一種起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置、方法及起重的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置、方法及起重機(jī)，包括：角度傳感器、虛擬墻角度設(shè)置裝置和控制器；角度傳感器將采集的起重機(jī)吊臂的變幅角度發(fā)送到控制器；虛擬墻角度設(shè)置裝置設(shè)置起重機(jī)吊臂運(yùn)行的變幅虛擬墻角度；在起重機(jī)吊臂的變幅角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度閾值時(shí)，控制器通過(guò)減小變幅電磁閥的輸入電流降低起重機(jī)吊臂的變幅速度，并在起重機(jī)吊臂的變幅角度到達(dá)變幅虛擬墻角度時(shí)，控制變幅電磁閥的輸入電流為0，停止起重機(jī)吊臂的變幅操作。本發(fā)明的控制裝置、方法及起重機(jī)，自動(dòng)控制輸出給變幅電磁閥的電流，使吊臂平穩(wěn)停車在虛擬墻范圍內(nèi)，從而避免了事故的發(fā)生，并可以記錄重復(fù)吊裝作業(yè)的變幅上下限，減輕操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度。
【專利說(shuō)明】一種起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置、方法及起重機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置、方法及起重機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]起重機(jī)作業(yè)過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)碰到一些固定障礙物，如高壓線、建筑物等，如果不對(duì)起重機(jī)變幅角度進(jìn)行限制，就可能造成起重機(jī)吊臂與高壓線等的接觸，導(dǎo)致觸電等事故的發(fā)生。起重機(jī)的變幅工作原理:操作者對(duì)電控手柄進(jìn)行操作，手柄反饋輸出電壓由控制器采集，并通過(guò)一定的轉(zhuǎn)換關(guān)系，輸出相應(yīng)的電壓值作用在變幅電磁閥上得到一電流值，這個(gè)電流值決定了變幅電磁閥開(kāi)口的大小。變幅電磁閥開(kāi)口越大，變幅的速度越大，變幅電磁閥開(kāi)口關(guān)閉，則變幅停止。在其它條件一定的情況下，變幅動(dòng)作的速度及啟停受控于操作者對(duì)控制手柄的操作。通常情況下，操作者的注意力多集中于吊重，而忽視吊臂的位置，吊臂與障礙物碰撞的事故常常發(fā)生；與此同時(shí)，在做一些重復(fù)性吊裝工作時(shí)，操作者如果長(zhǎng)時(shí)間處于既注意吊重，又注意吊臂位置的工作狀態(tài)中，難免操作者容易疲勞，從而間接增加了起重機(jī)發(fā)生其他安全事故的可能性。
[0003]這樣，就需要加入對(duì)變幅動(dòng)作的干預(yù)。在變幅吊裝作業(yè)前，設(shè)置一定的變幅上/下限角度，不管操作者如何操作，變幅范圍都不會(huì)超過(guò)此上/下限且接近此上/下限角度，一方面避免與障礙物觸碰導(dǎo)致事故的發(fā)生，另一方面減輕操作者在重復(fù)吊裝作業(yè)中的勞動(dòng)強(qiáng)度。虛擬墻的控制器采集方案相同，都是當(dāng)周圍工作環(huán)境有障礙物時(shí)，起重機(jī)吊臂第一次運(yùn)動(dòng)到障礙物附近，此時(shí)操作者通過(guò)按下按鍵，記錄這時(shí)的變幅角度值作為虛擬墻角度。目前，在起重機(jī)吊臂的制動(dòng)階段方案是:如果起重機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中傳感器檢測(cè)到的值超過(guò)了設(shè)定的虛擬墻值就會(huì)通過(guò)聲音報(bào)警來(lái)提醒操作者并觸發(fā)停車，停車方案是當(dāng)有報(bào)警時(shí)，直接剎車停車。但此種控制方法具有較大的缺點(diǎn):1、并沒(méi)有考慮到突然剎車對(duì)起重機(jī)車體帶來(lái)的沖擊，很可能會(huì)導(dǎo)致零部件的損毀；2、剎車行為靠操作者的人為操作完成，勢(shì)必會(huì)受到操作者的情緒及天氣情況的影響，造成剎車不及時(shí)進(jìn)而導(dǎo)致事故的發(fā)生；3:起重機(jī)作業(yè)時(shí)突然剎車，由于慣性作用的影響，可能會(huì)造成所吊重物的脫落，導(dǎo)致事故的發(fā)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明要解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題是提供一種起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置，自動(dòng)控制輸出給變幅電磁閥的電流，使吊臂平穩(wěn)停車在虛擬墻范圍內(nèi)。
[0005]一種起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置，包括:角度傳感器、虛擬墻角度設(shè)置裝置和控制器；所述角度傳感器和所述虛擬墻角度設(shè)置裝置分別與所述控制器電連接；所述角度傳感器設(shè)置在起重機(jī)吊臂上，將采集的起重機(jī)吊臂的變幅角度發(fā)送到所述控制器；所述虛擬墻角度設(shè)置裝置設(shè)置起重機(jī)吊臂運(yùn)行的變幅虛擬墻角度；所述控制器控制起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)中的變幅電磁閥的輸入電流；其中，在起重機(jī)吊臂的變幅角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度閾值時(shí)，所述控制器通過(guò)減小所述變幅電磁閥的輸入電流降低起重機(jī)吊臂的變幅速度，并在起重機(jī)吊臂的變幅角度到達(dá)變幅虛擬墻角度時(shí)，控制變幅電磁閥的輸入電流為O，停止起重機(jī)吊臂的變幅操作。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，還包括:報(bào)警器或報(bào)警燈；所述報(bào)警器或報(bào)警燈與所述控制器電連接；其中，在起重機(jī)吊臂的變幅角度到達(dá)變幅虛擬墻角度時(shí)，所述控制器控制所述報(bào)警器或報(bào)警燈報(bào)警。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，還包括顯示裝置；所述顯示裝置與所述控制器電連接。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，所述顯示裝置的顯示屏為觸摸顯示屏。
[0009]一種起重機(jī)，包括如上所述的起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置。
[0010]本發(fā)明要解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題是提供一種起重機(jī)吊臂變幅的控制方法，自動(dòng)控制輸出給變幅電磁閥的電流，使吊臂平穩(wěn)停車在虛擬墻范圍內(nèi)。
[0011]一種起重機(jī)吊臂變幅的控制方法，包括:角度傳感器設(shè)置在起重機(jī)吊臂上，將采集的起重機(jī)吊臂的變幅角度發(fā)送到控制器；虛擬墻角度設(shè)置裝置設(shè)置起重機(jī)吊臂運(yùn)行的變幅虛擬墻角度；當(dāng)起重機(jī)吊臂的變幅角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度閾值時(shí)，所述控制器通過(guò)減小起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)中的變幅電磁閥的輸入電流降低起重機(jī)吊臂的變幅速度，并在起重機(jī)吊臂的變幅角度到達(dá)變幅虛擬墻角度時(shí)，控制變幅電磁閥的輸入電流為0，停止起重機(jī)吊臂的變幅操作。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，設(shè)置角度差為吊臂實(shí)時(shí)角度與虛擬墻角度的差；設(shè)置2個(gè)預(yù)設(shè)的角度閾值,分別為第一閾值角度和第二閾值角度,并且第一閾值角度 > 第二閾值角度；當(dāng)?shù)诙撝到嵌取唇嵌炔睢?第一閾值角度時(shí)，以角度為單位對(duì)變幅電磁閥的輸入電流進(jìn)行減速；其中，將第一閾值角度與第二閾值角度之間的差值平均分為多段，并設(shè)置在每一段中降低的變幅電磁閥的輸入電流值；所述多段中的每一段被平均分成多份，對(duì)變幅電磁閥的輸入電流進(jìn)行多次減法運(yùn)算，每次減去的電流值一致；當(dāng)角度差〈=第二閾值角度時(shí)，以時(shí)間為單位對(duì)當(dāng)前電流進(jìn)行減速設(shè)置將變幅電磁閥的輸入電流降低到0的時(shí)間區(qū)間，在此時(shí)間區(qū)間內(nèi)均勻地減小變幅電磁閥的輸入電流，最終將變幅電磁閥的輸入電流減為0，使吊臂平穩(wěn)停在虛擬墻內(nèi)。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，變幅虛擬墻角度包括:變幅下限虛擬墻角度和變幅上限虛擬墻角度；在向下進(jìn)行變幅操作時(shí)，所述角度差=吊臂實(shí)時(shí)角度-變幅下限虛擬墻角度；在向上進(jìn)行變幅操作時(shí)，所述角度差=變幅上限虛擬墻角度-吊臂實(shí)時(shí)角度。
[0014]本發(fā)明的起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置、方法及起重機(jī)，自動(dòng)控制輸出給變幅電磁閥的電流，使吊臂平穩(wěn)停車在虛擬墻范圍內(nèi)，并不會(huì)觸碰障礙物，從而避免了事故的發(fā)生，并可以記錄重復(fù)吊裝作業(yè)的變幅上下限，減輕操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1為根據(jù)本發(fā)明的起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置的一個(gè)實(shí)施例的示意圖；
[0017]圖2為根據(jù)本發(fā)明的起重機(jī)吊臂變幅的控制方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0018]圖3為根據(jù)本發(fā)明的起重機(jī)吊臂變幅的控制方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面參照附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述，其中說(shuō)明本發(fā)明的示例性實(shí)施例。下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0020]起重機(jī)變幅動(dòng)作是指起重機(jī)吊臂在變幅油缸作用下，做俯仰動(dòng)作即為起重機(jī)變幅動(dòng)作。變幅角度即為起重機(jī)吊臂與水平面之間的夾角，通過(guò)采集安裝在起重機(jī)吊臂上的角度傳感器的信號(hào)獲得。
[0021]如圖1所示，起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置包括:角度傳感器1、虛擬墻角度設(shè)置裝置2和控制器3。角度傳感器I和虛擬墻角度設(shè)置裝置2分別與控制器3電連接。角度傳感器I設(shè)置在起重機(jī)吊臂上，將采集的起重機(jī)吊臂的變幅角度發(fā)送到控制器3。
[0022]變幅虛擬墻是指對(duì)起重機(jī)吊臂變幅動(dòng)作的角度進(jìn)行限制，設(shè)置其變幅角度的上限或下限，工作時(shí)，不能超過(guò)上限角度或下限角度進(jìn)行作業(yè)，此上下限角度即稱為變幅虛擬
工回o
[0023]變幅電磁閥是一種利用閥桿在磁場(chǎng)中的運(yùn)動(dòng)控制電磁閥開(kāi)口大小，來(lái)控制液壓油流量，進(jìn)而控制變幅速度及變幅動(dòng)作啟停的裝置。控制器輸出電壓作用在變幅電磁閥上，變幅電磁閥自身有電阻，這樣利用歐姆定律即可得到作用在變幅電磁閥上的電流。變幅控制算法就是通過(guò)控制輸出給電磁閥的電流達(dá)到控制變幅動(dòng)作的目的。
[0024]虛擬墻角度設(shè)置裝置2設(shè)置起重機(jī)吊臂運(yùn)行的變幅虛擬墻角度；控制器3控制起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)中的變幅電磁閥6的輸入電流。在起重機(jī)吊臂的變幅角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度閾值時(shí)，控制器3通過(guò)減小變幅電磁閥6的輸入電流降低起重機(jī)吊臂的變幅速度，并在起重機(jī)吊臂的變幅角度到達(dá)變幅虛擬墻角度時(shí)，控制變幅電磁閥6的輸入電流為0，停止起重機(jī)吊臂的變幅操作。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，可以設(shè)置一個(gè)角度閾值，在起重機(jī)吊臂的變幅角度超過(guò)此角度閾值時(shí)，控制器3通過(guò)減小變幅電磁閥6的輸入電流降低起重機(jī)吊臂的變幅速度。也可以設(shè)置多個(gè)預(yù)設(shè)的角度閾值，在起重機(jī)吊臂的變幅角度在此多個(gè)預(yù)設(shè)的角度閾值區(qū)間時(shí)，采用多種方式減小變幅電磁閥6的輸入電流降低起重機(jī)吊臂的變幅速度，例如，根據(jù)角度的變化減小電流，或根據(jù)時(shí)間的變化減小電流。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，虛擬墻角度設(shè)置裝置2加兩個(gè)按鍵，一個(gè)負(fù)責(zé)下限虛擬墻的記錄，一個(gè)負(fù)責(zé)上限虛擬墻的記錄；在變幅角度達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值角度I后，開(kāi)始以角度為單位對(duì)輸出給變幅電磁閥的電流進(jìn)行減法運(yùn)算，在變幅角度達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值角度2后，開(kāi)始以時(shí)間為單位對(duì)剩余電流進(jìn)行減速，直至電流減小為0，起重機(jī)吊臂平穩(wěn)停在虛擬墻內(nèi)。[0027]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，添加了兩個(gè)按鍵，用來(lái)記錄虛擬墻角度。按鍵作為負(fù)向開(kāi)關(guān)使用，下降沿開(kāi)啟虛擬墻并記錄虛擬墻角度，上升沿解除虛擬墻并將虛擬墻角度置為O0
[0028]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，報(bào)警器5或報(bào)警燈與控制器3電連接；在起重機(jī)吊臂的變幅角度到達(dá)變幅虛擬墻角度、或者設(shè)置的角度閾值時(shí)，控制器3控制報(bào)警器5或報(bào)警燈報(bào)警。顯示裝置4與控制器3電連接。顯示裝置4的顯示屏為觸摸顯示屏。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，一種起重機(jī)包括如上的起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，起重機(jī)吊臂變幅的控制方法如圖2所示:
[0031]步驟210，角度傳感器設(shè)置在起重機(jī)吊臂上，將采集的起重機(jī)吊臂的變幅角度發(fā)送到控制器。
[0032]步驟202虛擬墻角度設(shè)置裝置設(shè)置起重機(jī)吊臂運(yùn)行的變幅虛擬墻角度。
[0033]步驟203，當(dāng)起重機(jī)吊臂的變幅角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度閾值時(shí)，控制器通過(guò)減小起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)中的變幅電磁閥的輸入電流降低起重機(jī)吊臂的變幅速度，并在起重機(jī)吊臂的變幅角度到達(dá)變幅虛擬墻角度時(shí)，控制變幅電磁閥的輸入電流為0，停止起重機(jī)吊臂的變幅操作。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，變幅虛擬墻開(kāi)啟，吊臂角度未到達(dá)預(yù)設(shè)的角度閾值，則執(zhí)行正常的變幅動(dòng)作，按原來(lái)的控制方式進(jìn)行變幅；當(dāng)?shù)醣劢嵌冗_(dá)到預(yù)設(shè)的角度閾值，則執(zhí)行變幅減速算法，最終吊臂平穩(wěn)停車在虛擬墻內(nèi)。變幅虛擬墻上限及下限可同時(shí)存在，也可單獨(dú)存在。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，角度差為吊臂實(shí)時(shí)角度與虛擬墻角度的差；設(shè)置第一閾值角度和第二閾值角度，并且第一閾值角度 > 第二閾值角度；當(dāng)?shù)诙撝到嵌取唇嵌炔睢?第一閾值角度時(shí)，以角度為單位對(duì)變幅電磁閥的輸入電流進(jìn)行減速；將第一閾值角度與第二閾值角度之間的差值平均分為多段，并設(shè)置在每一段中降低的變幅電磁閥的輸入電流值；多段中的每一段被平均分成多份，對(duì)變幅電磁閥的輸入電流進(jìn)行多次減法運(yùn)算，每次減去的電流值一致。
[0036]當(dāng)角度差〈=第二閾值角度時(shí)，以時(shí)間為單位對(duì)當(dāng)前電流進(jìn)行減速設(shè)置將變幅電磁閥的輸入電流降低到0的時(shí)間區(qū)間，在此時(shí)間區(qū)間內(nèi)均勻地減小變幅電磁閥的輸入電流，最終將變幅電磁閥的輸入電流減為0，使吊臂平穩(wěn)停在虛擬墻內(nèi)。
[0037]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，變幅虛擬墻角度包括:變幅下限虛擬墻角度和變幅上限虛擬墻角度；在向下進(jìn)行變幅操作時(shí)，角度差=吊臂實(shí)時(shí)角度-變幅下限虛擬墻角度；在向上進(jìn)行變幅操作時(shí)，角度差=變幅上限虛擬墻角度-吊臂實(shí)時(shí)角度。
[0038]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在變幅角度達(dá)到設(shè)定值后，讓手柄控制程序失效，對(duì)吊臂變幅動(dòng)作進(jìn)行控制；將變幅減速算法分為兩段進(jìn)行，第一段以角度為單位對(duì)電流進(jìn)行減速，讓吊臂穩(wěn)定制動(dòng)；第二段以時(shí)間為單位對(duì)剩余電流進(jìn)行減速，讓吊臂穩(wěn)定停車。第一段以角度為單位進(jìn)行減速時(shí)，設(shè)置一條標(biāo)準(zhǔn)的‘角度一電流’曲線，讓控制器輸出電流始終在此曲線之下，保證電流始終處于受控范圍內(nèi)。
[0039]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，起重機(jī)吊臂變幅的控制方法如圖3所示:其中‘角度差’指的是吊臂實(shí)時(shí)角度與虛擬墻角度的差，用angle_表示。圖3中涉及到角度比較的部分，全部是此角度差與預(yù)設(shè)閾值角度的比較。[0040]設(shè)置了兩個(gè)閾值角度，閾值角度I用angle_YZ表示，閾值角度2用angle_SJ表示，這兩個(gè)閾值角度分別對(duì)應(yīng)兩個(gè)階段不同的減速算法，且angle_YZ>angle_SJ。在angle_>angle_YZ時(shí),不執(zhí)行變幅虛擬墻程序；當(dāng)angle_〈=angle_YZ時(shí)，開(kāi)始執(zhí)行變幅虛擬墻減速算法。
[0041]步驟305至步驟312:當(dāng)angle_SJ〈angle_〈=angle_YZ時(shí)，以角度為單位對(duì)電流進(jìn)行減速。在這一階段中，設(shè)置了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的‘角度一電流’變化曲線:我們將angle_YZ平均分為二段，第一段減去電流1_1，第二段減去電流1_2，在第二段減去電流1_3 ;為了能讓吊臂平穩(wěn)制動(dòng)，每一段又被平均分成N份，對(duì)電流進(jìn)行N次減法運(yùn)算，每次減去的電流值一致。
[0042]對(duì)angle_的范圍進(jìn)行判斷，如果angle_SJ〈angle_〈=angle_YZ,就開(kāi)始進(jìn)行減速判定:如果當(dāng)前電流小于標(biāo)準(zhǔn)曲線此角度對(duì)應(yīng)電流，那么控制器輸出當(dāng)前電流，否則，輸出該角度對(duì)應(yīng)曲線上的電流，目的是讓控制器輸出給變幅電磁閥的電流始終在設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)曲線之下或等于標(biāo)準(zhǔn)曲線。實(shí)現(xiàn)吊臂平穩(wěn)減速制動(dòng)。
[0043]步驟301至步驟304:當(dāng)angle_〈=angle_SJ時(shí)，開(kāi)始以時(shí)間為單位對(duì)當(dāng)前電流進(jìn)行減速，斜坡設(shè)置為SJ_XP(單位為mA/lOms)。最終將電流減為0，吊臂平穩(wěn)停在虛擬墻內(nèi)。
[0044]angle_SJ及angle_YZ兩個(gè)閾值角度的設(shè)置根據(jù)工況的變化而變化，所以閾值角度2即angle_SJ有可能在閾值角度I三段的任何一段里。
[0045]變幅起及變幅落的控制的不同之處為:1)角度差的計(jì)算:變幅落角度差=吊臂實(shí)時(shí)角度-變幅下限虛擬墻角度；變幅起角度差=變幅上限虛擬墻角度-吊臂實(shí)時(shí)角度。2)變幅起落兩個(gè)角度閾值angle_YZ及angle_SJ、標(biāo)準(zhǔn)曲線參數(shù)1_1、1_2及1_3及減電流斜坡SJ_XP值不同，需根據(jù)不同工況及不同車型進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0046]本發(fā)明的起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置、方法及起重機(jī)，從根本上避免了由于操作者的誤操作所導(dǎo)致的事故的發(fā)生。在變幅虛擬墻開(kāi)啟時(shí)，記錄變幅的上/下限角度，即為變幅虛擬墻角度；只要虛擬墻不解除，變幅動(dòng)作就會(huì)按照控制程序的設(shè)定要求進(jìn)行作業(yè):在到達(dá)閾值角度I后，手柄控制程序失效，直接執(zhí)行變幅虛擬墻減速算法，由控制程序自動(dòng)控制輸出給變幅電磁閥的電流，最終使電流減小為0，吊臂平穩(wěn)停車在虛擬墻范圍內(nèi)。這樣吊臂就不會(huì)觸碰障礙物，從而避免了事故的發(fā)生。
[0047]另一方面，在起重機(jī)做重復(fù)變幅吊裝作業(yè)時(shí)，開(kāi)啟虛擬墻上下限，用以記錄重復(fù)吊裝作業(yè)的變幅上下限，這樣不必每次停車前，都要人為去判斷變幅停車角度，減輕操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0048]可能以許多方式來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)。例如，可通過(guò)軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)。用于方法的步驟的上述順序僅是為了進(jìn)行說(shuō)明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說(shuō)明。此外，在一些實(shí)施例中，還可將本發(fā)明實(shí)施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機(jī)器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲(chǔ)用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序的記錄介質(zhì)。
[0049]本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施。
【權(quán)利要求】
1.一種起重機(jī)吊臂變幅的控制裝置，其特征在于，包括: 角度傳感器、虛擬墻角度設(shè)置裝置和控制器； 所述角度傳感器和所述虛擬墻角度設(shè)置裝置分別與所述控制器電連接；所述角度傳感器設(shè)置在起重機(jī)吊臂上，將采集的起重機(jī)吊臂的變幅角度發(fā)送到所述控制器；所述虛擬墻角度設(shè)置裝置設(shè)置起重機(jī)吊臂運(yùn)行的變幅虛擬墻角度； 所述控制器控制起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)中的變幅電磁閥的輸入電流；其中，在起重機(jī)吊臂的變幅角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度閾值時(shí)，所述控制器通過(guò)減小所述變幅電磁閥的輸入電流降低起重機(jī)吊臂的變幅速度，并在起重機(jī)吊臂的變幅角度到達(dá)變幅虛擬墻角度時(shí)，控制變幅電磁閥的輸入電流為O，停止起重機(jī)吊臂的變幅操作。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于: 還包括:報(bào)警器或報(bào)警燈；所述報(bào)警器或報(bào)警燈與所述控制器電連接； 其中，在起重機(jī)吊臂的變幅角度到達(dá)變幅虛擬墻角度時(shí)，所述控制器控制所述報(bào)警器或報(bào)警燈報(bào)警。
3.如權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于: 還包括顯示裝置；所述顯示裝置與所述控制器電連接。
4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于: 所述顯示裝置的顯示屏為觸摸顯示屏。
5.一種起重機(jī)，其特征在于，包括: 如權(quán)利要求1至4任意一項(xiàng)所述的起重機(jī)吊臂變幅的控制器。
6.—種起重機(jī)吊臂變幅的控制方法，包括: 角度傳感器設(shè)置在起重機(jī)吊臂上，將采集的起重機(jī)吊臂的變幅角度發(fā)送到控制器； 虛擬墻角度設(shè)置裝置設(shè)置起重機(jī)吊臂運(yùn)行的變幅虛擬墻角度； 當(dāng)起重機(jī)吊臂的變幅角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度閾值時(shí)，所述控制器通過(guò)減小起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)中的變幅電磁閥的輸入電流降低起重機(jī)吊臂的變幅速度，并在起重機(jī)吊臂的變幅角度到達(dá)變幅虛擬墻角度時(shí)，控制變幅電磁閥的輸入電流為O，停止起重機(jī)吊臂的變幅操作。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于: 設(shè)置角度差為吊臂實(shí)時(shí)角度與虛擬墻角度的差； 設(shè)置2個(gè)預(yù)設(shè)的角度閾值,分別為第一閾值角度和第二閾值角度,并且第一閾值角度>第二閾值角度； 當(dāng)?shù)诙撝到嵌取唇嵌炔睢?第一閾值角度時(shí)，以角度為單位對(duì)變幅電磁閥的輸入電流進(jìn)行減速；其中，將第一閾值角度與第二閾值角度之間的差值平均分為多段，并設(shè)置在每一段中降低的變幅電磁閥的輸入電流值；所述多段中的每一段被平均分成多份，對(duì)變幅電磁閥的輸入電流進(jìn)行多次減法運(yùn)算，每次減去的電流值一致； 當(dāng)角度差〈=第二閾值角度時(shí)，以時(shí)間為單位對(duì)當(dāng)前電流進(jìn)行減速；設(shè)置將變幅電磁閥的輸入電流降低到O的時(shí)間區(qū)間，在此時(shí)間區(qū)間內(nèi)均勻地減小變幅電磁閥的輸入電流，最終將變幅電磁閥的輸入電流減為O，使吊臂平穩(wěn)停在虛擬墻內(nèi)。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于: 變幅虛擬墻角度包括:變幅下限虛擬墻角度和變幅上限虛擬墻角度；在向下進(jìn)行變幅操作時(shí)，所述角度差=吊臂實(shí)時(shí)角度-變幅下限虛擬墻角度；在向上進(jìn)行變幅操作時(shí)，所述角度差=變幅上限虛擬墻角度-吊臂`實(shí)時(shí)角度。
【文檔編號(hào)】B66C23/82GK103626056SQ201310649022
【公開(kāi)日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年12月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月5日
【發(fā)明者】東權(quán), 劉思佳, 張玉鳳, 張?chǎng)? 肖云博, 李亞朋, 臧其亮 申請(qǐng)人:徐州重型機(jī)械有限公司