技術(shù)特征：
1.一種火工品自控裝配系統(tǒng)，包括裝藥機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括裝配機(jī)器人單元、滑動(dòng)裝配臺(tái)、灌膠機(jī)構(gòu)、復(fù)合機(jī)構(gòu)、桁架、紅外熱像儀、工業(yè)相機(jī)、防護(hù)罩，桁架固定在地基面上，桁架上裝有紅外熱像儀，用來監(jiān)測裝配區(qū)的溫度；防護(hù)欄位于桁架的側(cè)面，裝配機(jī)器人安裝在防護(hù)欄內(nèi)中間部位，裝配機(jī)器人用來抓取火工品零件；滑動(dòng)裝配臺(tái)位于防護(hù)欄與桁架之間，且與桁架平行安裝，灌膠機(jī)構(gòu)、裝藥機(jī)構(gòu)、復(fù)合機(jī)構(gòu)分別固連在桁架側(cè)壁面上,工業(yè)相機(jī)安裝在桁架側(cè)壁面上，位于裝藥機(jī)構(gòu)與灌膠機(jī)構(gòu)之間，工業(yè)相機(jī)用來監(jiān)控檢測裝配流程；防護(hù)罩鋪設(shè)在滑動(dòng)裝配臺(tái)兩端位于地坑上面，滑動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)時(shí)，防護(hù)罩隨之收縮疊合；所述裝配機(jī)器人單元包括裝配機(jī)器人、轉(zhuǎn)換支架、光電開關(guān)、轉(zhuǎn)接座、末端執(zhí)行器、吸盤、灌膠頭放置架、灌膠頭、弧形卡爪、視覺相機(jī)，視覺相機(jī)安裝在裝配機(jī)器人末端執(zhí)行器處，視覺相機(jī)用于識別抓取火工品的零件；轉(zhuǎn)換支架固定在防護(hù)欄內(nèi)側(cè)壁上中間部位，多個(gè)轉(zhuǎn)接座等間距固定在轉(zhuǎn)換支架的頂部，末端執(zhí)行器與吸盤連接放置在轉(zhuǎn)接座端部卡環(huán)內(nèi)，光電開關(guān)固定在轉(zhuǎn)接座中間位于末端執(zhí)行器的側(cè)面；兩個(gè)灌膠頭放置架分別固定在防護(hù)欄內(nèi)側(cè)壁上，且相對安裝，多個(gè)弧形卡爪安裝在灌膠頭放置架內(nèi)側(cè)壁上部，灌膠頭放置在弧形卡爪內(nèi)，裝配機(jī)器人抓取灌膠頭安裝在灌膠機(jī)構(gòu)的末端處，對火工品進(jìn)行灌裝膠液；所述滑動(dòng)裝配臺(tái)包括滑動(dòng)工作臺(tái)、回轉(zhuǎn)分度盤、夾具、導(dǎo)軌,導(dǎo)軌固定在桁架一側(cè)的地坑內(nèi)，回轉(zhuǎn)分度盤通過底部滑塊與導(dǎo)軌配合連接，雙層夾具位于滑動(dòng)工作臺(tái)與回轉(zhuǎn)分度盤之間，滑動(dòng)工作臺(tái)上有裝配圓孔和零件轉(zhuǎn)接槽、膠液清洗圓槽；所述灌膠機(jī)構(gòu)包括膠液溶合器、絲杠、第一電機(jī)，灌膠機(jī)構(gòu)通過支架與桁架連接，絲杠安裝在支架上，第一電機(jī)位于絲杠頂部，第一電機(jī)輸出軸與絲杠一端連接，絲杠另一端與膠液溶合器連接，灌膠頭安裝在膠液溶合器的端部，灌膠頭內(nèi)裝有風(fēng)輪用于膠液的混合，通過真空泵將灌膠頭內(nèi)的膠液擠壓到火工品的殼體內(nèi)；所述裝藥機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第三電機(jī)、連桿機(jī)構(gòu)、球軸承、絲杠，裝藥機(jī)構(gòu)通過連桿機(jī)構(gòu)安裝在桁架壁面上，第二電機(jī)位于絲杠頂端，第二電機(jī)輸出軸與絲杠連接，球軸承安裝在絲杠末端和吸盤中間，裝藥機(jī)構(gòu)通過吸盤抓取滑動(dòng)工作臺(tái)上零件轉(zhuǎn)接槽內(nèi)放置的藥塊,第三電機(jī)安裝在連桿機(jī)構(gòu)上面，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)使裝藥機(jī)構(gòu)水平方向移動(dòng)；所述復(fù)合機(jī)構(gòu)包括旋擰機(jī)構(gòu)、力矩傳感器、氣體導(dǎo)管、端蓋、壓藥圓盤，壓藥圓盤和端蓋分別與旋擰機(jī)構(gòu)連接，旋擰機(jī)構(gòu)端部的壓藥圓盤底面有多個(gè)定位銷與堵蓋定位孔配合點(diǎn)定位，力矩傳感器位于壓藥圓盤上面，力矩傳感器用來實(shí)時(shí)采集反饋旋擰力矩信息，氣體導(dǎo)管一端與端蓋連接，氣體導(dǎo)管另一端與壓縮機(jī)連接；直線電機(jī)固定在復(fù)合機(jī)構(gòu)上，直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)復(fù)合機(jī)構(gòu)沿桁架上的豎直導(dǎo)軌滑動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的火工品自控裝配系統(tǒng)，其特征在于:灌膠機(jī)構(gòu)、裝藥機(jī)構(gòu)、復(fù)合機(jī)構(gòu)的中心線與滑動(dòng)裝配臺(tái)軸線垂直。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的火工品自控裝配系統(tǒng)，其特征在于:所述桁架采用輕質(zhì)合金鋼材料。