本發(fā)明涉及一種反應(yīng)堆的檢查裝置，更詳細(xì)而言，涉及一種頂蓋的貫通管的檢查裝置，為了在原子能發(fā)電站內(nèi)評價高輻射線區(qū)域的反應(yīng)堆頂蓋及貫通管的堅(jiān)固性，在反應(yīng)堆的頂蓋貫通管設(shè)置所述檢查裝置而進(jìn)行遠(yuǎn)程檢查。

背景技術(shù)：
在高溫高壓運(yùn)行條件下，反應(yīng)堆頂蓋應(yīng)保持氣密性，因此，其耐久性及堅(jiān)固性非常重要。但是，最近在反應(yīng)堆頂蓋H的貫通管P由于焊接部位的缺陷而發(fā)生泄漏，因此定期地進(jìn)行非破壞檢查?，F(xiàn)在所使用的大部分裝置是在安裝架安裝頂蓋的狀態(tài)下，在下部設(shè)置機(jī)械手進(jìn)行檢查的形態(tài)。根據(jù)圖18及圖19，在檢查反應(yīng)堆頂蓋H的貫通管P時，需要一種先用機(jī)械臂(manipulator)或傳送裝置移動從地面至貫通管P的距離的3mm至5mm左右后，檢查3mm至5mm左右的環(huán)形空間的檢查裝置。隨此，現(xiàn)在所適用的檢查裝置由于大部分都非常巨大，因此難以移動及管理。并且，檢查貫通管P的堅(jiān)固性的測頭的情況，從地面插入到貫通管為止需要測頭過度上升，因此發(fā)生測頭的晃動，而很難將測頭插入至貫通管P。而且，檢查貫通管P之后，檢查其他的貫通管P時，裝置的移動、貫通管P的中心和測頭的位置調(diào)整、測頭的升降皆需要很長時間，因此，會延遲原子能發(fā)馬達(dá)頂蓋H的檢查，甚至原子能發(fā)馬達(dá)的運(yùn)行也被耽誤等而時間及經(jīng)濟(jì)效率很差。因此，不僅需要解決如上所述的問題點(diǎn)，還需要一種有效地檢查形成在原子能發(fā)馬達(dá)頂蓋H的貫通管P的檢查裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于，提供一種反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，其通過反應(yīng)堆頂蓋的貫通管進(jìn)行固定及移動，并通過遠(yuǎn)程自動檢查貫通管的堅(jiān)固性，從而能夠容易進(jìn)行檢查裝置的設(shè)置、移動及檢查工作。本發(fā)明的另一目的在于，提供一種反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查方法，所述方法利用通過反應(yīng)堆頂蓋的貫通管固定并進(jìn)行移動的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，能夠容易檢查反應(yīng)堆頂蓋的所有貫通管，而且，在檢查時，能夠最大限度地減低檢查裝置及測頭的傳送距離。根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例，提供一種反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，其形成于反應(yīng)堆頂蓋，其中，包括：主體；測頭模塊，其設(shè)置于所述主體，并具備插入于貫通管而檢查所述貫通管的損壞的測頭；固定模塊，其沿所述主體的長度方向設(shè)置，并具備插入于所述貫通管而支撐所述貫通管的內(nèi)徑的可伸縮氣缸；以及旋轉(zhuǎn)模塊，其沿所述主體的長度方向設(shè)置，并具備插入于所述貫通管而支撐所述貫通管的內(nèi)徑的可伸縮氣缸。根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例，提供一種反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，其形成于反應(yīng)堆頂蓋，其中，包括：主體；測頭模塊，其設(shè)置于所述主體，并具備插入于貫通管而檢查所述貫通管的損壞的測頭；固定模塊，其沿所述主體的長度方向設(shè)置，并具備插入于所述貫通管而支撐所述貫通管的內(nèi)徑的可伸縮氣缸；以及旋轉(zhuǎn)模塊，其沿所述主體的長度方向設(shè)置，并具備用于支撐所述貫通管的外徑的外徑支撐夾持器。根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例，提供一種反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，其形成于反應(yīng)堆頂蓋，其中，包括：主體；測頭模塊，其設(shè)置于所述主體，并具備插入于貫通管而檢查所述貫通管的損壞的測頭；固定模塊，其沿所述主體的長度方向設(shè)置，并具備插入于所述貫通管而支撐所述貫通管的內(nèi)徑的可伸縮氣缸；以及旋轉(zhuǎn)模塊，其沿所述主體的長度方向設(shè)置，并具備用于支撐所述貫通管的圓錐體的外徑的圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器。根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例，提供一種反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，其形成于反應(yīng)堆頂蓋，其中，包括：主體；測頭模塊，其設(shè)置于所述主體，并具備插入于貫通管而檢查所述貫通管的損壞的測頭；固定模塊，其沿所述主體的長度方向設(shè)置，并具備用于支撐所述貫通管的圓錐體的外徑的圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器；以及旋轉(zhuǎn)模塊，其沿所述主體的長度方向設(shè)置，并具備用于支撐所述貫通管的圓錐體的外徑的圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器。根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例，提供一種反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，所述裝置形成在反應(yīng)堆頂蓋，其中，包括：主體；測頭模塊，其設(shè)置于所述主體，并具備插入于貫通管而檢查所述貫通管的損壞的測頭；固定模塊，其沿所述主體的長度方向，與所述測頭模塊設(shè)置在同一線上，并具備用于支撐所述貫通管的外徑或圓錐體的外徑的圓錐體支撐夾持器；以及旋轉(zhuǎn)模塊，其沿所述主體的長度方向設(shè)置，并具備用于支撐所述貫通管的外徑或圓錐體的外徑的圓錐體支撐夾持器。根據(jù)本發(fā)明的第六實(shí)施例，提供一種反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查方法，所述方法利用反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置進(jìn)行檢查，包括：初期檢查步驟，通過所述固定模塊和所述旋轉(zhuǎn)模塊固定在貫通管，通過所述測頭模塊檢查最初貫通管；直線移動步驟，解除通過所述旋轉(zhuǎn)模塊的固定后，通過所述固定模塊使主體直線移動；固定步驟；利用所述固定模塊及所述旋轉(zhuǎn)模塊再次固定在貫通管；檢查步驟，利用所述測頭模塊檢查其他的檢查對象的貫通管。根據(jù)本發(fā)明的第七實(shí)施例，提供一種反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查方法，所述方法利用反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置進(jìn)行檢查，包括：初期檢查步驟，通過所述固定模塊和所述旋轉(zhuǎn)模塊固定在貫通管，通過所述測頭模塊檢查最初貫通管；旋轉(zhuǎn)移動步驟，解除通過所述固定模塊的固定后，通過所述旋轉(zhuǎn)模塊使主體旋轉(zhuǎn)移動；固定步驟；利用所述固定模塊及所述旋轉(zhuǎn)模塊再次固定在貫通管；檢查步驟，利用所述測頭模塊檢查其他的檢查對象的貫通管。本發(fā)明用檢查裝置支撐并固定頂蓋的貫通管的內(nèi)徑、外徑以及圓錐體的外徑，并以所述被固定的位置為基準(zhǔn)進(jìn)行傳送，從而，不限于威斯汀豪斯(Westinghouse，OPR1000，APR1400等)，皆可適用。本發(fā)明的檢查裝置以支撐反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的狀態(tài)下進(jìn)行移動并進(jìn)行檢查，因此與現(xiàn)有在地面上傳送的裝置相比，能縮短移動時間及檢查時間。本發(fā)明的檢查裝置支撐于對象物的貫通管，并以所述貫通管作為基準(zhǔn)，因此，在檢查時，能夠容易接近檢查部位，并能夠縮短檢查時間。而且，根據(jù)本發(fā)明，由于裝置得以小型化，因此容易移動、設(shè)置及保管裝置。附圖說明圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的立體圖。圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的主視圖。圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的上面圖。圖4a至圖4c是概略示出圖1的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的測頭模塊、固定模塊及旋轉(zhuǎn)模塊的上升動作的操作圖。圖5a及圖5b是用于說明根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置直線移動及檢查方法的操作圖。圖6是用于說明根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的旋轉(zhuǎn)移動及檢查方法的操作圖。圖7是示出根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的立體圖。圖8是示出根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的主視圖。圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的上面圖。圖10是概略示出根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器的詳細(xì)圖。圖11是概略示出根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器和貫通管的結(jié)合的主視圖。圖12是示出圖11所示的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器和貫通管的結(jié)合構(gòu)造的詳細(xì)圖。圖13是示出根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的主視圖。圖14是示出根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的上面圖。圖15是概略示出根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的固定模塊及旋轉(zhuǎn)模塊和貫通管的結(jié)合狀態(tài)的結(jié)合狀態(tài)圖。圖16是示出根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的立體圖。圖17是示出在根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的固定模塊的固定軸上所形成的圓錐體支撐夾持器和貫通管的結(jié)合結(jié)構(gòu)的結(jié)合狀態(tài)圖。圖18是一般的反應(yīng)堆頂蓋的立體示意圖。圖19是圖18所示的反應(yīng)堆的截面圖。圖中：100、200、300、400：反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，110、210、310、410：主體，120、220、320、420：測頭模塊，122、222、322、422：測頭，130、230、330、430：固定模塊，140、240、340、440：旋轉(zhuǎn)模塊，135、150、235：可伸縮氣缸，250：外徑支撐夾持器，350、360：圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器，434、446：圓錐體支撐夾持器，H：反應(yīng)堆頂蓋，P、P1、P2、P3、P4、P5、P6：貫通管，C：圓錐體具體實(shí)施方式以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。對圖面的構(gòu)成要素標(biāo)注符號時，即使各構(gòu)成要素不在同一圖面，也標(biāo)注相同的符號。在說明本發(fā)明時，若判斷相關(guān)公知構(gòu)成或功能有可能導(dǎo)致本發(fā)明的要旨不明確，則省略對其的詳細(xì)說明。圖1是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的立體示意圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的正面示意圖。圖3是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的上面示意圖。圖4a至圖4c是概略示出反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的測頭120、固定模塊130及旋轉(zhuǎn)模塊140的上升動作的操作圖。圖1至圖4c所示，根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100，包括：主體110、測頭模塊120，其朝所述主體110的長度方向方向設(shè)置；固定模塊130；以及旋轉(zhuǎn)模塊140。所述主體110可以包括殼體，所述殼體具有內(nèi)部空間，朝主體的長度方向延長形成。所述殼體的相面對的兩側(cè)面局部被開放形成以便能夠結(jié)合所述測頭模塊120、所述固定模塊130以及所述旋轉(zhuǎn)模塊140。在所述殼體可以包括用于引導(dǎo)所述測頭模塊120及所述固定模塊130的移動的導(dǎo)軌111。此時，所述導(dǎo)軌111可以為形成有鋸齒的的軌道，也可以為螺栓結(jié)構(gòu)的軌道。所述測頭模塊120是插入于反應(yīng)堆貫通管P的內(nèi)部而用于測定貫通管P的堅(jiān)固性的結(jié)構(gòu)，可以包括測頭固定架121、安裝于所述測頭固定架121的測頭122、使所述測頭122上升或升降的測頭升降部123、以及使所述測頭122沿所述主體110移動的測頭移動部124。所述測頭P是不改變測定對象的狀態(tài)而進(jìn)行測定的檢測工具，是檢測用針形電極，可以固定在所述測頭固定架121的一側(cè)。在所述測頭122的一側(cè)具備測頭旋轉(zhuǎn)馬達(dá)122a，所述測頭旋轉(zhuǎn)馬達(dá)用于旋轉(zhuǎn)所述測頭122。此時，測頭122插入于貫通管P，在檢查貫通管P時，所述旋轉(zhuǎn)馬達(dá)122a可以使測頭122旋轉(zhuǎn)。所述測頭升降部123設(shè)置于所述測頭固定架121，用于使所述測頭122上升或下降，可以具備馬達(dá)及氣缸。此時，所述馬達(dá)及氣缸可以具備多個，可組合馬達(dá)及氣缸而成。以下，作為一例說明組合馬達(dá)及氣缸而使所述測頭上升或下降的例。所述測頭升降部123可以具備：第一氣缸123b，用于使所述測頭122升降1級；第一馬達(dá)123a，用于使所述測頭122升降2級(此時，通過包括所述測頭升降部123的升降部(參照后述)進(jìn)行升降并不是意味著明確地分開1級和2級進(jìn)行升降，而是由于用于升降的構(gòu)成形成有多個，因此為了方便說明而表示為1級及2級)。所述第一氣缸123b運(yùn)行使所述測頭122從所述主體110的內(nèi)部朝主體110的外部進(jìn)出(升降1級)。并且，所述第一馬達(dá)123a運(yùn)行使通過第一氣缸123b引出的所述測頭122從所述主體110更引出(升降2級)。所述測頭移動部124可以包括具備與所述導(dǎo)軌111連動的齒輪124b、滾珠螺栓及四角螺栓的測頭移動馬達(dá)124a。具體而言，當(dāng)所述導(dǎo)軌511為鋸齒結(jié)構(gòu)時，在所述測頭移動馬達(dá)124a可以具備齒輪124b，當(dāng)所述導(dǎo)軌111為螺栓結(jié)構(gòu)時，在所述測頭移動馬達(dá)可以具備滾珠螺栓及四角螺栓。因此，測頭模塊120通過所述測頭移動馬達(dá)124a正反驅(qū)動而能夠沿所述主體510移動。以下，說明所述導(dǎo)軌和測頭移動部，為了方便理解及說明，參照附圖說明將所述導(dǎo)軌形成為鋸齒結(jié)構(gòu)，在所述移動馬達(dá)具備齒輪的一例。所述測頭移動馬達(dá)124a和所述導(dǎo)軌111如以下方式進(jìn)行連動，即在所述測頭移動馬達(dá)124a形成齒輪124b，在所述導(dǎo)軌111形成鋸齒，從而，通過所述齒輪124a和鋸齒相嚙合的結(jié)構(gòu)，所述測頭移動馬達(dá)124a和所述導(dǎo)軌111可以連動。所述固定模塊130設(shè)置在所述主體110，用于將所述主體110固定在貫通管P，可以包括固定軸固定架131、固定軸132、用于使所述固定軸132升降的固定軸升降部133以及使所述固定軸132沿主體110的長度方向移動的固定軸移動部134。所述固定軸132可以包括可伸縮氣缸135，該可伸縮氣缸形成于所述固定軸132的端部，由區(qū)分為多個的棘爪而成。所述可伸縮氣缸135插入于所述貫通管P內(nèi)，通過所述棘爪擴(kuò)張，而能夠固定于所述貫通管P的內(nèi)徑，并通過所述棘爪收縮而能夠解除固定。此時，可通過供應(yīng)氣壓及液壓等操作流體來驅(qū)動所述可伸縮氣缸135，通過可伸縮管進(jìn)出所述棘爪的內(nèi)部，從而能夠進(jìn)行擴(kuò)張及收縮。所述固定軸升降部133是用于使所述固定軸132升降的結(jié)構(gòu)，可以具備馬達(dá)及氣缸。此時，所述馬達(dá)及氣缸可以具備多個，并組合馬達(dá)及氣缸而成。以下，作為一例說明組合多個氣缸使所述固定軸上升或下降的例。所述固定軸升降部133可以包括第二氣缸133a，所述第二氣缸結(jié)合在所述固定軸固定架131，而使所述固定軸132進(jìn)行升降1級。此時，所述第二氣缸133a運(yùn)行使所述固定軸132從所述主體110的內(nèi)部到主體110的外部進(jìn)出(1級升降)。并且，所述固定軸升降部133通過連接架133c連接于所述第二氣缸133a，還可以具備使所述固定軸1322級升降的第三氣缸133b。此時，所述第三氣缸133b運(yùn)行使通過所述第二氣缸133a引出的所述固定軸132從所述主體110更引出(升降2級)。所述固定軸移動部134可以包括固定軸移動馬達(dá)134a，所述固定軸移動馬達(dá)形成于所述固定軸固定架131而與所述導(dǎo)軌111連動，從而使所述固定軸132沿主體110移動。此時，包括固定軸移動馬達(dá)134a的所述固定軸移動部134的構(gòu)成以及與所述導(dǎo)軌111的連動可與所述的測頭移動部124相似或相同。所述旋轉(zhuǎn)模塊140可以包括：旋轉(zhuǎn)軸殼體141，其一體形成于所述主體110；旋轉(zhuǎn)軸142，其容納于所述旋轉(zhuǎn)軸殼體141的內(nèi)部；第二馬達(dá)143，其用于使所述旋轉(zhuǎn)軸142上升或下降；主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)144，其用于使所述主體110以所述旋轉(zhuǎn)軸141為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)。所述旋轉(zhuǎn)軸殼體141是圓柱形結(jié)構(gòu)，在內(nèi)部可以形成有用于容納所述第二馬達(dá)143和所述主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)144的容納空間，并其上面局部被開放而可以使所述旋轉(zhuǎn)軸142進(jìn)行上升或下降。并且，在所述旋轉(zhuǎn)軸殼體141的下端部可以形成鋸齒141a，所述鋸齒沿旋轉(zhuǎn)軸殼體的內(nèi)周面可通過與所述主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)144和內(nèi)齒輪的結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動方式連動。所述旋轉(zhuǎn)軸142起使所述主體110旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)中心軸作用，在所述旋轉(zhuǎn)軸142的端部可以具備可伸縮氣缸150，所述可伸縮氣缸與形成在所述固定軸132的端部的可伸縮氣缸135相同或相似。因此，所述旋轉(zhuǎn)軸142通過所述可伸縮氣缸150插入于貫通管P而可固定于內(nèi)徑。所述第二馬達(dá)143設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)軸殼體141的內(nèi)部，并具備與所述旋轉(zhuǎn)軸142連動的齒輪143a，通過齒輪的正反驅(qū)動可以使所述旋轉(zhuǎn)軸142上升或下降。所述主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)144設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)軸殼體141的內(nèi)部，與所述旋轉(zhuǎn)軸142連動，通過正反驅(qū)動可以使所述主體110朝左右(順時針或逆時針)方向旋轉(zhuǎn)。此時，在所述固定軸旋轉(zhuǎn)馬達(dá)144形成齒輪144a，從而，如上所述，可以通過與形成在旋轉(zhuǎn)軸殼體141的下端內(nèi)側(cè)的鋸齒141a和內(nèi)齒輪結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動方式連動。并且，根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例之反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100，為提高各模塊的位置及移動的正確度，可以包括傳感器(省略圖示)及攝像頭(省略圖示)。所述傳感器可以包括距離測定傳感器及位置傳感器等。所述距離測定傳感器可以反映所述測頭模塊120、固定模塊130、及所述旋轉(zhuǎn)模塊140與所述貫通管P的距離數(shù)據(jù)。所述位置傳感器形成在所述主體110及模塊120、130、140中的一個，從而在反應(yīng)堆頂蓋內(nèi)部可以把握檢查裝置的位置。并且，所述攝像頭形成在所述主體110或模塊120、130、140中的一個，從而，操作者可以用肉眼確認(rèn)反應(yīng)堆頂蓋內(nèi)部或貫通管P。以下，說明根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的移動及檢查方法。此時，在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的檢查裝置的操作中，形成在反應(yīng)堆頂蓋的貫通管P，如圖18及圖19，多個貫通管P形成或排列成類似蜂窩的結(jié)構(gòu)，可區(qū)分為長度相同的部分和長度不同的部分。因此，后述的檢查裝置的移動以及通過移動進(jìn)行檢查的方法是為理解本發(fā)明的技術(shù)而提供的一實(shí)施例而已，通過各種驅(qū)動順序及貫通管P的排列可以改變?yōu)槎喾N形態(tài)是自明的。在此，根據(jù)貫通管的形成長度分直線移動和旋轉(zhuǎn)移動來說明根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的移動。對本領(lǐng)域的人來說通過組合直線移動和旋轉(zhuǎn)移動而可以進(jìn)行移動并檢查是顯而易見的。A.檢查裝置100通過直線移動檢查貫通管P圖5a及圖5b是用于說明根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的直線移動及檢查方法的操作圖。根據(jù)圖5a及圖5b，第一貫通管P1至第四貫通管P4中，第一貫通管P1為最初測定檢查對象時，反應(yīng)堆頂蓋的貫通管檢查裝置100，可以通過固定模塊130及旋轉(zhuǎn)模塊140，如圖5a的(a)被固定的初期姿勢設(shè)置在第二貫通管P2及第三貫通管P3。此時，所述測頭122在與所述第一貫通管P1的中心軸一致的位置插入于所述主體110的內(nèi)部。所述測頭122通過測頭升降部123進(jìn)行上升或下降，檢查所述第一貫通管P1之后，插入到所述主體110的內(nèi)部，而結(jié)束所述第一貫通管P1的檢查。以后，為檢查第二貫通管P2移動檢查裝置100，為此，縮小所述旋轉(zhuǎn)軸142的可伸縮氣缸150而解除與所述第三貫通管P3的固定。然后，通過第三氣缸133b，所述固定模塊130的固定軸132上升2級，從而，如圖5a的(b)所示，所述主體110相對下降。若所述主體110下降，則驅(qū)動固定軸移動部134的固定軸移動馬達(dá)134a以使所述旋轉(zhuǎn)軸142位于第四貫通管P4的位置。此時，通過所述固定軸132固定在第二貫通管P2，所述固定軸移動馬達(dá)134a被驅(qū)動，從而，如圖5a的(c)所示，主體110相對移動，而所述旋轉(zhuǎn)軸142能夠位于第四貫通管P4。若所述主體110的移動結(jié)束，則驅(qū)動所述固定模塊130的第三氣缸133b，使所述固定軸132上升一級，從而，如圖5a的(d)所示，主體110相對上升。此時，所述旋轉(zhuǎn)軸142的可伸縮氣缸150能夠自然地插入于所述第四貫通管P4。一方面，當(dāng)所述第四貫通管P4的長度不同時(例如，比第三貫通管的長度短時)，如圖5b的(d)所示，驅(qū)動第二馬達(dá)143使所述旋轉(zhuǎn)軸142上升，從而將旋轉(zhuǎn)軸可伸縮氣缸150能夠插入于所述第四貫通管P4。當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)軸142插入于所述第四貫通管P4時，擴(kuò)張旋轉(zhuǎn)軸142的可伸縮氣缸150的外徑之后進(jìn)行固定。并且，通過所述旋轉(zhuǎn)軸142的可伸縮氣缸150被固定時，縮小所述固定軸142的可伸縮氣缸135，而解除與第二貫通管P2的固定。然后，驅(qū)動第二氣缸133a并使之如圖5a的(e)所示下降，從而使所述固定軸132插入于主體110的內(nèi)部。然后，驅(qū)動固定軸移動馬達(dá)134a并使固定模塊130如圖5a的(f)所示移動，從而使所述固定軸132位于第三貫通管P3。此時，驅(qū)動所述固定軸移動馬達(dá)134a的同時，驅(qū)動測頭移動馬達(dá)124a，從而使測頭模塊120的測頭122位于第二貫通管P2。當(dāng)所述固定模塊130及測頭模塊120分別移動時，所述固定軸132通過所述第二氣缸133a上升一級后插入并固定于第三貫通管P3，然后，使測頭122上升而檢查第二貫通管P2。對于其他貫通管的檢查是可通過反復(fù)所述移動過程而執(zhí)行檢查工作。B.通過檢查裝置100的旋轉(zhuǎn)移動而檢查貫通管P圖6是用于說明根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的旋轉(zhuǎn)移動及檢查方法的操作圖。根據(jù)圖6，當(dāng)?shù)谝回炌ü躊1為最初測定檢查對象時，反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢測裝置100能以通過固定模塊130及旋轉(zhuǎn)模塊140分別被固定的初期姿勢設(shè)置在第二貫通管P2及第三貫通管P3。此時，所述測頭122在與所述第一貫通管P1的中心軸一致的位置插入于所述主體110的內(nèi)部。所述測頭122通過測頭升降部123進(jìn)行上升或下降，從而在檢查所述第一貫通管P1之后插入于所述主體110的內(nèi)部，而結(jié)束所述第一貫通管P1的檢查。然后，為檢查第6貫通管P6，移動檢查裝置100，為此，縮小所述固定軸132的可伸縮氣缸135解除固定之后，驅(qū)動第二氣缸133a使之下降，從而使所述固定軸132位于主體110的內(nèi)部。當(dāng)所述固定軸132下降而位于主體110的內(nèi)部時，驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)模塊140的主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)144使主體110旋轉(zhuǎn)，從而，主體與第五貫通管P5和第六貫通管P6位于同一線上。當(dāng)所述主體110旋轉(zhuǎn)時，驅(qū)動所述固定模塊130的固定軸移動馬達(dá)134a，使固定軸132移動，從而使固定軸132與第五貫通管P5的中心軸一致。然后，驅(qū)動第二氣缸133a使所述固定軸132插入于第五貫通部P5，并擴(kuò)張固定軸132的可伸縮氣缸135，從而使固定軸132固定在第五貫通部P5。并且，在驅(qū)動所述固定軸移動馬達(dá)134a的同時驅(qū)動測頭移動馬達(dá)124a，使所述測頭122與第六貫通管P6的中心軸一致。然后，使測頭122上升而檢查第六貫通管P6。一方面，當(dāng)?shù)谖遑炌ü躊5的長度短時，使第三氣缸133b與所述固定模塊130的第二氣缸133a一起驅(qū)動，從而，使固定軸132上升2級。通過以固定在第四貫通管P4的旋轉(zhuǎn)軸142為基準(zhǔn)反復(fù)旋轉(zhuǎn)移動，可以檢查處于檢查裝置100的旋轉(zhuǎn)半徑的貫通管P。圖7是示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置200的立體示意圖。根據(jù)圖7，根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置200，包括：主體210、朝所述主體210的長度方向設(shè)置的測頭模塊220、固定模塊230以及旋轉(zhuǎn)模塊240。此時，所述主體210、所述測頭模塊220及所述固定模塊230與所述第一實(shí)施例所示的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的主體110、測頭模塊120及固定模塊130相似，因此省略詳細(xì)說明。所述旋轉(zhuǎn)模塊240可以包括一體形成于所述主體210的旋轉(zhuǎn)軸殼體241、容納于所述旋轉(zhuǎn)軸殼體的內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)軸、用于使所述旋轉(zhuǎn)軸上升或下降的第二馬達(dá)、以及，以所述旋轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)點(diǎn)，使所述主體旋轉(zhuǎn)的主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)。此時，所述旋轉(zhuǎn)軸殼體241、所述第二馬達(dá)以及所述主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)可以與所述本發(fā)明第一實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)軸殼體141、第二馬達(dá)143以及主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)144相似或相同。所述旋轉(zhuǎn)軸可以包括外徑支撐夾持器(Gripper)250，所述外徑支撐夾持器形成在所述旋轉(zhuǎn)軸的端部，并固定于所述貫通管P的外徑。所述外徑支撐夾持器250，可以包括“U”字形結(jié)構(gòu)的夾持架251；設(shè)置在所述夾持架251的兩端的夾持氣缸252；夾持塊253，形成于所述夾持氣缸252。所述外徑支撐夾持器250與所述旋轉(zhuǎn)軸一同上升或下降，夾持氣缸252可通過如氣壓或液壓等操作流體進(jìn)行驅(qū)動。所述夾持塊253，根據(jù)所述夾持氣缸252的驅(qū)動緊貼固定于所述貫通管P的外徑或解除固定。并且，在所述夾持塊253的一側(cè)形成有曲率與所述貫通管P的外徑類似的凹槽254以便與所述貫通管P能夠更加堅(jiān)固地固定。并且，根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100可以包括用于檢測各模塊的位置及提高移動的精確度的傳感器以及攝像頭。如上所述的根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置200的移動及檢查方法與第一實(shí)施例相比，在旋轉(zhuǎn)軸242形成外徑支撐夾持器250來代替可伸縮氣缸150，并固定所述貫通管P的外徑，除此之外，整個操作及檢查方法可以相似或相同。圖8是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的主視圖。圖9是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的上面圖。圖10是概略示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器350的詳細(xì)圖。根據(jù)圖8至圖10，根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300，包括主體310、朝所述主體310的長度方向設(shè)置的測頭模塊320、固定模塊320以及旋轉(zhuǎn)模塊340。此時，所述主體310、測頭模塊320以及固定模塊330可以與所述第一實(shí)施例的主體110、測頭模塊120以及固定模塊130形成為相同或相似。以下，說明與所述實(shí)施例有區(qū)別的旋轉(zhuǎn)模塊340。所述旋轉(zhuǎn)模塊340，可以包括：一體形成于所述主體310的旋轉(zhuǎn)軸殼體341；容納于所述旋轉(zhuǎn)軸殼體341的內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)軸342；用于使所述旋轉(zhuǎn)軸上升或下降的第二馬達(dá)343；以及用于使所述主體110以所述旋轉(zhuǎn)軸342為旋轉(zhuǎn)點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)344。此時，所述旋轉(zhuǎn)軸殼體341、所述第二馬達(dá)343以及所述主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)344可以與所述本發(fā)明第一實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)軸殼體141、第二馬達(dá)143以及主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)144相似或相同。所述旋轉(zhuǎn)軸342可以包括用于支撐貫通管P的圓錐體C的外徑圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器350及圓錐體導(dǎo)向部354。在將所述旋轉(zhuǎn)軸352固定在貫通管P時，所述圓錐體導(dǎo)向部354引導(dǎo)旋轉(zhuǎn)軸順利地插入到貫通管P，并可以形成為上部被切斷的兩個圓錐結(jié)構(gòu)。所述圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器250，可以包括：形成在所述旋轉(zhuǎn)軸352的一端的風(fēng)車結(jié)構(gòu)的基架351；以所述基架251的中心點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)軸可旋轉(zhuǎn)的結(jié)合的旋轉(zhuǎn)板352；以及用于使所述旋轉(zhuǎn)板352旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)板旋轉(zhuǎn)馬達(dá)353。所述基架351，包括：圓形架351a；以及以所述圓形架351a的中心點(diǎn)為中心以等間隔形成的翼部351b。所述圓形架351a固定結(jié)合于所述旋轉(zhuǎn)軸342的上端，并可以形成與圓錐體導(dǎo)向部354結(jié)合的多個圓錐體導(dǎo)向部固定突起351c。所述各翼部351b可以具備沿所述翼部351b的端部移動的圓錐體支撐棘爪355。所述圓錐體支撐棘爪355的一側(cè)被彎曲成以便能支撐圓錐體C的外徑，另一側(cè)可以與導(dǎo)向銷355b連接。因此，所述圓錐體支撐棘爪355可根據(jù)所述導(dǎo)向銷355b的移動而移動在所述翼部355的端部。所述旋轉(zhuǎn)板352結(jié)合于所述基架351a以便能以所述基架351的圓形架351a的中心軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，可以形成有多個導(dǎo)向孔352b、352c。此時，所述多個導(dǎo)向孔352b、352c可分為第一導(dǎo)向孔352b和第二導(dǎo)向孔352c，第一導(dǎo)向孔對應(yīng)于所述圓錐體導(dǎo)向部固定突起351C，所述第二導(dǎo)向孔對應(yīng)于所述導(dǎo)向銷355b。并且，在所述旋轉(zhuǎn)軸352沿外周面形成有鋸齒352a。所述旋轉(zhuǎn)板旋轉(zhuǎn)馬達(dá)353用于旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)板352，可以形成在所述翼部351b中的一個。更具體而言，所述旋轉(zhuǎn)板旋轉(zhuǎn)馬達(dá)353，其馬達(dá)旋轉(zhuǎn)軸從所述翼部351b的下部貫穿結(jié)合，在所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)軸形成有與所述旋轉(zhuǎn)板352的鋸齒352a連動的齒輪，通過所述旋轉(zhuǎn)板旋轉(zhuǎn)馬達(dá)353的正反驅(qū)動，可以使旋轉(zhuǎn)板352朝正反方向旋轉(zhuǎn)。圖11是概略示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器350和貫通管P相結(jié)合結(jié)構(gòu)的主視圖。圖12是示出圖11所示的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器350和貫通管P的結(jié)合結(jié)構(gòu)的詳細(xì)圖。根據(jù)圖11及圖12，說明通過所述旋轉(zhuǎn)模塊340固定貫通管P的方法，首先將旋轉(zhuǎn)軸342上升到對應(yīng)于貫通管P的位置，然后在貫通管P的圓錐體C插入旋轉(zhuǎn)軸342的圓錐體導(dǎo)向部354，同時，圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器350位于對應(yīng)于圓錐體C的位置。此時，朝正方向驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)板旋轉(zhuǎn)馬達(dá)353而使旋轉(zhuǎn)板352朝正方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)板352旋轉(zhuǎn)時，所述圓錐體導(dǎo)向固定突起351c及所述導(dǎo)向銷355b沿第一導(dǎo)向孔352b及第二導(dǎo)向孔352c移動。由此，所述導(dǎo)向銷355b沿所述第二導(dǎo)向孔352c從第一地點(diǎn)S1移動到第二地點(diǎn)S2，并且，圓錐體支撐棘爪355沿所述翼部325b的端部移動，從而被彎曲355a的一端與所述圓錐體結(jié)合固定。一方面，通過所述圓錐體支撐夾持器350解除貫通管P的方法是與所述固定方法相反，朝相反方向驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)板旋轉(zhuǎn)馬達(dá)353，而使旋轉(zhuǎn)板352朝相反方向旋轉(zhuǎn)，并使所述導(dǎo)向銷355b從第二地點(diǎn)S2移動到第一地點(diǎn)S1，從而可以解除與貫通管P的結(jié)合及支撐。并且，根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300也可以包括用于檢測各模塊的位置及提高移動的精確度的傳感器以及攝像頭。如上所述的根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的移動及檢查方法與第一至第二實(shí)施例的移動及檢查方法相比，區(qū)別在于通過在旋轉(zhuǎn)軸形成圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器350，從而通過旋轉(zhuǎn)模塊340支撐固定貫通管P，除此之外，進(jìn)行檢查的整體移動及方法可以相似或相同。圖13是示出根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置400的主視圖。圖14是示出根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置400的上面圖。圖15是概略示出根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置400的固定模塊430及旋轉(zhuǎn)模塊440與貫通管P的結(jié)合狀態(tài)的結(jié)合狀態(tài)圖。根據(jù)圖13至圖15，根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置400，包括：主體410、朝所述主體410的長度方向設(shè)置的測頭模塊420、固定模塊430及旋轉(zhuǎn)模塊440。此時，根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置400與根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300相比，區(qū)別在于在固定模塊430形成圓錐體支撐旋轉(zhuǎn)夾持器460來代替可伸縮氣缸，除固定模塊460之外的整體構(gòu)成、移動及檢查方法可以相似或相同。圖16是示出根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置500的立體圖。圖17是示出在根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置500的固定軸532上所形成的圓錐體支撐夾持器534和貫通管P的結(jié)合結(jié)構(gòu)的結(jié)合狀態(tài)圖。根據(jù)圖16及圖17，根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置500，包括：主體510、朝所述主體510的長度方向設(shè)置的測頭模塊520、固定模塊530及旋轉(zhuǎn)模塊540。所述主體510具有內(nèi)部空間，可由朝主體的長度方向延長形成的夾持結(jié)構(gòu)的多個框架而形成。此時，在構(gòu)成所述主體510的橫架510a可以形成用于引導(dǎo)所述測頭模塊520及旋轉(zhuǎn)模塊530的移動的導(dǎo)軌511。此時，所述導(dǎo)軌511可以形成為鋸齒結(jié)構(gòu)或螺栓結(jié)構(gòu)的軌道。所述測頭模塊520與所述第一至第四實(shí)施例所示的測頭模塊120、220、320、420相比，除沿形成在所述主體510的橫架510a的導(dǎo)軌511移動外，可以形成為相同或相似。所述固定模塊530設(shè)置于所述主體510，用于使所述護(hù)體510固定在貫通管P，可以包括：固定軸固定架531、形成有螺栓的固定軸532、用于使所述固定軸532上升或下降的固定軸升降部、以及使所述固定模塊530沿主體510移動的固定軸移動部。所述固定軸532可以包括圓錐體導(dǎo)向部533，所示圓錐體導(dǎo)向部形成于所述固定軸532的端部，用于使所述固定軸532的端部容易插入于貫通管P。所述固定軸532可以包括用于支撐所述貫通管P的外徑及圓錐體C的外徑的圓錐體支撐夾持器534。所述圓錐體支撐夾持器534，可以包括：圓錐體支撐架534a；鉸接于所述圓錐體支撐架534a的兩端，在一端形成有圓錐體支撐板534c的圓錐體支撐棘爪；以及用于驅(qū)動所述圓錐體支撐棘爪的圓錐體支撐棘爪驅(qū)動部。所述圓錐體支撐架534a貫穿結(jié)合于所述固定軸532，可以具備一對塊534e，其與朝長度方向鉸接于兩端的圓錐體支撐棘爪連接；螺桿534f，其連接于所述塊534e。所述圓錐體支撐棘爪可以分為第一棘爪架534b和第二棘爪架534d，在第一棘爪架的一端形成有外徑支撐板543c，第二棘爪架從所述第一棘爪架534b分割形成，而與圓錐體C的外徑接觸。形成在所述第一棘爪架534b的外徑支撐板534c支撐所述貫通管P的圓錐體C上端的外徑，具有與貫通管P的外徑相同的曲率。并且，所述第二棘爪架534d能以與所述圓錐體C的形成角度相同的角度從第一棘爪架534b突出形成。所述圓錐體支撐棘爪驅(qū)動部可以包括形成在所述圓錐體支撐架534a的馬達(dá)534g。所述馬達(dá)534g與形成在所述圓錐體支撐架534a的螺桿534f連動；通過朝正反方向的驅(qū)動來改變塊534e的間隔，從而可以縮小或擴(kuò)張圓錐體支撐棘爪之間的間隔。所述固定軸升降部可以包括與所述固定軸532連動的螺栓千斤頂、滾珠螺栓及四角螺栓中的一個。并且，可以包括用于驅(qū)動所述螺栓千斤頂、滾珠螺栓及四角螺栓的馬達(dá)。因此，通過所述馬達(dá)朝正反方向驅(qū)動，所述固定軸可以進(jìn)行上升或下降。所述固定軸移動部，可以包括具備與所述導(dǎo)軌511連動的多個齒輪535、滾珠螺栓及四角螺栓的固定軸移動馬達(dá)(省略圖示)。具體而言，當(dāng)所述導(dǎo)軌511為鋸齒時，在所述固定軸移動馬達(dá)可以具備齒輪，當(dāng)所述導(dǎo)軌511為螺栓結(jié)構(gòu)時，在所述固定軸移動馬達(dá)可以具備滾珠螺栓及四角螺栓。因此，所述固定模塊530可通過所述固定軸移動馬達(dá)的正反驅(qū)動沿所述主體510移動。所述旋轉(zhuǎn)模塊540，可以包括：設(shè)置于所述主體510的旋轉(zhuǎn)軸固定架541；形成有螺栓的旋轉(zhuǎn)軸542；用于使所述旋轉(zhuǎn)軸542上升或下降的旋轉(zhuǎn)軸升降部543；以及以所述旋轉(zhuǎn)軸542為旋轉(zhuǎn)中心使所述主體541進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的主體旋轉(zhuǎn)部544。所述旋轉(zhuǎn)軸固定架541，可以包括：分別設(shè)置于所述主體510的上下側(cè)橫架510a的旋轉(zhuǎn)軸支撐板541a、541b；以及形成在所述旋轉(zhuǎn)軸支撐板541a、541b的支撐管541c。所述旋轉(zhuǎn)軸542貫穿結(jié)合于所述旋轉(zhuǎn)軸固定架541，并可以包括形成在所述旋轉(zhuǎn)軸542的圓錐體導(dǎo)向部545及圓錐體支撐夾持器546。此時，所述圓錐體導(dǎo)向部545及圓錐體支撐夾持器546可以形成為與所述固定模塊的圓錐體導(dǎo)向部533及圓錐體支撐夾持器534相同的結(jié)構(gòu)。所述旋轉(zhuǎn)軸升降部543用于使所述旋轉(zhuǎn)軸542進(jìn)行上升或下降，可以形成為與所述固定軸升降部532相似或相同的結(jié)構(gòu)。因此，通過設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸升降部543的馬達(dá)543b朝正反方向驅(qū)動，從而，可以使所述旋轉(zhuǎn)軸542進(jìn)行上升或下降。所述主體旋轉(zhuǎn)部544可以包括用于旋轉(zhuǎn)主體的主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)及旋轉(zhuǎn)齒輪。在主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)具備與所述旋轉(zhuǎn)齒輪連動的齒輪，從而，通過所述主體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的正反驅(qū)動，可以使主體以所述旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。而且，根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置500，可以包括檢測各模塊的位置及提高移動的精確度的傳感器及攝像頭。如上所述的根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置500的移動及檢查方法，與第一至第四實(shí)施例的移動及檢查方法相比，區(qū)別在于在固定軸532及旋轉(zhuǎn)軸542分別形成圓錐體導(dǎo)向部533、545以及圓錐體支撐夾持器534、546，并作為用于使固定軸及旋轉(zhuǎn)軸上升或下降的構(gòu)成設(shè)置具備螺栓千斤頂、滾珠螺栓及四角螺栓中的一個的馬達(dá)，除此之外，整體移動及檢查方法可以相似或相同。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的反應(yīng)堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，通過支撐頂蓋的貫通管的內(nèi)徑、外徑及圓錐體的外徑進(jìn)行固定及移動，因此，不限于威斯汀豪斯(Westinghouse，OPR1000，APR1400等)，皆可以適用。而且，本發(fā)明的檢查裝置，通過能夠利用反應(yīng)堆頂蓋的貫通管進(jìn)行固定、直線移動及旋轉(zhuǎn)移動，從而可以檢查所有貫通管，而且，與現(xiàn)有檢查裝置相比可以縮短移動時間及檢查時間。而且，根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的檢查裝置，由于容易接近貫通管檢查裝置的檢查部位，因此能夠縮短檢查時間。而且，根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的檢查裝置，由于裝置的尺寸得以小型化，因此容易移動及設(shè)置裝置。以上所說明的本發(fā)明并不限定于所述實(shí)施例以及附圖，對于本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員來說在不脫離本發(fā)明的技術(shù)思想范圍內(nèi)可以進(jìn)行各種置換、附加及變更是明確的。