吊裝設備的預裝夾具定位機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種吊裝設備的預裝夾具定位機構，包括第一導向件和第二導向件，分別設置在吊裝設備框架上；第一基準件、第二基準件，分別設置在預裝夾具外，其中，第一基準件的初始定位基準高度大于第二基準件的初始定位基準高度，第一導向件和第一基準件配合對吊具與預裝夾具進行初導向而實現(xiàn)一次定位，第二導向件和第二基準件配合對吊具與預裝夾具進行細導向而實現(xiàn)二次定位。本實用新型適用于前后分塊蓋式工件的吊運，可滿足設備分塊拼焊工藝的要求，提高了產品裝配效率，保證了產品的裝配質量。
【專利說明】吊裝設備的預裝夾具定位機構

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及吊裝技術，尤其涉及一種適用于前后分塊蓋式工件的吊裝設備及其分系統(tǒng)。

【背景技術】
[0002]吊裝行業(yè)中的工件類型、規(guī)格、形狀等千差萬別，需要專門設計與工件相適用的吊裝設備。對于一種前后分塊蓋式工件而言，其由兩部分工件組焊而成，前工件與后工件均近似為倒置“L型”，其中前工件的規(guī)格小于后工件的規(guī)格，且后工件的后側面比前工件的前側面具有更大的尺寸。由于工件具有較大的尺寸及重量，無法用人工進行搬運，若使用普通的吊裝設備進行吊裝，在工件的定位、夾緊及支撐方面都存在較大的困難，同時也極可能導致工件變形。有鑒于現(xiàn)有吊裝設備吊裝上述工件較為困難，也不利于保證產品質量，有必要針對該工件的特點來設計一種新型的吊裝設備系統(tǒng)，以便實現(xiàn)該種工件的吊裝要求。
實用新型內容
[0003]有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種吊裝設備及其分系統(tǒng)，至少可以在定位精度、吊裝效率、產品質量或制造成本等的某一個方面滿足前后分塊蓋式工件的吊裝要求。
[0004]為解決以上技術問題，本實用新型提供一種吊裝設備的預裝夾具定位機構，適用于前后分塊蓋式工件，所述前后分塊蓋式工件可由倒置L形的前工件與倒置L形的后工件組焊成一體，所述吊裝設備的定位支撐機構中設置若干用以定位夾緊工件的氣缸和若干用以吸附工件的真空吸盤，各氣缸分別連接電磁閥以接通/斷開氣路，各真空吸盤分別連接真空發(fā)生器以接通/斷開氣路，各電磁閥和各真空發(fā)生器分別連接至主控器，所述主控器被配置為根據工件性質及吊裝設備狀態(tài)向相應的電磁閥或真空發(fā)生器輸出控制信號，來操控對應的氣缸或真空吸盤按預定策略進行動作，所述主控器還連接云服務中心和若干用戶端，以便在所述主控器、云服務中心及用戶端之間交換數(shù)據，所述預裝夾具定位機構包括設置在吊裝設備框架上的第一導向件和第二導向件、設置在預裝夾具外的第一基準件以及設置在預裝夾具上的第二基準件，所述第一基準件的初始定位基準高度大于所述第二基準件的初始定位基準高度，所述第一導向件和所述第一基準件配合對吊具與預裝夾具進行初導向而實現(xiàn)一次定位，所述第二導向件和所述第二基準件配合對吊具與預裝夾具進行細導向而實現(xiàn)二次定位；該吊裝設備設置有:用于對第一規(guī)格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第一前回轉定位銷組件，用于對第二規(guī)格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第二前回轉定位銷組件，用于對后工件進行定位與夾緊的左、右兩組后回轉定位銷組件，用于對前工件底面進行支撐的左、右兩組前支撐桿組件，用于對后工件底面進行支撐的左、右兩組后支撐桿組件，用于對后工件后側面進行支撐的左、右兩組后部支撐組件，其中:左、右側的第一前回轉定位銷組件分別由一個第一前回轉夾緊氣缸驅動；左、右側的第二回轉定位銷組件分別由一個第二前回轉夾緊氣缸驅動；左、右側的后回轉定位銷組件分別由一個后回轉夾緊氣缸驅動；左、右側的前支撐桿組件分別由一個前鎖緊氣缸驅動，并由兩個前真空吸盤吸附抓取工件；左、右側的后支撐桿組件分別由一個后鎖緊氣缸驅動，并由一個后真空吸盤吸附抓取工件；左、右側的后部支撐組件分別由一個后部真空吸盤吸附抓取工件；每個第二前回轉夾緊氣缸分別連接一個定位銷調節(jié)氣缸，且每個定位銷調節(jié)氣缸分別為滑軌氣缸；每個前真空吸盤分別連接一個前吸盤調節(jié)氣缸，每個后部真空吸盤分別連接一個后部吸盤調節(jié)氣缸，且每個前吸盤調節(jié)氣缸、每個后部吸盤調節(jié)氣缸分別為單活塞桿橢圓形活塞氣缸;
[0005]該氣路包括七個二位五通電磁閥、兩個二位三通電磁閥、兩個三位五通電磁、兩個真空發(fā)生器及四個排氣閥，其中:左側的第一前回轉夾緊氣缸、右側的第一前回轉夾緊氣缸同時接至第一個二位五通電磁閥，左側的后回轉夾緊氣缸、右側的后回轉夾緊氣缸同時接至第二個二位五通電磁閥，左側的第二前回轉夾緊氣缸、右側的第二前回轉夾緊氣缸同時接至第三個二位五通電磁閥；左側的定位銷調節(jié)氣缸、右側的定位銷調節(jié)氣缸同時接至第四個二位五通電磁閥；左側的第一個前吸盤調節(jié)氣缸、左側的第二個前吸盤調節(jié)氣缸同時連接第五個二位五通電磁閥，右側的第一個后吸盤調節(jié)氣缸、右側的第二個后吸盤調節(jié)氣缸同時連接第六個二位五通電磁閥，左側的后部吸盤調節(jié)氣缸、右側的后部吸盤調節(jié)氣缸同時連接第七個二位五通電磁閥；左側的前鎖緊氣缸、右側的前鎖緊氣缸同時接至第一個三位五通電磁閥，左側的后鎖緊氣缸、右側的后鎖緊氣缸同時接至第二個三位五通電磁閥；左側的前鎖緊氣缸接有第一個排氣閥，右側的前鎖緊氣缸接有第二個排氣閥，左側的后鎖緊氣缸接有第三個排氣閥，右側的后鎖緊氣缸接有第四個排氣閥；第一個排氣閥、第二個排氣閥同時連接第一個二位三通電磁閥，第三個排氣閥、第四個排氣閥同時連接第二個二位三通電磁閥；左側的第一個前真空吸盤、左側的第二個前真空吸盤、右側的第一個前真空吸盤、右側的第二個前真空吸盤同時接至第一個真空發(fā)生器，左側的后真空吸盤、右側的后真空吸盤以及左側的后部真空吸盤、右側的后部真空吸盤同時接至第二個真空發(fā)生器；第一個二位五通電磁閥、第二個二位五通電磁閥、第三個二位五通電磁閥、第四個二位五通電磁閥、第五個二位五通電磁閥、第六個二位五通電磁閥、第七個二位五通電磁閥，第一個三位五通電磁閥、第二個三位五通電磁閥,第一個二位三通電磁閥、第二個二位三通電磁閥相應連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應氣缸動作；第一個真空發(fā)生器、第二個真空發(fā)生器相應連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應真空吸盤動作；氣源的連接管路上設置有螺旋管、三聯(lián)管及截止閥，以構成吊裝設備的控制氣路。
[0006]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型根據前后分塊蓋式工件的特點，設置若干的回轉定位銷組件對工件實現(xiàn)定位及夾緊，設置若干支撐桿組件在鎖緊時支撐工件，有關回轉定位銷組件和支撐桿組件分別由氣缸驅動，有關支撐組件由真空吸盤吸附。通過合理設置定位、夾緊及支撐組件，并按照預設控制策略來控制有關氣缸或真空吸盤的動作，可以方便地實現(xiàn)工件的吊裝，提高了產品裝配效率；同時也不會損壞工件表面及形狀，保證了產品的裝配質量。本實用新型還運用云計算技術在用戶終端、云服務中心及主控器之間交互數(shù)據，有利于提高用戶及時了解設備運行狀態(tài)，并實行有效地遠程控制。
[0007]特別地，在對吊具與預裝吊具進行定位時采用了初導向+細導向的兩次定位結構，有效地提高了吊具與預裝夾具之間的定位效率與定位精度，具體而言:初導向機構部分對定位精度要求較低，可以保證吊具與預裝夾具之間順利地完成一次導向定位，同時也降低了后續(xù)二次導向定位的難度；在此基礎上，細導向機構部分對吊具與預裝夾具之間進行更為精確的二次導向定位，定位成功率及定位精度大大提高，由此可以確保吊具能夠順利進入預裝夾具中抓取工件，最終實現(xiàn)工件的上線吊運要求。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1a為本實用新型實施例吊裝設備的主視圖；
[0009]圖1b為圖1a的左視圖；
[0010]圖1c為圖1a的俯視圖；
[0011]圖2a為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的吊裝設備框架主視圖；
[0012]圖2b為圖2a的左視圖；
[0013]圖2c為圖2a的俯視圖；
[0014]圖3a為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的吊裝設備連接座主視圖；
[0015]圖3b為圖3a的左視圖；
[0016]圖3c為圖3a的俯視圖；
[0017]圖4a為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的前鎖緊氣缸底座主視圖；
[0018]圖4b為圖4a的左視圖；
[0019]圖4c為圖4a的俯視圖；
[0020]圖5a為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的導向柱主視圖；
[0021 ]圖5b為圖5a的俯視圖；
[0022]圖6a為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的上部定位桿主視圖；
[0023]圖6b為圖6a的左視圖；
[0024]圖6c為圖6a的俯視圖；
[0025]圖7a為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的下部定位桿主視圖；
[0026]圖7b為圖7a的俯視圖；
[0027]圖8a為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的第一前回轉定位銷組件主視圖；
[0028]圖8b為圖8a的左視圖；
[0029]圖9a為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的第二前回轉定位銷組件主視圖；
[0030]圖9b為圖9a的左視圖；
[0031]圖1Oa為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的后回轉定位銷組件主視圖；
[0032]圖1Ob為圖1Oa的左視圖；
[0033]圖1la為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的前支撐桿組件主視圖；
[0034]圖1lb為圖1la的左視圖；
[0035]圖12a為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的后支撐桿組件主視圖；
[0036]圖12b為圖12a的左視圖；
[0037]圖13a為圖1a?圖1c所示吊裝設備中的后部支撐組件主視圖；
[0038]圖13b為圖13a的左視圖；
[0039]圖13c為圖13a的俯視圖；
[0040]圖14a為本實用新型吊裝設備的運行控制系統(tǒng)實施例一的組成框圖；
[0041]圖14b為本實用新型吊裝設備的運行控制系統(tǒng)實施例二的組成框圖；
[0042]圖15為圖14a所示運行控制系統(tǒng)中的一種氣路原理圖；
[0043]圖16a為圖14a所示運行控制系統(tǒng)中第一規(guī)格前后分塊蓋式工件的取件過程圖；
[0044]圖16b為圖14a所示運行控制系統(tǒng)中第一規(guī)格前后分塊蓋式工件的放件過程圖；
[0045]圖16c為圖14a所示運行控制系統(tǒng)中第二規(guī)格前后分塊蓋式工件的取件過程圖；
[0046]圖16d為圖14a所示運行控制系統(tǒng)中第二規(guī)格前后分塊蓋式工件的放件過程圖。

【具體實施方式】
[0047]以下結合附圖與具體實施例進行詳細說明。在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本實用新型。但是本實用新型能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本實用新型內涵的情況下做類似推廣，因此本實用新型不受下面公開的具體實施例的限制。
[0048]在本實施例中，前后分塊蓋式工件包括前工件和后工件,前工件大致為倒L形板，后工件也大致為倒L形板。作業(yè)時，前工件和后工件同時起吊，到位后再將前工件和后工件組焊在一起，由此構成前后分塊蓋式工件。為方便起見，將前后分塊蓋式工件頂面的第一部分稱為前工件頂面，工件頂面的第二部分稱為后工件頂面，工件側面也稱為后工件側面。
[0049]請同時參見圖1a?圖13c，表示本實用新型實施例吊裝設備(以下簡稱吊具)的結構，其中圖1a?圖1c示出吊裝設備結構；圖2&?圖13c示出吊裝設備的主要部件結構。該吊裝設備可以用來同時吊運第一規(guī)格前后分塊蓋式工件(簡稱第一規(guī)格工件)，也可同時用來吊運第二規(guī)格前后分塊蓋式工件(簡稱第二規(guī)格工件)，其中:第一規(guī)格工件縱向對稱軸方向上的寬度較大；第二規(guī)格工件縱向對稱軸方向上的寬度較小。在本實施例中，第一規(guī)格工件的前工件通過第一前回轉定位銷組件11定位夾緊，通過前支撐桿組件7來實現(xiàn)支撐；第二規(guī)格工件的前工件通過第二前回轉定位銷組件9定位夾緊，通過前支撐桿組件7來實現(xiàn)支撐；后工件通過后回轉定位銷組件12定位夾緊，通過后支撐桿組件6來實現(xiàn)后工件支撐，通過后部支撐組件12實現(xiàn)后工件支撐。以下進一步結合吊裝設備及主要部件的結構圖來詳細說明。為方便起見，第一規(guī)格前工件和第二規(guī)格前工件有時簡單地稱作前工件或后工件，而不進行詳細的區(qū)分，請閱讀時予以注意。
[0050]如圖1a?圖1c所示，吊裝設備主要由吊裝設備框架1、導向柱3、上部定位桿4、下部定位桿5、第一前回轉定位銷組件11、后回轉定位銷組件12、前支撐桿組件7、后支撐桿組件6及后部支撐組件10等部件構成，其中:
[0051]吊裝設備框架I為吊裝設備的本體，它通過安裝在吊裝設備框架I四個角部的吊裝設備連接架2吊掛在四點式帶式提升機(圖未示出)上。提升機降下后，吊裝設備從預裝夾具(圖未示出)抓取后工件，然后起吊并隨自行小車移行到裝配工位上方，再將吊裝設備及工件下降到裝配工位上，最終完成相應的裝配工序。
[0052]導向柱3用作吊裝設備上定位機構，它的底端通過內六角螺栓16、平墊17、彈墊18等緊固件固定安裝在吊裝設備框架I的導向柱安裝座上，它的導向頭背離地面插入提升機的定位孔中，可對行走中的吊裝設備框架I與提升機之間定位，保證吊裝設備及工件在起升、行走過程中平穩(wěn)運動。
[0053]上部定位桿4和下部定位桿5相配合，用作吊裝設備下定位機構，其中:上部定位桿4通過內六角螺栓13、平墊14、彈墊15等緊固件固定安裝在吊裝設備框架I的上部定位桿安裝板上，其導向頭可朝向地面插入到位置P1、P2(如圖1c)處的預裝夾具軸套中，實現(xiàn)對吊裝設備與預裝夾具的初導向；下部定位桿5的底端通過內六角螺栓22、平墊23、彈墊24等固定安裝在吊裝設備框架I的下部定位桿安裝板上，它的導向頭朝向地面插入到預裝夾具的定位孔中，實現(xiàn)對吊裝設備進行細導向。這樣，經過上部定位桿4的初導向和下部定位桿4的細導向，就可以較好地完成吊裝設備與預裝夾具之間的定位。
[0054]第一前回轉定位銷組件11用作前工件(第一規(guī)格)定位機構，它安裝在吊裝設備框架I上，其第一前定位銷插入前工件的定位孔中，其第一前回轉托板同時托住前工件，由此實現(xiàn)對吊裝設備與前工件之間的定位、夾緊。
[0055]第二前回轉定位銷組件9同樣用作前工件(第二規(guī)格)定位機構。如圖1a?如圖1c所示，為了使用不同產品的工件要求，吊裝設備上還同時安裝了第二前回轉定位銷組件9，其作用與第一前回轉定位銷組件11相同。該第二前回轉定位銷組件9為可伸縮的前定位銷組件，它安裝于第一前回轉定位銷組件11的前側，主要用于第一規(guī)格前工件的吊運，而第一前回轉定位銷組件11則主要用于第二規(guī)格前工件的吊運:若起吊第二規(guī)格工件，由第一前回轉定位銷組件11對第二規(guī)格前工件進行定位，此時第二前回轉定位銷組件9的回轉夾緊氣缸需收回，由此避免產生干涉；若起吊第一規(guī)格工件，則由第二前回轉定位銷組件9對前工件進行定位，此時第一前回轉定位銷組件11不會對第一規(guī)格前工件產生干涉。
[0056]后回轉定位銷組件12用作后工件定位機構，它的結構及功能與第一前回轉定位銷組件11類似。該后回轉定位銷組件12設置有后回轉夾緊氣缸、后定位銷及后回轉托板，后回轉夾緊氣缸通過內六角螺栓25、平墊26、彈墊27等安裝在吊裝設備框架I上，后定位銷插入到后工件的定位孔中，后回轉托板可同時托住后工件，由此實現(xiàn)對吊裝設備與后工件的定位。因后回轉定位銷組件12的定位對象即后工件在不同設備(如設備)中基本相同，故本實施例設置一對后回轉定位銷組件12即可。
[0057]前支撐桿組件7用作前工件頂面支撐機構，它同時作為前工件抓取機構安裝在吊裝設備框架I上，并可在前鎖緊氣缸驅動下向前擺動，該前支撐桿組件7在起吊時成鎖緊姿態(tài)，由此固定支撐前工件，使得前工件抓取于吊裝設備框架I上。如圖1a?圖1c所示，前鎖緊氣缸底座8通過內六角螺栓28、平墊29、彈墊30等緊固件安裝在吊裝設備框架I的鎖緊氣缸座板上，前支撐桿組件7中的前鎖緊氣缸的一端安裝在前鎖緊氣缸底座8上，另一端通過擺桿連接到前支撐桿組件7，由此驅動前支撐桿組件7擺動，當擺動到位時前鎖緊氣缸自鎖住前支撐桿組件7，以便固定支撐住前工件。
[0058]后支撐桿組件6用作后工件頂面支撐機構，它同時作為后工件抓取機構可安裝在吊裝設備框架I上，并可在后鎖緊氣缸驅動下向后擺動，該后支撐桿組件6在起吊時成鎖緊姿態(tài)，由此固定支撐后工件，使得后工件夾于吊裝設備框架I上。后支撐桿組件6的驅動裝置與前支撐桿組件7驅動裝置的結構方式相同，不再贅述。
[0059]后部支撐組件10用作工件側面支撐機構(或稱后工件側面支撐機構)，其通過內六角螺栓19、平墊20、彈墊21等固定安裝在吊裝設備框架I上，在起吊時頂住后工件，這樣后工件在吊運時就不會向后翹起。此處僅設置后部支撐組件10，而沒有設置用于支撐前工件前側面的前部支撐組件，是由于前工件的前側面尺寸較小的緣故。
[0060]圖1a?圖1c中的吊裝設備框架1、吊裝設備連接座2、導向柱3、上部定位桿4、下部定位桿5、后支撐桿組件6、前支撐桿組件7、前鎖緊氣缸底座8、第二前回轉定位銷組件9、后部支撐組件10、第一前回轉定位銷組件11、后回轉定位銷組件12等部件的結構形式均具有多種實現(xiàn)方式，以下舉例進行詳細描述。
[0061]圖2a?圖2c示出吊裝設備框架I的結構，該吊裝設備框架I由橫向的方管1.1、方管1.4和縱向的方管1.2、、方管1.5、方管1.13和方管1.14等交叉連接，各方管的端頭可用封板1.15封閉，由此形成吊裝設備框架I的骨架。該骨架的適當部位加裝板1.3、板
1.7、板1.11、板1.12，和支板1.16、支板1.18等，并在有關板或支板的連接部位加裝筋板
1.10、筋板1.20等來提高強度。對應上述的導向柱3、上部定位桿4、下部定位桿5、后支撐桿組件6、前支撐桿組件7、前鎖緊氣缸底座8、第二前回轉定位銷組件9、后部支撐組件10、第一前回轉定位銷組件11、后回轉定位銷組件12等，吊裝設備框架I上需設置一些安裝板(座)，如定位銷安裝板1.6、定位銷安裝座1.8、導向柱安裝座1.9、鎖緊氣缸座板1.17、鎖緊氣缸座板1.19，……，等等，由此形成的吊裝設備框架I可以方便地安裝有關的定位機構及支撐機構。
[0062]可以理解的是，該吊裝設備框架I的尺寸應與預裝夾具相適用。同時參考Ia?圖lc，本實用新型按照以下方式確定直角坐標系:設預裝夾具車身原點坐標為0(0，0，O)，吊裝設備框架I的縱向對稱軸為X軸，前側為正；吊裝設備框架I的縱向對稱軸的水平垂向為Y軸，左側(即圖2a中箭頭方向)為正；并根據右手坐標系確定Z軸，豎直向上為正(即指向吊裝設備框架I)。由此可以確定與吊裝設備框架有關的重要位置坐標，例如:吊裝設備框架的原點坐標為 O，(-600，700，2420);位置 Pl (-100，-1250，2715)、P2 (-100，1250，2715)處分別安裝預裝夾具軸套31，上部定位桿4與預裝夾具軸套31配合，實現(xiàn)吊裝設備框架I與預裝夾具之間的初導向(或稱粗導向)；預裝夾具定位孔關于O O’連線對稱，下定位桿5與預裝夾具定位孔配合，實現(xiàn)吊裝設備框架I與預裝夾具之間的細導向；這樣，通過合理設置定位軸套或定位孔位置，可以保證吊裝設備與預裝夾具精確地對正，保證吊裝設備在經過上部定位桿4的初導向及下部定位桿5的細導向后，每次都能準確地進入預定位置抓取工件。此外，位置P3(-1678，-1250，2420)及它關于00’連線的對稱位置分別設置防撞支座32，以防止在吊運過程中發(fā)生碰撞。
[0063]圖2a?圖2c所示吊裝設備框架I上安裝有吊裝設備連接座I和前鎖緊氣缸底座
8、后鎖緊氣缸底座等附屬結構，以下分別簡要說明。
[0064]如圖3a?圖3c所示的吊裝設備連接座中，固定支架2.1通過加長螺桿2.2和螺母2.3固定安裝到吊裝設備框架I上，銷軸2.4穿過固定支架2.1后用開口銷2.5定位，由此形成吊裝設備連接座2。本實施例中的吊裝設備框架I的四角位置均安裝一個吊裝設備連接座2，吊繩繞過吊裝設備連接座2中的銷軸2.4，就可以將吊裝設備框架I吊掛在四點式帶式提升機上，提升機啟動后就可以帶動吊裝設備升降及平移，使吊裝設備到達預定的位置作業(yè)。
[0065]圖4a?圖4c示出前鎖緊氣缸底座8.1的結構，該前鎖緊氣缸底座8由立板8.1和底板8.2構成，其中:底板8.2通過內六角螺栓28、平墊29、彈墊30固定到吊裝設備框架I的鎖緊氣缸底板上；立板8.1固定在底板8.2形成支架，用以通過銷軸組件來安裝前伸縮桿組件7中的前鎖緊氣缸。后鎖緊氣缸底座的結構類似，因圖中未標識，在此不展開描述。
[0066]為了順利地吊運前工件和后工件，應確保吊裝設備與預裝夾具、提升機之間，吊裝設備與工件之間定位準確。為此，本實用新型實施例設置了相應的吊裝設備上定位機構、吊裝設備下定位機構、前工件定位機構和后工件定位機構，其中吊裝設備上定位功能由導向柱3實現(xiàn)，吊裝設備下定位功能由上部定位桿4和下部定位桿5共同實現(xiàn)，前工件定位機構由第一前回轉定位銷組件11實現(xiàn)，后工件定位機構由后回轉定位銷組件12實現(xiàn)，以下對這些部件詳細進行描述。
[0067]如圖5a?圖5b所示的導向柱結構中，導向柱3由圓鋼3.1和底板3.2構成，底板3.2可通過內六角螺栓16、平墊17、彈墊18(如圖1a?圖3b)固定安裝到吊裝設備框架I的導向柱安裝座1.9上，其中圓鋼3.1倒置地安裝到底板3.2上。當?shù)跹b設備提到一定高度后，圓鋼3.1頂端的導向頭就可以插入到提升機的定位孔中，這樣就使得吊裝設備框架I與提升機之間實現(xiàn)定位，從而能防止吊裝設備在移行過程中產生晃動，最終保證吊裝設備及工件的平穩(wěn)運行。
[0068]參見圖6a?圖6c，示出上部定位桿4的結構。同時參考圖1a?圖lc，上部定位桿4包括定位銷軸4.2及倒L型的支撐板4.1等部件，其中:支撐板4.1的第一端固定安裝在吊裝設備框架I上，第二端外伸至吊裝設備框架I之外而形成支撐板懸臂，該支撐板懸臂上可開設若干減重孔；定位銷軸4.2固定安裝在支撐板懸臂上，它的導向頭朝向地面插入到預裝夾具的軸套中，由此可以用作吊裝設備與預裝夾具間的初導向。
[0069]如圖6a?圖6c所示，上部定位桿4的具體裝配方式為:倒L型的支撐板4.1的第一端(底端)與底板4.4固定，底板4.4通過螺栓等標準連接件固定到吊裝設備框架I的上部，且底板4.4與支撐板4.1之間加裝筋板4.5以提高強度；支撐板4.1的第二端(尾端)設置固定定位銷軸4.2的套4.3，其中套裝定位銷軸4.2并用內六角螺釘4.6緊固，由此形成上部定位桿4組件。按照前述圖1a?圖1c要求安裝到吊裝設備框架I上后，就可利用預裝夾具軸套31進行初步的導向。
[0070]圖7a?圖7b示出了下部定位桿5的結構，該下部定位桿5與導向柱3較為相似，其結構較為簡單:其底板5.2通過螺栓等標準連接件固定安裝到吊裝設備框架I上，圓鋼
5.1的頭部安裝到底板5.2上，其導向頭朝向地面插入到預裝夾具的定位孔中。當?shù)跹b設備下降到抓取位置后，圓鋼5.1頂端的導向頭插入到預裝夾具的定位孔中，使得吊裝設備框架I與預裝夾具實現(xiàn)細定位。這樣，在經過前述上定位桿4的初導向定位后，再用此處下部定位桿5進行細導向定位，可保證吊裝設備準確地進入到抓取位置，使吊裝設備能夠順利地抓取工件。
[0071]圖8a?圖8b示出了一種前工件定位機構的實現(xiàn)方式，其具體表現(xiàn)為第一前回轉定位銷組件11，由第一前回轉夾緊氣缸11.2、第一前定位銷11.5及第一前回轉托板11.4等部件構成，其中:第一前回轉夾緊氣缸11.2安裝在吊裝設備框架I的定位銷安裝座1.8上；第一前定位銷11.5固定安裝在第一前回轉夾緊氣缸11.2的缸筒上，可以插入前工件的定位孔中；第一前回轉托板11.4安裝在第一前回轉夾緊氣缸11.2的活塞桿底端。
[0072]如圖8a?圖8b所示，具體裝配方式為:第一前回轉夾緊氣缸11.2通過板內六角螺釘1111安裝到板11.1上，再由板11.1安裝到吊裝設備框架I上；定位銷安裝板11.3通過內六角螺釘11.9、彈墊11.10安裝到第一前回轉夾緊氣缸11.2的缸筒上，第一前定位銷
11.5通過螺母11.6、平墊11.7、彈墊11.8固定在定位銷安裝板11.3上；第一前回轉托板
11.4通過內六角螺釘11.12、彈墊11.13固定在第一前回轉夾緊氣缸11.2的活塞桿底端，該第一前回轉托板11.4設有通孔，可供活塞桿收回時插入第一前定位銷11.5。
[0073]參見圖8a?圖8b，同時參考圖1a?圖lc，第一前回轉定位銷組件11的基本工作工作過程是:當?shù)跹b設備與預裝夾具定位后，轉動第一前回轉夾緊氣缸11.2，它的活塞桿伸出時帶動第一前回轉托板11.4轉動，第一前定位銷11.5插入到前工件的定位孔中進行定位；對位完畢，第一前回轉夾緊氣缸11.2的活塞桿收回，第一前回轉托板11.4托住前工件，由此較好實現(xiàn)了吊裝設備與前工件之間的定位。
[0074]圖9a?圖9b示出一種第二前回轉定位銷組件9的結構，它為一種可伸縮的前回轉定位銷組件。該第二前回轉定位銷組件9的基本結構與以上所述的第一前回轉定位銷組件11類似，區(qū)別在于增加了一個定位銷調節(jié)氣缸即滑軌氣缸9.2。第二前回轉定位銷組件9的具體結構為:滑軌氣缸9.2通過內六角螺栓9.8、平墊9.9、彈墊9.10豎直地安裝在滑軌氣缸安裝座9.1上，該滑軌氣缸安裝座9.1通過內六角螺栓9.21、平墊9.22、彈墊9.23固定在吊裝設備框架I上；第二前回轉夾緊氣缸9.3的缸筒通過內六角螺栓9.11、彈墊9.14和內六角螺栓9.13、彈墊9.14接到氣缸連接板9.4上，該氣缸連接板9.4與滑軌氣缸9.2的活塞桿固定，由此實現(xiàn)了滑軌氣缸9.2與第二前回轉夾緊氣缸9.3的連接；第二前定位銷安裝板9.7通過內六角螺釘9.15、彈墊9.16安裝到第二前回轉夾緊氣缸9.3的缸筒上，第二前定位銷9.6通過螺母9.17、平墊9.18、彈墊9.19固定在第二前定位銷安裝板9.7上；第二回轉托板9.5通過內六角螺釘9.20固定在第二前回轉夾緊氣缸9.3的活塞桿底端，該第二回轉托板9.5設有通孔，可供活塞桿收回時插入第二前定位銷9.6。
[0075]該第二前回轉定位銷組件9不使用時，滑軌氣缸9.2將第二前回轉夾緊氣缸9.3收回；工作時，滑軌氣缸9.2的活塞桿伸出到預定長度，之后由下部的第二前回轉夾緊氣缸
9.3帶動第二前定位銷9.6及第二回轉托板9.5工作，這一過程與第一前回轉定位銷組件11相同，不再贅述。
[0076]圖1Oa?圖1Ob示出了后回轉定位銷組件12的結構，它由后回轉夾緊氣缸12.2、后定位銷12.5及后回轉托板12.4等部件構成，其中:后回轉夾緊氣缸12.2通過后鎖緊氣缸底座安裝在吊裝設備框架I的定位銷安裝板1.6上；后定位銷12.5固定安裝在后回轉夾緊氣缸12.2的缸筒上，可以插入后工件的定位孔中；后回轉托板12.4安裝在后回轉夾緊氣缸12.2的活塞桿底端。該后回轉定位銷組件12與后回轉定位銷組件11的結構基本相同，差別僅在于兩者當中的后回轉托板表面形狀不同，這是因為后工件形狀與后工件形狀不同，因而要求匹配相應形狀回轉托板的緣故。
[0077]如圖1Oa?圖1Ob所示，后回轉定位銷組件12的具體裝配方式為:后回轉夾緊氣缸12.2安裝到板12.1上，板12.1通過內六角螺栓25、平墊26、彈墊27安裝到吊裝設備框架I上；定位銷安裝板12.3通過內六角螺釘12.9、彈墊12.10安裝到后回轉夾緊氣缸12.2的缸筒上，后定位銷12.5通過螺母12.6、平墊12.7、彈墊12.8固定在定位銷安裝板12.3上；后回轉托板12.4通過內六角螺釘12.12、彈墊12.13固定在后回轉夾緊氣缸12.2的活塞桿底端，該后回轉托板12.4設有通孔，可供活塞桿收回時插入后定位銷12.5。
[0078]如圖1Oa?圖10b，同時參考圖1a?圖lc，后回轉定位銷組件11的基本工作工作過程是:當?shù)跹b設備與預裝夾具定位后，轉動后回轉夾緊氣缸11.2的活塞桿伸出時帶動后回轉托板11.4轉動，后定位銷11.5插入到后工件的定位孔中進行定位；對位完畢，后回轉夾緊氣缸11.2的活塞桿收回，后回轉托板11.4托住后工件，由此較好實現(xiàn)了吊裝設備與后工件之間的定位。
[0079]以上通過吊裝設備上定位機構、吊裝設備下定位機構及前工件定位機構及后工件定位機構實現(xiàn)了吊裝設備與提升機、吊裝設備與預裝夾具及吊裝設備與工件的導向定位。在此基礎上，需要進一步優(yōu)化設計有關前工件、后工件的支撐機構，以便可靠地抓取工件。這是具體地通過前支撐桿組件7、后支撐桿組件6及后部支撐組件10來實現(xiàn)的，以下詳細進行描述。
[0080]圖1la?圖1lb示出前支撐桿組件7的結構，該前支撐桿組件7為相對較短的擺臂，其具體裝配方式為:若干隔套7.6夾設于兩對置的前支撐板7.1中間，各隔套7.6處用六角頭螺栓7.2、平墊7.3、彈墊7.4、螺母7.5等緊固，前支撐板7.1下部通過內六角螺栓7.25、彈墊7.26、六角薄螺母7.27連接，由此形成作為短擺臂(即前支撐桿)；端擺臂的上部通過軸7.9、隔套7.10、隔套7.11、開口銷7.12及螺母7.13構成的軸組件鉸接到吊裝設備框架I的前支撐桿組件支板上；短擺臂的首端通過軸7.14、開口銷7.12及螺母7.13構成的銷組件與前擺桿7.15鉸接，該前擺桿7.15連接到前鎖緊氣缸的活塞桿，前鎖緊氣缸的缸筒固定與吊裝設備框架I的前鎖緊氣缸底座8上，前鎖緊氣缸伸縮時就可以驅動短擺臂繞吊裝設備框架I轉動；短擺臂的尾部設置具有吸盤裝置和真空泵的真空吸盤7.17，它的吸盤裝置在起吊時吸附前工件，這樣就能夠可靠地固定支撐前工件。
[0081]如圖1la?圖1lb所示，短擺臂尾部安裝有前真空吸盤7.17的調節(jié)氣缸，以調整前真空吸盤7.17的作用距離。前吸盤調節(jié)氣缸7.16為單活塞桿橢圓形活塞桿氣缸，即圖1la?圖1lb中前吸盤調節(jié)氣缸前吸盤調節(jié)氣缸7.16，它與前真空吸盤7.17的具體安裝方式為:短擺臂尾端安裝角鋼7.8和調節(jié)板7.7 ;調節(jié)板7.7調整好角度后用六角頭螺栓
7.28、平墊7.29、彈墊7.30、螺母7.31與前支撐板7.1固定；前吸盤調節(jié)氣缸前吸盤調節(jié)氣缸7.16用內六角螺釘7.22、平墊7.23、彈墊7.24與角鋼7.8固定；調節(jié)板7.7上通過調節(jié)六角頭螺栓7.18、平墊7.19、彈墊7.20及螺母7.21安裝前吸盤調節(jié)氣缸前吸盤調節(jié)氣缸7.16。其中調節(jié)板7.7上開有兩調節(jié)板長槽，前吸盤調節(jié)氣缸7.16的缸筒通過貫穿調節(jié)板長槽的連接件而鎖緊在調節(jié)板7.7上，前吸盤調節(jié)氣缸7.16的活塞桿安裝前真空吸盤
7.17。由此，沿長槽方向可調節(jié)前吸盤調節(jié)氣缸7.16與短擺臂尾端的相對位置；這樣就可以調整短擺臂上的前真空吸盤7.17位置，保證其對前工件有一個較好的支撐位置。
[0082]上述前支撐桿組件7是一種工件抓取機構，的基本工作過程是:在吊裝設備下降階段，前支撐桿組件7的短擺臂基本成豎直狀態(tài)，由此不會對前工件造成干涉；在吊運階段，前支撐桿組件7的短擺臂在前鎖緊氣缸的驅動下擺動一定角度(如90° )，然后由前鎖緊氣缸鎖緊，位于短擺臂尾端的前吸盤調節(jié)氣缸7.16動作，使得前吸盤調節(jié)氣缸7.16上的前真空吸盤7.17吸住前工件，這樣短擺臂就可以可靠地固定支撐前工件，最終使吊裝設備抓取前工件并完成前工件的吊運。這種抓取結構的實現(xiàn)形式較為簡便，能夠可靠地抓取前工件，工作過程中不會對前工件產生干涉，也不會對前工件的表面造成損傷。
[0083]圖12a?圖12b示出的后支撐桿組件6結構，它與前支撐桿組件7相類似，也是一種工件抓取機構，較大的區(qū)別在于沒有設置單活塞桿橢圓形活塞氣缸，這是與后工件形狀相匹配的。
[0084]如圖12a?圖12b所示，后支撐桿組件6為相對較長的擺臂(后工件尺寸大于前工件尺寸)，其具體裝配方式為:若干隔套6.6夾設于兩對置的后支撐板6.1中間，各隔套6.6處用六角頭螺栓6.2、平墊6.3、彈墊6.4、螺母6.5等緊固，形成長擺臂(即后支撐桿)；長擺臂的上部通過軸6.8、隔套6.9、隔套6.10、開口銷6.12及螺母6.11的銷軸組件鉸接到吊裝設備框架I的后支撐桿組件支板上；長擺臂的首端通過軸6.13、開口銷6.12及螺母
6.11構成的銷組件與后擺桿6.14鉸接，該后擺桿6.14連接到后鎖緊氣缸的活塞桿，后鎖緊氣缸的缸筒固定與吊裝設備框架I的后鎖緊氣缸底座上，后鎖緊氣缸伸縮時就可以驅動長擺臂繞吊裝設備框架I轉動；長擺臂的尾端通過六角頭螺栓6.16、平墊6.3、彈墊6.4、螺母6.5等固定安裝角鋼6.7，角鋼6.7上安裝后真空吸盤6.15，長擺臂擺動到位時后真空吸盤6.15可以吸住后工件；當后支撐桿組件6由后鎖緊氣缸鎖緊在起吊姿態(tài)時，其尾端通過后真空吸盤6.15固定支撐后工件，由此實現(xiàn)后工件的抓取。
[0085]請同時參考圖1a?圖lc，后支撐桿組件6的基本工作過程是:在吊裝設備的下降階段，后支撐桿組件6的長擺臂基本成豎直狀態(tài)，由此不會對后工件造成干涉；在吊運階段，后支撐桿組件6的長擺臂在后鎖緊氣缸的驅動下擺動到基本水平的角度，然后由后鎖緊氣缸鎖緊，位于長擺臂尾端的后真空吸盤6.15吸住后工件，這樣長擺臂固定支撐后工件，最終使吊裝設備抓取后工件并完成后工件的吊運。這種抓取結構的實現(xiàn)形式較為簡便，能夠可靠地抓取后工件，工作過程中不會對后工件產生干涉，也不會對后工件表面造成損傷。
[0086]圖13a?圖13c示出后部支撐組件10的結構，同時參見圖1a?圖lc，該后部支撐組件10通過內六角螺栓19、平墊20、彈墊21等緊固件安裝在吊裝設備框架I的尾部。該后部支撐組件10中，方管10.2、方管10.3交叉連接，管的端口分別用板10.1、板10.11或封板10.10封閉，由此形成后部支撐骨架。骨架的上方安裝穩(wěn)定桿10.15以保持平衡，骨架的下方通過內六角螺栓10.12、平墊10.13、彈墊10.14安裝角鋼10.5，角鋼10.5上通過內六角螺栓10.7、平墊10.8、彈墊10.9安裝帶真空吸盤10.6的后部吸盤調節(jié)氣缸(單活塞桿橢圓形活塞氣缸)10.4，在吊運時后部真空吸盤10.6吸住工件后部的后工件，防止工件后部后工件上翅。
[0087]上述吊裝設備可以用來同時吊運第一規(guī)格前工件和后工件，也可同時用來吊運第二規(guī)格前工件和后工件，兩種情形下的操作過程基本相似，操作起來都較為便捷。以前一種情形為例，其基本操作過程如下:
[0088]一、第一規(guī)格工件取件動作
[0089]1、將分焊完成的前、后工件放置在預裝夾具上；
[0090]2、吊裝設備的運行控制系統(tǒng)接收到信號后下降，此時前、后鎖緊氣缸已伸出，吊裝設備前、后支撐桿組件與前、后鎖緊氣缸成90° ;
[0091]3、通過上、下部定位桿的導向定位及前、后回轉定位銷組件的定位，吊裝設備準確進入取件位置，吊裝設備前、后回轉定位銷組件中的相應定位銷進入前、后工件的頂面定位工藝孔，此時吊裝設備接收到位信號，前、后回轉夾緊氣缸旋轉90°并夾緊；
[0092]4、前、后鎖緊氣缸收縮，前、后支撐桿組件打開，并分別以一定角度托住前、后工件的頂面，同時相應的前、后真空吸盤吸氣，使前、后工件牢牢固定，此時前、后工件已與預裝夾具脫開；
[0093]5、吊裝設備接收到夾緊抓取完成信號，四點帶式提升機將吊裝設備提起。
[0094]二、第一規(guī)格工件放件動作
[0095]1、吊裝設備在等待位接收到要件信號，自行小車行走到位，四點帶式提升機快速下降，并在下降到一定高度后慢速下降；
[0096]2、通過定位機構導向，吊裝設備帶動前、后工件進入預定位置，由于吊裝設備在夾取前、后工件時已調整到一定角度，因此前、后工件進入時不會與左右側圍干涉；
[0097]3、接收到到位信號后，全部真空吸盤斷氣，吸盤調節(jié)氣缸收縮，同時前、后鎖緊氣缸伸出，前、后工件與設備(如駕駛室)的左右側圍接合，前、后回轉夾緊氣缸松開；
[0098]4、吊裝設備接收到放件完成信號，四點帶式提升機上升，自行小車返回到等待位等待抓取工件，吊裝設備完成放件動作。
[0099]為了提高上述吊裝設備的自動化程度，針對以上所述的吊裝設備可以方便地構建相應的運行控制系統(tǒng)，進一步結合圖14a?圖16d進行描述。
[0100]參見圖14a，表示本實用新型吊裝設備的運行控制系統(tǒng)組成框圖，其設置有若干電磁閥(組)、若干真空發(fā)生器(組)和主控器、氣缸組、真空吸盤組、其中:
[0101]電磁閥組接入到氣路中，控制第一前回轉夾緊氣缸、第二前回轉夾緊氣缸、后回轉夾緊氣缸、定位銷調節(jié)氣缸、前鎖緊氣缸、后鎖緊氣缸、前吸盤調節(jié)氣缸及后部吸盤調節(jié)氣缸接通/斷開氣路，以便是否打開或關閉有關定位組件(包括第一前回轉定位銷組件7、第二前回轉定位銷組件9、后回轉定位銷組件6)或支撐組件(包括前支撐桿組件11、后支撐桿組件12及后部支撐組件10)，以及是否調整有關真空吸盤的位置；
[0102]真空發(fā)生器組接入到氣路中，控制前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤接通/斷開氣路，以便是否相應吸附工件；
[0103]主控器，可為一組控制可程邏輯控制器(PLC)，也可為一中控器(中心主控器)，輸出端接至電磁閥和真空發(fā)生器的信號輸入端，根據工件性質及吊裝設備狀態(tài)向有關電磁閥或真空發(fā)生器輸出控制信號，以便操控相應的氣缸或吸盤按預定策略進行動作，從而最終按照預定的策略實現(xiàn)工件的取件和放件。
[0104]參見圖15，為圖14a中的一種氣路實現(xiàn)結構的實例，本實用新型運行控制系統(tǒng)中的氣路不限于該實例給出的連接形式。為方便起見，該圖中的附圖標記采用以下方式編排:第一字段字母表示元件類型，如連有數(shù)字表示則該數(shù)字表示元件的結構形式，例如k23表示二位三通電控電磁閥；第二字段數(shù)字表示元件編號；第三字段數(shù)字表示元件位于吊裝設備的方向，左側為a，右側為b ;第四字段數(shù)字表示元件安裝位置的吊裝設備部件序號；第五字段數(shù)字表示元件在吊裝設備部件中的編號；第六字段數(shù)字表示元件在吊裝設備部件中的相同元件序號。例如，X.3.b.7.17.1表示第三個真空吸盤，它位于吊裝設備的右側前支撐桿組件7上，且它是該前支撐桿組件7中的第一個真空吸盤，其在前支撐桿組件的部件表示為 7.17。
[0105]圖1a?圖1c的吊裝設備中，設置有兩組第一前回轉定位銷組件7、第二前回轉定位銷組件9、后回轉定位銷組件6、兩組前支撐桿組件11、后支撐桿組件12，一組后部支撐組件10，故圖15中對應地設置了以下控制元件:六個夾緊氣缸(j.1.a.11.2，j.2.b.11.2，j.3.a.12.2，j.4.b.12.2，j.5.a.9.3，j.6.b.9.3)和兩個滑軌氣缸(h.1.a.9.2，h.1.b.9.2);四個鎖緊氣缸(s.1.a.7，s.2.b.7，s.3.a.6，s.4.b.6)、六個橢圓氣缸(t.1.a.7.16.1, t.2.a.7.16.2, t.3.b.7.16.1, t.4.b.7.16.2, t.5.a.10.4, t.6.b.10.4)和八個真空吸盤(x.1.a.7.17.1，x.2.a.7.17.2，x.3.b.7.17.1，x.4.b.7.17.2，x.5.a.6.15，x.6.b.6.15, x.7.b.10.6, x.8.b.10.6)以及兩個真空發(fā)生器(z.1, z.2)。
[0106]在圖15中，六個鎖緊氣缸、兩個滑軌氣缸、六個橢圓氣缸分別通過二位五通電磁閥(k25.1，k25.2，k25.3，k25.4，k25.5，k25.6，K25.7)連接到氣源上；四個鎖緊氣缸分別通過三位五通電磁閥(k35.1，k35.2)連接到氣源上，這四個鎖緊氣缸接有調速閥(V.1，V.2, V.3, V.4以及V.5, V.6, V.7, V.8),同時四個鎖緊氣缸還通過二位三通電磁閥(k23.1,k23.2)而連接快速排氣閥(p.1，p.2，p.3，p.4);這樣，所有的執(zhí)行元件都合理地連接到氣源上；氣源的連接管路上可設置螺旋管lxg、三聯(lián)管slg及截止閥jzf，由此構成了控制氣路?？梢岳斫獾氖牵鲜龅臍饴穲?zhí)行元件也可以采用其它的連接方式，不再贅述。
[0107]圖14a所述的運行控制系統(tǒng)中，主控器具體可按圖16a?圖16d所示的控制策略進行控制，以下進行描述。
[0108]圖16a表示第一規(guī)格前工件和后工件取件時的過程，具體為:吊裝設備下降，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開；吊裝設備下降到位，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸閉合，前吸盤調節(jié)氣缸及后部吸盤調節(jié)氣缸伸出，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤進行吸附，第一前回轉夾緊氣缸和后回轉夾緊氣缸閉合；其它氣動元件關閉不動作。
[0109]圖16b表示在第一規(guī)格前工件和后工件放件時的過程，具體為:第一前回轉夾緊氣缸和后回轉夾緊氣缸打開，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤斷氣，前吸盤調節(jié)氣缸及后部吸盤調節(jié)氣缸縮回，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開，吊裝設備上升；其它氣動元件關閉不動作。
[0110]圖16c表示在第二規(guī)格前工件和后工件取件時的過程，具體為:定位銷調節(jié)氣缸伸出；吊裝設備下降，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開；吊裝設備下降到位，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸閉合，前吸盤調節(jié)氣缸及后部吸盤調節(jié)氣缸伸出，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤進行吸附，第二前回轉夾緊氣缸和后回轉夾緊氣缸閉合；其它氣動元件關閉不動作。
[0111]圖16d表示在第二規(guī)格前工件和后工件放件的放件過程，具體為:第二前回轉夾緊氣缸和后回轉夾緊氣缸打開，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤斷氣，前吸盤調節(jié)氣缸及后部吸盤調節(jié)氣缸縮回，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開，吊裝設備上升，其它氣動元件關閉不動作。
[0112]以上對本實用新型的吊裝設備的運行控制系統(tǒng)進行了詳細的描述。在此基礎上，本實用新型進一步基于云計算技術對吊裝設備的運行控制系統(tǒng)進行改進。
[0113]本實用新型利用云計算技術，可以通過云服務中心與用戶端和主控器(組)之間進行互動，可以遠程設置主控器的控制策略，滿足輸送系統(tǒng)的個性化需求，同時用戶也可以隨時了解吊裝設備運行的即時狀態(tài)，并對吊裝設備進行遠程控制。這樣，本實用新型的吊裝設備就成為了一種基于云計算控制的吊裝設備。
[0114]所謂云計算，是通過使計算分布在大量的分布式計算機上，而非本地計算機或遠程云服務中心中，企業(yè)數(shù)據中心的運行將更與互聯(lián)網相似。這使得企業(yè)能夠將資源切換到需要的應用上，根據需求訪問計算機和存儲系統(tǒng)。這是一種革命性的舉措，這就好比是從古老的單臺發(fā)電機模式轉向了電廠集中供電的模式。它意味著計算能力或計算能力也可以作為一種商品進行流通，就像煤氣、水電一樣，取用方便，費用低廉。最大的不同在于，這種計算能力或存儲能力是通過互聯(lián)網進行傳輸?shù)?。這樣，只需要一臺筆記本、一個手機或者其它終端，就可以通過網絡服務來實現(xiàn)用戶需要的一切，甚至包括超級計算這樣的任務。從這個角度而言，最終用戶是云計算的真正擁有者。
[0115]圖14b為本實用新型提供的吊裝設備運行控制系統(tǒng)另一實施例的架構圖，包括檢測器組100、主控器200、執(zhí)行機構組300、云服務中心400和用戶端500。其中，檢測器組100、主控器200和執(zhí)行機構組300構成常規(guī)的運行控制系統(tǒng)。以下分別即行說明:
[0116]檢測器組100包括各類傳感器，如位置傳感器、速度傳感器(具體視系統(tǒng)需要設定)等等，它們設置預設位置上，采集并輸出反映吊裝設備運行效果的檢測參數(shù)；主控器(可以為一組主控器，如多個可編程主控器PLC，也可為單一的中控室)200，對檢測參數(shù)進行處理，并按照預設策略輸出控制信號。執(zhí)行機構組300包括多種執(zhí)行機構，可為氣缸、電磁閥(具體視系統(tǒng)需要設定)等等，它們按照主控器200輸出的相應控制信號進行動作，使得吊裝設備按照預設的策略運行。特別地，本實用新型實施例中的主控器200同時通過網絡連接云服務中心400，它與云服務中心400交換數(shù)據，其將各類檢測參數(shù)上傳于云服務中心400，之后用戶端500可以查詢吊裝設備的運行狀態(tài)；同時，用戶端500可以根據具體情況上傳個性化控制指令于云服務中心400，該云服務中心400將這些控制指令發(fā)送于主控器200，由此可以控制執(zhí)行機構組300按照用戶意圖動作，這樣就可以滿足個性化的控制需求。
[0117]該實施例中，檢測器組100、執(zhí)行機構組300可按照已有的電氣控制裝置設置(具體參照圖14a)，也可以根據用戶的特殊需要重新設置，以下簡要進行說明。
[0118]檢測器組100設置在吊裝設備的合適位置上，用來檢測吊裝設備的各種運行參數(shù)，據此主控器200輸出相應的控制信號，同時也方便用戶端500 了解吊裝設備的運行狀態(tài)，并在需要時調整有關的運行策略。
[0119]執(zhí)行機構組300為圖14a所述的電磁閥(組)、真空發(fā)生器(組)、氣缸組、真空吸盤組，具體包括第一前回轉夾緊氣缸、第二前回轉夾緊氣缸、后回轉夾緊氣缸、定位銷調節(jié)氣缸、前鎖緊氣缸、后鎖緊氣缸、前吸盤調節(jié)氣缸及后部吸盤調節(jié)氣缸、前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤等。當然，也可能設置其它的執(zhí)行機構，如安全保護機構等。
[0120]主控器200可以為一組主控器，如多個可編程主控器(PLC)，也可為單一的中控室，它可以按照預設的控制策略來控制有關執(zhí)行機構動作，保證吊裝設備正常運行。
[0121]用戶端500可為個人電腦(PC)、智能手機、平板電腦、智能穿戴設備等各種智能終端，它們具有較好可視界面，方便用戶了解吊裝設備的運行狀態(tài)即遠程控制吊裝設備。
[0122]云服務中心400配置若干具有超強計算能力與存儲能力的云服務器，可以快速的響應用戶端500與主控器的請求，推送吊裝設備的運行參數(shù)于用戶端500，或把用戶端500的遠程控制指令推送給主控器200，以便按照用戶的要求來操控執(zhí)行機構組300。
[0123]上述主控器200、用戶端500和云服務中心400之間可以有線或無線方式連接，按照現(xiàn)有協(xié)議如TCP/IP協(xié)議來傳輸數(shù)據，在此不再贅述。
[0124]以上實施例所述吊裝設備及運行控制系統(tǒng)能較好地實現(xiàn)吊裝設備與預裝夾具及提升機的定位、吊裝設備與后工件的定位，以及吊裝設備對后工件的固定支撐及抓取功能，由此可以便捷地實現(xiàn)后工件的自動抓取上線；由于吊裝設備在后工件上線時以一固定角度進入，避免了工件與左右側圍、后圍及其他焊裝設備的干涉問題；此外，后工件易變形部位采用氣缸與真空吸盤組合支撐方式，可以防止后工件變形，使其上線定位準確；由此該吊裝設備能很好地滿足設備分塊拼焊工藝的要求，提高了產品裝配效率，保證產品的裝配質量。
[0125]由此可見，基于以上實施例采用吊裝設備的獨家技術為國內生產更加美觀、安全以及低成本的大型板材沖壓工件設備提供了可能，因而具有較好的應用前景。
[0126]本實用新型雖然以較佳實施例公開如上，但其并不是用來限定本實用新型，任何本領域技術人員在不脫離本實用新型的精神和范圍內，都可以做出可能的變動和修改，因此本實用新型的保護范圍應當以本實用新型權利要求所界定的范圍為準。
【權利要求】
1.一種吊裝設備的預裝夾具定位機構，適用于前后分塊蓋式工件，所述前后分塊蓋式工件可由倒置L形的前工件與倒置L形的后工件組焊成一體，所述吊裝設備的定位支撐機構中設置若干用以定位夾緊工件的氣缸和若干用以吸附工件的真空吸盤，各氣缸分別連接電磁閥以接通/斷開氣路，各真空吸盤分別連接真空發(fā)生器以接通/斷開氣路，各電磁閥和各真空發(fā)生器分別連接至主控器，所述主控器被配置為根據工件性質及吊裝設備狀態(tài)向相應的電磁閥或真空發(fā)生器輸出控制信號，來操控對應的氣缸或真空吸盤按預定策略進行動作，所述主控器還連接云服務中心和若干用戶端，以便在所述主控器、云服務中心及用戶端之間交換數(shù)據，其特征在于，所述預裝夾具定位機構包括設置在吊裝設備框架上的第一導向件和第二導向件、設置在預裝夾具外的第一基準件以及設置在預裝夾具上的第二基準件，所述第一基準件的初始定位基準高度大于所述第二基準件的初始定位基準高度，所述第一導向件和所述第一基準件配合對吊具與預裝夾具進行初導向而實現(xiàn)一次定位，所述第二導向件和所述第二基準件配合對吊具與預裝夾具進行細導向而實現(xiàn)二次定位； 該吊裝設備設置有:用于對第一規(guī)格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第一前回轉定位銷組件，用于對第二規(guī)格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第二前回轉定位銷組件，用于對后工件進行定位與夾緊的左、右兩組后回轉定位銷組件，用于對前工件底面進行支撐的左、右兩組前支撐桿組件，用于對后工件底面進行支撐的左、右兩組后支撐桿組件，用于對后工件后側面進行支撐的左、右兩組后部支撐組件，其中: 左、右側的第一前回轉定位銷組件分別由一個第一前回轉夾緊氣缸驅動；左、右側的第二回轉定位銷組件分別由一個第二前回轉夾緊氣缸驅動；左、右側的后回轉定位銷組件分別由一個后回轉夾緊氣缸驅動；左、右側的前支撐桿組件分別由一個前鎖緊氣缸驅動，并由兩個前真空吸盤吸附抓取工件；左、右側的后支撐桿組件分別由一個后鎖緊氣缸驅動，并由一個后真空吸盤吸附抓取工件；左、右側的后部支撐組件分別由一個后部真空吸盤吸附抓取工件； 每個第二前回轉夾緊氣缸分別連接一個定位銷調節(jié)氣缸，且每個定位銷調節(jié)氣缸分別為滑軌氣缸；每個前真空吸盤分別連接一個前吸盤調節(jié)氣缸，每個后部真空吸盤分別連接一個后部吸盤調節(jié)氣缸，且每個前吸盤調節(jié)氣缸、每個后部吸盤調節(jié)氣缸分別為單活塞桿橢圓形活塞氣缸； 該氣路包括七個二位五通電磁閥、兩個二位三通電磁閥、兩個三位五通電磁、兩個真空發(fā)生器及四個排氣閥，其中: 左側的第一前回轉夾緊氣缸、右側的第一前回轉夾緊氣缸同時接至第一個二位五通電磁閥，左側的后回轉夾緊氣缸、右側的后回轉夾緊氣缸同時接至第二個二位五通電磁閥，左側的第二前回轉夾緊氣缸、右側的第二前回轉夾緊氣缸同時接至第三個二位五通電磁閥； 左側的定位銷調節(jié)氣缸、右側的定位銷調節(jié)氣缸同時接至第四個二位五通電磁閥； 左側的第一個前吸盤調節(jié)氣缸、左側的第二個前吸盤調節(jié)氣缸同時連接第五個二位五通電磁閥，右側的第一個后吸盤調節(jié)氣缸、右側的第二個后吸盤調節(jié)氣缸同時連接第六個二位五通電磁閥，左側的后部吸盤調節(jié)氣缸、右側的后部吸盤調節(jié)氣缸同時連接第七個二位五通電磁閥； 左側的前鎖緊氣缸、右側的前鎖緊氣缸同時接至第一個三位五通電磁閥，左側的后鎖緊氣缸、右側的后鎖緊氣缸同時接至第二個三位五通電磁閥；左側的前鎖緊氣缸接有第一個排氣閥，右側的前鎖緊氣缸接有第二個排氣閥，左側的后鎖緊氣缸接有第三個排氣閥，右側的后鎖緊氣缸接有第四個排氣閥；第一個排氣閥、第二個排氣閥同時連接第一個二位三通電磁閥，第三個排氣閥、第四個排氣閥同時連接第二個二位三通電磁閥； 左側的第一個前真空吸盤、左側的第二個前真空吸盤、右側的第一個前真空吸盤、右側的第二個前真空吸盤同時接至第一個真空發(fā)生器，左側的后真空吸盤、右側的后真空吸盤以及左側的后部真空吸盤、右側的后部真空吸盤同時接至第二個真空發(fā)生器； 第一個二位五通電磁閥、第二個二位五通電磁閥、第三個二位五通電磁閥、第四個二位五通電磁閥、第五個二位五通電磁閥、第六個二位五通電磁閥、第七個二位五通電磁閥，第一個三位五通電磁閥、第二個三位五通電磁閥，第一個二位三通電磁閥、第二個二位三通電磁閥相應連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應氣缸動作；第一個真空發(fā)生器、第二個真空發(fā)生器相應連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應真空吸盤動作；氣源的連接管路上設置有螺旋管、三聯(lián)管及截止閥，以構成吊裝設備的控制氣路。
2.如權利要求1所述的預裝夾具定位機構，其特征在于，設置至少一對第一導向件-第一基準件組合和至少一對第二導向件-第二基準件組合，每對所述第一導向件-第一基準件組合和每對第二導向件-第二基準件組合分別關于吊裝設備框架的縱向中心線對稱。
3.如權利要求2所述的預裝夾具定位機構，其特征在于，設置一對所述第一導向件-第一基準件組合和一對所述二導向件-第二基準件組合，該對所述第一導向件-第一基準件組合分別布于吊裝設備框架的前部兩側，該對所述二導向件-第二基準件組合分布于吊裝設備框架的中部兩側。
4.如權利要求1所述的預裝夾具定位機構，其特征在于，所述第一導向件為安裝在吊裝設備框架上的上部定位桿，所述第一基準件為安裝在預裝夾具外的軸套，所述軸套的頂面高于預裝夾具的頂面，所述上部定位桿的導向頭朝向地面插入到所述軸套中實現(xiàn)一次定位。
5.如權利要求4所述的預裝夾具定位機構，其特征在于，所述上部定位桿安裝于吊裝設備框架的頂部且外伸至吊裝設備框架側面輪廓之外。
6.如權利要求5所述的預裝夾具定位機構，其特征在于，所述上部定位桿包括定位銷軸及倒L型的支撐板，所述支撐板的第一端固定安裝在所述吊裝設備框架上，所述支撐板的第二端外伸至所述吊裝設備框架之外而形成支撐板懸臂，所述定位銷軸固定安裝在所述支撐板懸臂上。
7.如權利要求6所述的預裝夾具定位機構，其特征在于，所述支撐板懸臂上開設若干減重孔。
8.如權利要求1所述的預裝夾具定位機構，其特征在于，所述第二導向件為安裝在吊裝設備框架上的下部定位桿，所述第二基準件為開設在預裝夾具上的預裝夾具定位孔，所述下部定位桿的導向頭朝向地面插入到所述預裝夾具定位孔中實現(xiàn)二次定位。
9.如權利要求8所述的預裝夾具定位機構，其特征在于，所述下部定位桿安裝于吊裝設備框架的底部且位于吊裝設備框架的側面輪廓之內。
10.如權利要求1所述的預裝夾具定位機構，其特征在于，所述主控器為一組可編程邏輯控制器，所述云服務中心配置若干云服務器，所述用戶端為智能終端；所述主控器、所述用戶端以及所述云服務中心之間以有線或無線方式連接來傳輸數(shù)據。
【文檔編號】B66C13/40GK204138126SQ201420314193
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年6月13日 優(yōu)先權日:2014年6月13日
【發(fā)明者】黃均輝 申請人:諸暨市迪豐針紡有限公司