒的膠黏層。

進(jìn)一步的，所述雙層油罐高阻隔復(fù)合膜中與所述導(dǎo)靜電層相對(duì)一側(cè)還通過膠黏層疊合有編織層。

進(jìn)一步的，所述膠黏層與所述導(dǎo)靜電層的基礎(chǔ)材料相同；部分或全部所述膠黏層中混合有導(dǎo)靜電母粒；所述基礎(chǔ)材料為PVC、PE、PP、PET、TPU或EVA； 所述油氣高阻隔層采用EVOH、TPU、POM、PVDC或PVA；所述膠接媒介層采用聚酯無紡布、PP無紡布、玻璃纖維無紡布或網(wǎng)格布；所述雙層油罐高阻隔復(fù)合膜采用多層共擠、熱合或膠黏方式疊合。

本申請(qǐng)的有益效果是：

通過提供一種雙層油罐高阻隔復(fù)合膜，包括：油氣高阻隔層，以及位于所述油氣高阻隔層一側(cè)的導(dǎo)靜電層，所述導(dǎo)靜電層的基礎(chǔ)材料采用樹脂材料或改性耐油塑膠材料，所述油氣高阻隔層采用乙醇汽油阻隔材料。這樣，采用現(xiàn)有的乙醇汽油阻隔材料制作油氣高阻隔層，大幅提升了對(duì)乙醇汽油的油氣阻隔性能，避免了在售乙醇汽油地區(qū)極可能出現(xiàn)的大面積雙層油罐腐蝕滲漏，進(jìn)而避免對(duì)地下水與土壤的嚴(yán)重污染。

附圖說明

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例一的油罐在進(jìn)行貼合工序時(shí)的內(nèi)部狀態(tài)示意圖。

圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例一的油罐在進(jìn)行聯(lián)結(jié)工序時(shí)的內(nèi)部狀態(tài)示意圖。

圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的分層結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖3中細(xì)節(jié)A的放大圖。

圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的另一剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人在使用吸盤組件進(jìn)罐處理時(shí)的第一狀態(tài)示意圖。

圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人在使用吸盤組件進(jìn)罐處理時(shí)的第二狀態(tài)示意圖。

圖8為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人在使用吸盤組件進(jìn)罐處理時(shí)的第三狀態(tài)示意圖。

圖9為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人在使用執(zhí)行組合件進(jìn)罐處理時(shí)的第一狀態(tài)示意圖。

圖10為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人在使用執(zhí)行組合件進(jìn)罐處理時(shí)的第二狀態(tài)示意圖。

圖11為圖10中細(xì)節(jié)A的放大圖。

圖12為本申請(qǐng)實(shí)施例一的執(zhí)行組合件的一側(cè)視圖。

圖13為本申請(qǐng)實(shí)施例一的執(zhí)行組合件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本申請(qǐng)實(shí)施例一的執(zhí)行組合件的另一側(cè)視圖。

圖15為本申請(qǐng)實(shí)施例二的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的分層結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16為本申請(qǐng)實(shí)施例三的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的分層結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17為本申請(qǐng)實(shí)施例四的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的分層結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18為本申請(qǐng)實(shí)施例五的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的分層結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19為本申請(qǐng)實(shí)施例中雙層油罐高阻隔復(fù)合膜或補(bǔ)縫層的一種分層結(jié)構(gòu)示意圖。

圖20為本申請(qǐng)實(shí)施例中雙層油罐高阻隔復(fù)合膜或補(bǔ)縫層的另一種分層結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本申請(qǐng)的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本申請(qǐng)，而不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。

在本申請(qǐng)的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本申請(qǐng)和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本申請(qǐng)的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通 過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本申請(qǐng)中的具體含義。

在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面通過具體實(shí)施方式結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

實(shí)施例一：

本實(shí)施例提供了一種油罐的改造方法，其主要是對(duì)埋地油罐進(jìn)行非開挖式的改造，該方法主要包括：

將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1分塊貼設(shè)于油罐2內(nèi)表面的貼合工序，以及，將相鄰的兩個(gè)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1用補(bǔ)縫層3相聯(lián)結(jié)的聯(lián)結(jié)工序，這兩個(gè)工序可以是循環(huán)式完成的，例如，如圖1-2所示，在某一個(gè)位置先通過環(huán)氧樹脂膠將兩塊雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1貼設(shè)于油罐2的內(nèi)表面并形成相鄰關(guān)系，然后再利用補(bǔ)縫層3將相鄰的兩塊雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1之間的拼接縫位置進(jìn)行聯(lián)結(jié)處理，隨后進(jìn)行下一個(gè)位置的同樣的處理；也可以先做完貼合工序再進(jìn)行聯(lián)結(jié)工序，例如，先對(duì)每個(gè)位置均通過環(huán)氧樹脂膠將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1貼設(shè)于油罐2的內(nèi)表面，再對(duì)每一個(gè)拼接縫位置利用補(bǔ)縫層3進(jìn)行聯(lián)結(jié)處理等。

如圖3-4所示，雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1包括：雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11以及骨架貫通層12，雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11包括：油氣高阻隔層111，以及位于油氣高阻隔層111一側(cè)并與油氣高阻隔層111粘合的導(dǎo)靜電層112，骨架貫通層12位于油氣高阻隔層111的與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)，骨架貫通層12中設(shè)置有位于油氣高阻隔層111的與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)的、處于雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11的不同垂直方向上的若干骨架122，以及位于骨架122之間的供油氣滲漏檢測(cè)元器件布設(shè)的聯(lián)通腔體121。補(bǔ)縫層3粘附于相鄰的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1相拼接所形成的拼接縫位置，并且補(bǔ)縫層3位于雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11的與油罐2相對(duì)一側(cè)。導(dǎo)靜電層112、骨架貫通層12的基礎(chǔ)材料均采用改性耐油塑膠材料，例如TPU等強(qiáng)膠黏性材料，這樣，導(dǎo)靜電 層112與油氣高阻隔層111之間、油氣高阻隔層111與骨架貫通層12之間可直接通過額外的膠黏層100以粘合方式疊合(如圖19所示結(jié)構(gòu)類似)或通過熱合方式直接實(shí)現(xiàn)兩層疊合或通過多層共擠方式直接實(shí)現(xiàn)兩層疊合。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，如圖3-4所示，骨架貫通層上的面板123可直接作為膠黏層使用。油氣高阻隔層111采用乙醇汽油阻隔材料，當(dāng)然，乙醇汽油阻隔材料的選用并不是指只能對(duì)乙醇汽油油氣產(chǎn)生阻隔作用，其對(duì)普通汽油甚至是甲醇汽油也有較強(qiáng)的阻隔作用。導(dǎo)靜電層112可將油摩擦產(chǎn)生的靜電通過其與油罐金屬罐體的電連通結(jié)構(gòu)導(dǎo)出，保證油罐使用的安全性。另外，在其他具體應(yīng)用中，雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11包括：兩層或更多層的油氣高阻隔層111，以及位于所有油氣高阻隔層111一側(cè)的導(dǎo)靜電層112，雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11通過所有油氣高阻隔層111上位于與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)的膠黏層100與骨架貫通層12相疊合，相鄰的油氣高阻隔層111之間通過膠黏層100疊合(如圖20所示結(jié)構(gòu)類似)。

這樣，采用現(xiàn)有的乙醇油氣阻隔材料制作油氣高阻隔層，大幅提升了對(duì)乙醇汽油的油氣阻隔性能，避免了大面積油罐腐蝕滲漏，進(jìn)而避免了對(duì)地下水與土壤的嚴(yán)重污染。

補(bǔ)縫層3可采用與雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11相同或不同的結(jié)構(gòu)。如圖19所示，補(bǔ)縫層3包括：油氣高阻隔層111，以及位于油氣高阻隔層111一側(cè)的導(dǎo)靜電層112，補(bǔ)縫層3通過油氣高阻隔層111上位于與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)的膠黏層100與雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1的導(dǎo)靜電層112相疊合。或者，如圖20所示，補(bǔ)縫層3包括：兩層或更多層的油氣高阻隔層111，以及位于所有油氣高阻隔層111一側(cè)的導(dǎo)靜電層112，補(bǔ)縫層3通過所有油氣高阻隔層111上位于與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)的膠黏層100與雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1的導(dǎo)靜電層112相疊合，相鄰的油氣高阻隔層111之間通過膠黏層100疊合。其中，補(bǔ)縫層3上的與雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1中導(dǎo)靜電層112相疊合的膠黏層100與補(bǔ)縫層3中導(dǎo)靜電層112采用相同的材料以實(shí)現(xiàn)靜電的快速有效導(dǎo)出，或補(bǔ)縫層3上的與雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1中導(dǎo)靜電層112相疊合的膠黏層100僅為與補(bǔ)縫層3中導(dǎo)靜電層112的基礎(chǔ)材料相同，僅為不帶導(dǎo)靜電作用的帶熱熔膠性質(zhì)的薄膜或涂膠層。

這樣，當(dāng)雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11或補(bǔ)縫層3采用兩層或更多層的油氣高阻隔層111，可實(shí)現(xiàn)更好的油氣阻隔性能。

導(dǎo)靜電層112是在基礎(chǔ)材料中混合有重量占比為10-50％的導(dǎo)靜電母粒，優(yōu)選的，導(dǎo)靜電層112中混合有重量占比為10％、20％、30％或50％的導(dǎo)靜電母粒，導(dǎo)靜電母粒為以離子劑和/或鋰鹽、高導(dǎo)電炭黑與基礎(chǔ)材料按配方和工藝混合而成的材料。

油氣高阻隔層111采用EVOH、TPU、POM、PVDC或PVA等。

上述基礎(chǔ)材料為改性耐油塑膠材料，例如PVC、PE、PET、PP、TPU或EVA等。

骨架貫通層12還包括：在不同的骨架122之間起聯(lián)結(jié)作用的聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)。在本實(shí)施例中，聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)為：位于油氣高阻隔層111與骨架122之間的面板123，以及位于油罐2與骨架122之間的底板124。聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)可以與骨架122一體成型，也可以分體成型并組合，通常，聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)與骨架122采用為同種材料。在本實(shí)施例中，骨架貫通層12為在垂直于其四個(gè)面的方向上均貫通的結(jié)構(gòu)。

雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1還包括：位于油罐2一側(cè)的、用于與油罐2內(nèi)表面所附著的改造膠層相粘合的罐體聯(lián)結(jié)膠層13。改造膠層及罐體聯(lián)結(jié)膠層13均可采用環(huán)氧樹脂等材料。

需要重點(diǎn)說明的是，如圖5所示，當(dāng)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1中至少一層(例如，導(dǎo)靜電層112、骨架貫通層12)為弱膠黏性材料(如PP或PE或PET或EVA等)時(shí)，采用弱膠黏性材料的層(例如，導(dǎo)靜電層112、骨架貫通層12)表面預(yù)先熱壓一膠接媒介層14，膠接媒介層14通過膠黏層與其他層膠黏，或膠接媒介層14通過罐體聯(lián)結(jié)膠層13與油罐2內(nèi)表面所附著的改造膠層膠黏。膠接媒介層14可采用聚酯無紡布、PP無紡布、玻璃纖維無紡布或網(wǎng)格布等。

在上述貼合工序中，可對(duì)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1以預(yù)制件的方式整體貼設(shè)于油罐2內(nèi)表面，或者，對(duì)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1以分層疊合式貼設(shè)，使雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1分塊貼設(shè)于油罐2內(nèi)表面，貼設(shè)可采用熱合方式和/或膠黏方式。

這樣，采用預(yù)制件的方式雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1整體貼設(shè)可節(jié)約工序，提高工作效率。

當(dāng)然，在本實(shí)施例中，還可以進(jìn)行如下改造處理工序中的部分或全部：

罐外清理殘油工序、開人孔蓋板工序、開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物工序、除銹并清洗罐內(nèi)工序、切割罐內(nèi)支撐件工序、打磨切割面工序、干燥罐體 工序、預(yù)漲緊支撐罐體工序、焊接支撐件工序、罐內(nèi)表面噴涂工序、成型養(yǎng)護(hù)工序、伴隨質(zhì)檢工序及罐體3D測(cè)繪定位工序等。

而在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，上述油罐的改造方法可采用人工、半人工或防爆機(jī)器人處理方式作業(yè)，以完成油罐2內(nèi)的結(jié)構(gòu)件貼合工序。

當(dāng)采用防爆機(jī)器人處理方式作業(yè)時(shí)，主要還可以涉及一種雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，如圖6-14所示，其主要包括：

用于將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1分塊貼設(shè)于油罐2內(nèi)表面并將相鄰的兩個(gè)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1用補(bǔ)縫層3相聯(lián)結(jié)的執(zhí)行件4；

與執(zhí)行件4相連接的用于將執(zhí)行件4送至處理工位的傳動(dòng)件5；以及，

分別與執(zhí)行件4及傳動(dòng)件5相連接、以控制執(zhí)行件4及傳動(dòng)件5動(dòng)作的控制器。

另外，防爆機(jī)器人還可以設(shè)置有機(jī)器視覺系統(tǒng)，其可以引導(dǎo)防爆機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。

其中，執(zhí)行件4包括：

用于對(duì)油罐2內(nèi)表面噴膠以粘合雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的噴膠組件；

用于將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1傳送到處理工位進(jìn)行粘合的吸盤組件41；

用于對(duì)于油罐2內(nèi)進(jìn)行整體密封加壓加熱以將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1固化在油罐2內(nèi)表面的加壓加熱組件；

用于將補(bǔ)縫層3傳送到處理工位的輸送帶組件42；

用于對(duì)處理工位上的補(bǔ)縫層3施加壓力的1壓輥組件43；以及，

用于對(duì)處理工位上的補(bǔ)縫層3進(jìn)行吹熱風(fēng)處理以實(shí)現(xiàn)熱合的熱風(fēng)槍組件44。

執(zhí)行件4與傳動(dòng)件5可拆卸式設(shè)計(jì)，輸送帶組件42、壓輥組件43及熱風(fēng)槍組件44集成設(shè)置于一執(zhí)行組合件上，傳動(dòng)件5上還設(shè)置有：用于在噴膠組件、吸盤組件41、加壓加熱組件及執(zhí)行組合件之間轉(zhuǎn)換裝配的快換夾具51。

使用上述執(zhí)行件4，油罐的改造方法可具體化為：

首先，防爆機(jī)器人的快換夾具上的噴膠組件在油罐內(nèi)表面噴膠(如環(huán)氧膠等)形成改造膠層，快換夾具上將噴膠組件替換成吸盤組件后，吸盤組件從雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的放料位置吸取到處理工位，并通過雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的罐體聯(lián)結(jié)膠層與油罐內(nèi)表面的改造膠層相黏合，使 雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料貼設(shè)于油罐內(nèi)表面，隨后，快換夾具將吸盤組件替換成執(zhí)行組合件，執(zhí)行組合件的輸送帶組件將補(bǔ)縫層傳送到處理工位，這時(shí)，壓輥組件對(duì)處理工位上的補(bǔ)縫層施加壓力，同時(shí)，熱風(fēng)槍組件對(duì)該處理位置上的補(bǔ)縫層進(jìn)行吹熱風(fēng)處理，使補(bǔ)縫層與雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料相粘合，最后，快換夾具將執(zhí)行組合件替換成加壓加熱組件，加壓加熱組件進(jìn)行油罐內(nèi)的整體密封加壓加熱處理，使雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料固化在油罐內(nèi)表面。

為使雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人不與油罐2內(nèi)表面接觸而產(chǎn)生火花，保證生產(chǎn)安全，雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人或爬行防爆機(jī)器人，并且雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人與一塔式結(jié)構(gòu)配合組成雙層油罐非開挖式改造工作站。雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人裝配于塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，塔式結(jié)構(gòu)具有供雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。

其中，塔式結(jié)構(gòu)包括：

塔架7；

裝配于塔架7上、用于帶動(dòng)雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人沿活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤8；

裝配于塔架7的近油罐2兩側(cè)的液壓支撐座9；以及，

用于盛裝執(zhí)行件4的工具座6。

在本實(shí)施例中，工具座分體設(shè)計(jì)并外置，防爆機(jī)器人則需要通過轉(zhuǎn)換路徑替換執(zhí)行件4。防爆機(jī)器人執(zhí)行件4根據(jù)實(shí)際需求可設(shè)計(jì)成分體式結(jié)構(gòu)，通過快換裝置完成執(zhí)行件更換。控制器可采用工控電腦、PLC、單片機(jī)或MCU等，傳動(dòng)件5可采用多軸機(jī)械臂，例如5軸、6軸、8軸、9軸機(jī)械臂，機(jī)械臂長(zhǎng)度和數(shù)量等可依據(jù)需要改造油罐2的尺寸來設(shè)計(jì)，執(zhí)行件4可根據(jù)改造油罐2的要求，采用如下組件中的部分或全部：罐外清理殘油組件、開人孔蓋組件、開蓋后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、干燥罐體組件、罐內(nèi)表面噴涂組件、成型養(yǎng)護(hù)組件、質(zhì)檢組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐體3D測(cè)繪定位組件等。罐外清理殘油組件及除銹并清洗罐內(nèi)組件可為防爆型高壓水槍及防爆型吸水泵，開人孔蓋組件可為帶有自適應(yīng)防爆氣動(dòng)或電動(dòng)扳手的機(jī)械爪，開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件可為吹風(fēng)裝置或抽風(fēng)裝置，干燥罐體組件可為加熱風(fēng)泵或高能射燈，罐內(nèi)表面噴涂組件可為涂料噴槍或滾筒，切割罐內(nèi)支撐件組件為水刀，打磨切 割面組件可為濕式角磨機(jī)、罐體3D測(cè)繪定位組件為帶有GPS模組的3D掃描儀等。當(dāng)然，需要額外說明的是，防爆機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)時(shí)可同時(shí)集成工業(yè)視覺系統(tǒng)及植入人工邏輯、多路避碰系統(tǒng)及伴隨檢測(cè)儀器等實(shí)現(xiàn)防爆機(jī)器人的人工智能控制。

這樣，使用防爆機(jī)器人替代人工作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期；同時(shí)使用防爆機(jī)器人作業(yè)替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對(duì)人類的傷害，從根本上避免了個(gè)人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱；再次，使用防爆機(jī)器人替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費(fèi)用，使國(guó)家可以更加合理的分配相關(guān)資源。

實(shí)施例二：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例一區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，如圖15所示，當(dāng)骨架貫通層12設(shè)置：骨架122及聯(lián)通腔體121時(shí)，骨架貫通層12為在垂直于其六個(gè)面的方向上均貫通的結(jié)構(gòu)。其中，不同的骨架122之間起聯(lián)結(jié)作用的聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)為骨架122之間的骨架橋1221。

實(shí)施例三：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例一區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，如圖16所示，當(dāng)骨架貫通層12設(shè)置：骨架122、聯(lián)通腔體121及面板123時(shí)，骨架貫通層12為在垂直于其五個(gè)面的方向上均貫通的結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例四：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例一區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，如圖17所示，當(dāng)骨架貫通層12設(shè)置：骨架122、聯(lián)通腔體121及底板124時(shí)，骨架貫通層12為在垂直于其五個(gè)面的方向上均貫通的結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例五：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，如圖18所示，雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11以及骨架貫通層12相互錯(cuò)位以形成拼接企口200。這樣，通過拼接企口之間的錯(cuò)位對(duì)接，可保證拼接時(shí)的嚴(yán)密性，且這種錯(cuò)位的拼接方式可保證結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

實(shí)施例六：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，骨架貫通層12上還設(shè)置有用于陷入罐體聯(lián)結(jié)膠層13內(nèi)的釘狀凸起部。這樣，可有利于骨架貫通層12與罐體聯(lián)結(jié)膠層13之間黏結(jié)更加牢 固。

實(shí)施例七：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于：

在本實(shí)施例中，雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1或補(bǔ)縫層3中，部分或全部膠黏層中混合有導(dǎo)靜電母粒，那么靜電可依次通過導(dǎo)靜電層112、膠黏層及金屬罐體等快速導(dǎo)出，進(jìn)一步保證油罐使用的安全性。

實(shí)施例八：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料1中與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)還通過膠黏層疊合有編織層，和/或，補(bǔ)縫層3中與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)還通過膠黏層疊合有編織層，這樣可增強(qiáng)整體韌性，保證整體強(qiáng)度。

實(shí)施例九：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，噴膠組件、吸盤組件及熱風(fēng)吹風(fēng)組件活動(dòng)式固定于傳動(dòng)件5上。防爆機(jī)器人的執(zhí)行件4根據(jù)實(shí)際需求可設(shè)計(jì)成集成式結(jié)構(gòu)，通過可控伸縮或變換角度更換執(zhí)行件4。當(dāng)然，也可以采用實(shí)施例一與本實(shí)施例的兩種方式混合的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例十：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，雙層油罐非開挖式改造工作站可包括：至少兩個(gè)雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，兩個(gè)雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人可偕同或單獨(dú)工作。

實(shí)施例十一：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，貼合工序中：可首先對(duì)油罐內(nèi)表面進(jìn)行打底膠的處理，底膠可采用環(huán)氧樹脂膠和/或快干膠；然后對(duì)采用預(yù)制件方式的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料涂覆膠黏層，膠黏層可采用增韌環(huán)氧樹脂膠，可將增韌環(huán)氧樹脂膠涂覆在膠接媒介層上；接著，通過膠黏層與油罐內(nèi)表面的底膠的粘合作用，將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料整體貼設(shè)于油罐內(nèi)表面；最后，在貼設(shè)動(dòng)作完成后，通過紅外烘烤10-30分鐘，實(shí)現(xiàn)油罐內(nèi)的膠體固化。

這樣，可大大節(jié)省再罐體涂膠的操作時(shí)間。在罐壁上點(diǎn)涂上快干膠，以便 于雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料粘貼和快速定型然后等待自然固化或烘烤加速固化。

實(shí)施例十二：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，油罐的改造方法還包括：

當(dāng)完成對(duì)油罐內(nèi)表面所有區(qū)域的貼合工序及聯(lián)結(jié)工序后，采用抽真空檢漏方法或液體注入式檢漏方法或其他檢漏方法，對(duì)改造效果進(jìn)行判定。其中，抽真空檢漏方法所采用的抽氣口與骨架貫通層12中的聯(lián)通腔體121相對(duì)接，液體注入式檢漏方法所采用的注液口與骨架貫通層12中的聯(lián)通腔體121相對(duì)接，從而可檢測(cè)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料施工的密封程度。

實(shí)施例十三：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，聯(lián)結(jié)工序中：

可采用熱風(fēng)槍組件對(duì)雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11的導(dǎo)靜電層112進(jìn)行吹熱風(fēng)處理；

補(bǔ)縫層3的膠黏層與雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11的導(dǎo)靜電層112對(duì)接后，可采用壓輥組件對(duì)補(bǔ)縫層3進(jìn)行連續(xù)的兩次或多次熱壓，每次熱壓的壓力施加面積相同或不同，不同的壓力施加面積可分別與不同壓輥的尺寸相匹配，每次熱壓都將在補(bǔ)縫層3與雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11之間形成熱壓焊口，使補(bǔ)縫層3與雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11之間兩次或多次成型熱壓焊口，這樣，可加強(qiáng)熱壓效果，形成兩次或多次所形成熱壓焊口的雙保險(xiǎn)或多重保險(xiǎn)。

實(shí)施例十四：

本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于：

本實(shí)施例中，聯(lián)結(jié)工序中將相鄰的兩個(gè)油罐改造用復(fù)合材料用至少兩層補(bǔ)縫層相聯(lián)結(jié)。

其它實(shí)施例方式：

雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人之間，或者雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人與人類之間還可以通過智能交互方式相互配合，以完成雙層油罐非開挖式改造。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指 結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實(shí)施方式對(duì)本申請(qǐng)所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本申請(qǐng)的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本申請(qǐng)所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本申請(qǐng)構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換。