專(zhuān)利名稱(chēng)：伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)和吊臂伸縮設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，更具體地，涉及一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)和吊臂伸縮設(shè)備。
背景技術(shù)：
帶有伸縮臂架的工程機(jī)械設(shè)備在作業(yè)的過(guò)程中，通常需要實(shí)時(shí)測(cè)量吊臂的伸縮長(zhǎng)短，例如，以起重機(jī)為例，起重機(jī)吊臂的伸縮長(zhǎng)度實(shí)時(shí)測(cè)量大多采用拉線(xiàn)盒長(zhǎng)度檢測(cè)器來(lái)實(shí)現(xiàn)，該拉線(xiàn)盒是可傳遞吊臂頭部信號(hào)的卷線(xiàn)盤(pán)，通過(guò)檢測(cè)拉線(xiàn)盒長(zhǎng)度檢測(cè)器內(nèi)部的電位器旋轉(zhuǎn)變化的電壓值，將該電壓值的信號(hào)輸入到力矩限位器即可轉(zhuǎn)換成吊臂伸縮長(zhǎng)度值，從而達(dá)到吊臂伸縮長(zhǎng)度檢測(cè)的功能。其中，該電位器是具有三個(gè)引出端、阻值可按某種變化規(guī)律調(diào)節(jié)的電阻元件，通常由電阻體和可移動(dòng)的電刷組成，當(dāng)電刷沿電阻體移動(dòng)時(shí)，在輸出端即獲得與位移量成一定關(guān)系的電阻值或電壓。上述方式因?yàn)槔€(xiàn)盒的拉線(xiàn)是多層纏繞的，因此電位器旋轉(zhuǎn)一周對(duì)應(yīng)纏繞在最里層的拉線(xiàn)長(zhǎng)度與纏繞在最外層拉線(xiàn)長(zhǎng)度相比，存在較大差異。因此當(dāng)拉線(xiàn)盒長(zhǎng)度檢測(cè)器測(cè)量起重機(jī)伸縮吊臂長(zhǎng)度時(shí)，電壓的變化值與伸縮吊臂長(zhǎng)度并不是理想的線(xiàn)性關(guān)系，所以通過(guò)線(xiàn)性關(guān)系計(jì)算得出的伸縮吊臂長(zhǎng)度也存在較大的誤差。針對(duì)相關(guān)技術(shù)中通過(guò)電位器旋轉(zhuǎn)變化的電壓值測(cè)量伸縮吊臂長(zhǎng)度存在較大誤差的問(wèn)題，目如尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于提供一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)和吊臂伸縮設(shè)備，以提高伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)精度。根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)裝置，包括:伸縮方向確定模塊，用于獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向，以獲得吊臂的伸縮方向；其中，拉線(xiàn)上設(shè)置有按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，預(yù)定規(guī)則包括:標(biāo)記的標(biāo)號(hào)和標(biāo)記之間的距離；位移量確定模塊，用于根據(jù)拉繩上的標(biāo)記獲取拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，以獲得吊臂的位移量；吊臂實(shí)際長(zhǎng)度確定模塊，用于根據(jù)伸縮方向確定模塊確定的吊臂的伸縮方向和位移量確定模塊確定的位移量確定吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度。優(yōu)選地，上述伸縮方向確定模塊包括以下單元之一:第一確定單元，用于通過(guò)檢測(cè)拉線(xiàn)盒內(nèi)卷盤(pán)的轉(zhuǎn)向確定拉線(xiàn)移動(dòng)方向；第二確定單元，用于通過(guò)傳感器檢測(cè)拉線(xiàn)的標(biāo)記變化規(guī)則，根據(jù)標(biāo)記變化規(guī)則確定拉線(xiàn)移動(dòng)方向。優(yōu)選地，上述位移量確定模塊包括:標(biāo)記獲取單元，用于獲取拉繩移動(dòng)過(guò)程中的各個(gè)標(biāo)記；計(jì)算單元，用于根據(jù)獲取單元獲取到的各個(gè)標(biāo)記間的間距計(jì)算拉繩的移動(dòng)距離。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)方法，包括:獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向，以獲得吊臂的伸縮方向；其中，拉線(xiàn)上設(shè)置有按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，預(yù)定規(guī)則包括:標(biāo)記的標(biāo)號(hào)和標(biāo)記之間的距離；根據(jù)拉繩上的標(biāo)記獲取拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，以獲得吊臂的位移量；根據(jù)吊臂的伸縮方向和位移量確定吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度。優(yōu)選地，上述獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向包括以下方式之一:通過(guò)檢測(cè)拉線(xiàn)盒內(nèi)卷盤(pán)的轉(zhuǎn)向確定拉線(xiàn)移動(dòng)方向；通過(guò)傳感器檢測(cè)拉線(xiàn)的標(biāo)記變化規(guī)則，根據(jù)標(biāo)記變化規(guī)則確定拉線(xiàn)移動(dòng)方向。優(yōu)選地，上述根據(jù)拉繩上的標(biāo)記獲取拉線(xiàn)的移動(dòng)距離包括:檢測(cè)拉繩移動(dòng)過(guò)程中的各個(gè)標(biāo)記；根據(jù)檢測(cè)到的各個(gè)標(biāo)記間的間距計(jì)算拉繩的移動(dòng)距離。優(yōu)選地，上述拉線(xiàn)的標(biāo)記為兩種指定顏色構(gòu)成的條紋形狀，且兩種指定顏色中的每種顏色所占長(zhǎng)度為指定長(zhǎng)度。根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)系統(tǒng)，包括:拉線(xiàn)移動(dòng)方向檢測(cè)裝置，用于獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向，以獲得吊臂的伸縮方向，并反饋伸縮方向；其中，拉線(xiàn)上設(shè)置有按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，預(yù)定規(guī)則包括:標(biāo)記的標(biāo)號(hào)和標(biāo)記之間的距離；移動(dòng)距離獲取裝置，用于根據(jù)拉繩上的標(biāo)記獲取拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，以獲得吊臂的位移量，并反饋移動(dòng)量；力矩限制器，用于接收拉線(xiàn)移動(dòng)方向檢測(cè)裝置反饋的吊臂的伸縮方向和移動(dòng)距離獲取裝置反饋的吊臂的位移量，根據(jù)吊臂的伸縮方向和位移量確定吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度。優(yōu)選地，上述移動(dòng)距離獲取裝置包括:傳感器，用于檢測(cè)拉繩移動(dòng)過(guò)程中的各個(gè)標(biāo)記；計(jì)算器，用于根據(jù)傳感器檢測(cè)到的各個(gè)標(biāo)記間的間距計(jì)算拉繩的移動(dòng)距離。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種吊臂伸縮設(shè)備，該設(shè)備包括上述系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)在拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)上設(shè)計(jì)為按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，便于檢測(cè)拉線(xiàn)的移動(dòng)量，進(jìn)而能夠得出吊臂的移動(dòng)量，在結(jié)合吊臂的伸縮方向即可得到吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度，解決了通過(guò)電位器旋轉(zhuǎn)變化的電壓值測(cè)量伸縮吊臂長(zhǎng)度存在較大誤差的問(wèn)題，提高了伸縮吊臂長(zhǎng)度檢測(cè)的準(zhǔn)確性。


構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)方法流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的條紋形狀的拉線(xiàn)與脈沖信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
具體實(shí)施例方式下文中將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合?？紤]到拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)是多層纏繞的，電位器旋轉(zhuǎn)一周對(duì)應(yīng)纏繞在最里層的拉線(xiàn)長(zhǎng)度與纏繞在最外層拉線(xiàn)長(zhǎng)度相比，存在較大差異，依據(jù)電位器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)計(jì)算伸縮吊臂的長(zhǎng)度的方式不夠準(zhǔn)確，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)和吊臂伸縮設(shè)備。
參見(jiàn)圖1所示的伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)方法流程圖，該方法可以應(yīng)用在伸縮臂架所在設(shè)備的控制器上，或者應(yīng)用在在伸縮臂架所在設(shè)備的力矩限制器上，如圖1所示，該方法包括以下步驟:步驟S102，獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向，以獲得該吊臂的伸縮方向；其中，本實(shí)施例的拉線(xiàn)上設(shè)置有按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，該預(yù)定規(guī)則包括:標(biāo)記的標(biāo)號(hào)和標(biāo)記之間的距離；例如，可以根據(jù)拉線(xiàn)盒的卷盤(pán)轉(zhuǎn)向確定吊臂的伸縮方向；步驟S104，根據(jù)上述拉繩上的標(biāo)記獲取拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，以獲得吊臂的位移量；在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)容易，可以采用拉線(xiàn)的標(biāo)記為兩種指定顏色(例如:黑色和白色，或者拉線(xiàn)本身顏色和另一顏色)構(gòu)成的條紋形狀，且兩種指定顏色中的每種顏色所占長(zhǎng)度為指定長(zhǎng)度。該指定長(zhǎng)度的大小可以根據(jù)伸縮吊臂長(zhǎng)度的精度要求進(jìn)行設(shè)定，該指定長(zhǎng)度越小，得到的伸縮吊臂長(zhǎng)度的精度越高；基于此，拉線(xiàn)的移動(dòng)距離可以先獲取拉線(xiàn)的條紋移動(dòng)個(gè)數(shù)，根據(jù)條紋移動(dòng)個(gè)數(shù)確定吊臂的位移量；例如:將條紋移動(dòng)個(gè)數(shù)乘以指定長(zhǎng)度即可得到拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，也即吊臂的位移量；步驟S106，根據(jù)吊臂的伸縮方向和位移量確定吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)在拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)上設(shè)計(jì)為按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，便于檢測(cè)拉線(xiàn)的移動(dòng)量，進(jìn)而能夠得出吊臂的移動(dòng)量，在結(jié)合吊臂的伸縮方向即可得到吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度，解決了通過(guò)電位器旋轉(zhuǎn)變化的電壓值測(cè)量伸縮吊臂長(zhǎng)度存在較大誤差的問(wèn)題，提高了伸縮吊臂長(zhǎng)度檢測(cè)的準(zhǔn)確性。優(yōu)選地，本實(shí)施例可以通過(guò)以下方式之一獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向:1)通過(guò)檢測(cè)拉線(xiàn)盒內(nèi)卷盤(pán)的轉(zhuǎn)向確定拉線(xiàn)移動(dòng)方向；2)通過(guò)傳感器檢測(cè)所述拉線(xiàn)的標(biāo)記變化規(guī)則，根據(jù)該標(biāo)記變化規(guī)則確定所述拉線(xiàn)移動(dòng)方向。比如設(shè)定的標(biāo)記依次為“標(biāo)記1、標(biāo)記
2、標(biāo)記3、……、標(biāo)記N”，假設(shè)當(dāng)前標(biāo)記為標(biāo)記3，若檢測(cè)到的下一個(gè)標(biāo)記為標(biāo)記4，則為伸臂的移動(dòng)方向，反之檢測(cè)到下一個(gè)標(biāo)記為標(biāo)記2，則為縮臂的移動(dòng)方向。本實(shí)施例中，根據(jù)拉繩上的標(biāo)記獲取拉線(xiàn)的移動(dòng)距離包括:檢測(cè)拉繩移動(dòng)過(guò)程中的各個(gè)標(biāo)記；根據(jù)檢測(cè)到的各個(gè)標(biāo)記間的間距計(jì)算拉繩的移動(dòng)距離。本實(shí)施例的拉線(xiàn)上設(shè)置有眾多標(biāo)記，標(biāo)記之間可以等間距，也可以為按預(yù)定變化的間距排布，每個(gè)標(biāo)記可以對(duì)應(yīng)標(biāo)號(hào)1、2、3……N。檢測(cè)到兩個(gè)標(biāo)記的標(biāo)號(hào)后，對(duì)照它們之間設(shè)定的間距即可得出移動(dòng)距離。本實(shí)施例中，可以采用模擬信號(hào)傳感器或數(shù)字信號(hào)傳感器檢測(cè)拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)位移量，為了便于傳感器檢測(cè)，拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)的條紋顏色可以選取色差差別比較大的兩種顏色，例如選擇黑白條紋，以模擬信號(hào)傳感器為例，可以通過(guò)光感傳感器將拉線(xiàn)的條紋移動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換為脈沖信號(hào)，計(jì)算脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)得到拉線(xiàn)的條紋移動(dòng)個(gè)數(shù)。如圖2所示的條紋形狀的拉線(xiàn)與脈沖信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系示意圖，其中，黑色拉線(xiàn)區(qū)域?qū)?yīng)高電平，白色拉線(xiàn)區(qū)域?qū)?yīng)低電平，每個(gè)黑色區(qū)域和白色區(qū)域的拉線(xiàn)長(zhǎng)度均為1cm。如果采用數(shù)字信號(hào)，則可以通過(guò)數(shù)字傳感器檢測(cè)拉線(xiàn)的條紋移動(dòng)個(gè)數(shù)。具體選擇哪種方式，可以根據(jù)實(shí)際設(shè)備情況確定。上述方法可以應(yīng)用在具有伸縮吊臂的工程機(jī)械設(shè)備上，例如起重機(jī)，下面以起重機(jī)為例進(jìn)行說(shuō)明。該方法中涉及到一個(gè)拉線(xiàn)盒、檢測(cè)黑白條紋的光感傳感器、力矩限制器等設(shè)備。其中，力矩限制器是起重機(jī)的智能監(jiān)控裝置。該方法中用到的拉線(xiàn)盒是在普通拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)外層上印刷黑白條紋，每一個(gè)黑色條紋或白色條紋的寬度都為Icm長(zhǎng)，形成黑白相間的條紋。若拉線(xiàn)的顏色本為黑色，即只要每隔Icm印刷一個(gè)長(zhǎng)Icm的白色條紋，如上面的圖2所示。該拉線(xiàn)盒的卷盤(pán)在順時(shí)針轉(zhuǎn)向時(shí)和逆時(shí)針轉(zhuǎn)向時(shí)能分別輸出兩個(gè)數(shù)字信號(hào)給力矩限制器。檢測(cè)黑白條紋的光感傳感器是一個(gè)利用光感應(yīng)黑白間隔的測(cè)量反饋裝置，用作直線(xiàn)位移的檢測(cè)，其測(cè)量輸出的信號(hào)為脈沖，其實(shí)質(zhì)是通過(guò)光感傳感器將黑白條紋轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)，具體應(yīng)用中，可以將該光感傳感器安裝在起重機(jī)的基本臂前部，如圖3所示的起重機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，起重機(jī)伸縮臂伸縮時(shí)，拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)與光感傳感器發(fā)生相對(duì)位移，光感傳感器檢測(cè)經(jīng)過(guò)光感傳感器基準(zhǔn)點(diǎn)的黑白條紋，將黑白條紋轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)。本實(shí)施例中，檢測(cè)黑白條紋的光感傳感器只是一個(gè)反應(yīng)裝置，它可以將拉線(xiàn)的位移量通過(guò)脈沖信號(hào)輸出的方式反饋出來(lái)，但它不能直接顯示拉線(xiàn)的位移量，因此可以配置一個(gè)顯示裝置，本實(shí)施例采用力矩限制器作為該顯示裝置。該力矩限制器是通過(guò)壓力、長(zhǎng)度和角度傳感器，以及其他狀態(tài)監(jiān)測(cè)器，實(shí)時(shí)采集起重機(jī)的工作狀態(tài)參數(shù)，經(jīng)處理后精確判定起重機(jī)是否處于安全工作范圍之內(nèi)，并在液晶顯示器上用文字、圖形、數(shù)字直觀真實(shí)地顯示出起重機(jī)的實(shí)際工況參數(shù):起重機(jī)臂長(zhǎng)、仰角、工作半徑、額定起重量、實(shí)際起重量、力矩百分比等。綜上所述，本實(shí)施例的起重機(jī)吊臂伸縮長(zhǎng)度檢測(cè)的方法主要包括:力矩限制器采集拉線(xiàn)盒的卷盤(pán)轉(zhuǎn)向信號(hào)，從而判斷出起重機(jī)伸縮吊臂的伸縮方向；力矩限制器采集光感傳感器的脈沖信號(hào)，從而得出起重機(jī)伸縮吊臂的位移量；通過(guò)對(duì)起重機(jī)伸縮吊臂的位移方向和位移量進(jìn)行計(jì)算和處理，最后得出起重機(jī)伸縮吊臂的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度。計(jì)算方法:起重機(jī)伸縮吊臂的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度(單位m) =A (單位m)+ (C) ΒΧ0.02;其中，A:基本臂長(zhǎng)度，根據(jù)設(shè)備的狀態(tài)確定的固定值:脈沖信號(hào)的周期個(gè)數(shù)，光感傳感器檢測(cè)經(jīng)過(guò)傳感器基準(zhǔn)點(diǎn)的相對(duì)位移；C:根據(jù)拉線(xiàn)盒的卷盤(pán)轉(zhuǎn)向信號(hào)得出，沿著吊臂伸出的方向(順時(shí)針或逆時(shí)針)為加號(hào)，SP“ + ”，沿著吊臂縮回的方向(順時(shí)針或逆時(shí)針)為減號(hào)，即“一”。上述方法通過(guò)光感傳感器將黑白條紋轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)，輸出給力矩限制器計(jì)算得出起重機(jī)伸縮吊臂的位移量。同時(shí)，拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)上印刷黑白條紋，便于光感傳感器采集，卷盤(pán)順時(shí)針轉(zhuǎn)向時(shí)和逆時(shí)針轉(zhuǎn)向時(shí)分別輸出兩個(gè)數(shù)字信號(hào)，便于力矩限制器能夠確定吊臂的伸縮方向，這種方式可以使力矩限制器能夠比較準(zhǔn)確地計(jì)算出起重機(jī)伸縮吊臂的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度。 對(duì)應(yīng)于上述方法，本發(fā)明實(shí)施例還提供了 一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)裝置，參見(jiàn)圖4所示的伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)框圖，該裝置包括以下模塊:伸縮方向確定模塊42，用于獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向，以獲得吊臂的伸縮方向；其中，拉線(xiàn)上設(shè)置有按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，該預(yù)定規(guī)則包括:標(biāo)記的標(biāo)號(hào)和標(biāo)記之間的距離；位移量確定模塊44，用于根據(jù)拉繩上的標(biāo)記獲取拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，以獲得吊臂的位移量；吊臂實(shí)際長(zhǎng)度確定模塊46，用于根據(jù)伸縮方向確定模塊42確定的吊臂的伸縮方向和位移量確定模塊44確定的位移量確定吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度。本發(fā)明實(shí)施例的裝置通過(guò)在拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)上設(shè)計(jì)為按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，便于檢測(cè)拉線(xiàn)的移動(dòng)量，進(jìn)而能夠得出吊臂的移動(dòng)量，在結(jié)合吊臂的伸縮方向即可得到吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度，解決了通過(guò)電位器旋轉(zhuǎn)變化的電壓值測(cè)量伸縮吊臂長(zhǎng)度存在較大誤差的問(wèn)題，提高了伸縮吊臂長(zhǎng)度檢測(cè)的準(zhǔn)確性。優(yōu)選地，伸縮方向確定模塊42包括以下單元之一:第一確定單元，用于通過(guò)檢測(cè)拉線(xiàn)盒內(nèi)卷盤(pán)的轉(zhuǎn)向確定拉線(xiàn)移動(dòng)方向；第二確定單元，用于通過(guò)傳感器檢測(cè)拉線(xiàn)的標(biāo)記變化規(guī)則，根據(jù)標(biāo)記變化規(guī)則確定拉線(xiàn)移動(dòng)方向。優(yōu)選地，位移量確定模塊44包括:標(biāo)記獲取單元，用于獲取拉繩移動(dòng)過(guò)程中的各個(gè)標(biāo)記；計(jì)算單元，用于根據(jù)獲取單元獲取到的各個(gè)標(biāo)記間的間距計(jì)算拉繩的移動(dòng)距離。對(duì)應(yīng)于上述方法中的拉線(xiàn)的標(biāo)記為兩種指定顏色(例如:黑色和白色)構(gòu)成的條紋形狀，且兩種指定顏色中的每種顏色所占長(zhǎng)度為指定長(zhǎng)度的方式，本實(shí)施例的位移量確定模塊42還可以包括:脈沖信號(hào)獲取單元，用于通過(guò)光感傳感器將拉線(xiàn)的條紋移動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換為脈沖信號(hào)，計(jì)算脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)得到拉線(xiàn)的條紋移動(dòng)個(gè)數(shù)；或者，數(shù)字信號(hào)獲取單元，用于通過(guò)數(shù)字傳感器檢測(cè)拉線(xiàn)的條紋移動(dòng)個(gè)數(shù)。相應(yīng)地，位移量確定模塊44還用于將條紋移動(dòng)個(gè)數(shù)乘以指定長(zhǎng)度得到吊臂的位移量。對(duì)應(yīng)于上述方法和裝置，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)系統(tǒng)，參見(jiàn)圖5，該系統(tǒng)包括以下部件:拉線(xiàn)移動(dòng)方向檢測(cè)裝置52，用于獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向，以獲得吊臂的伸縮方向，并反饋伸縮方向；其中，拉線(xiàn)上設(shè)置有按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，預(yù)定規(guī)則包括:標(biāo)記的標(biāo)號(hào)和標(biāo)記之間的距離；移動(dòng)距離獲取裝置54，用于根據(jù)拉繩上的標(biāo)記獲取拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，以獲得吊臂的位移量，并反饋移動(dòng)量；力矩限制器56，用于接收拉線(xiàn)移動(dòng)方向檢測(cè)裝置52反饋的吊臂的伸縮方向和移動(dòng)距離獲取裝置54反饋的吊臂的位移量，根據(jù)吊臂的伸縮方向和位移量確定吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度。優(yōu)選地，移動(dòng)距離獲取裝置54包括:傳感器，用于檢測(cè)拉繩移動(dòng)過(guò)程中的各個(gè)標(biāo)記；計(jì)算器，用于根據(jù)傳感器檢測(cè)到的各個(gè)標(biāo)記間的間距計(jì)算拉繩的移動(dòng)距離。對(duì)應(yīng)于上述方法、裝置和系統(tǒng)，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種吊臂伸縮設(shè)備，該設(shè)備包括上述系統(tǒng)。從以上的描述中可以看出，本發(fā)明上述的實(shí)施例通過(guò)將拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)設(shè)計(jì)為條紋形狀，便于傳感器檢測(cè)拉線(xiàn)的實(shí)際位移量，這種測(cè)量吊臂的伸縮長(zhǎng)度具有檢測(cè)精度高，響應(yīng)速度快的優(yōu)點(diǎn)。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)裝置，其特征在于，包括: 伸縮方向確定模塊，用于獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向，以獲得所述吊臂的伸縮方向；其中，所述拉線(xiàn)上設(shè)置有按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，所述預(yù)定規(guī)則包括:標(biāo)記的標(biāo)號(hào)和所述標(biāo)記之間的距離； 位移量確定模塊，用于根據(jù)所述拉繩上的標(biāo)記獲取所述拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，以獲得所述吊臂的位移量； 吊臂實(shí)際長(zhǎng)度確定模塊，用于根據(jù)所述伸縮方向確定模塊確定的所述吊臂的伸縮方向和所述位移量確定模塊確定的所述位移量確定所述吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述伸縮方向確定模塊包括以下單元之 第一確定單元，用于通 過(guò)檢測(cè)拉線(xiàn)盒內(nèi)卷盤(pán)的轉(zhuǎn)向確定拉線(xiàn)移動(dòng)方向； 第二確定單元，用于通過(guò)傳感器檢測(cè)所述拉線(xiàn)的標(biāo)記變化規(guī)則，根據(jù)所述標(biāo)記變化規(guī)則確定所述拉線(xiàn)移動(dòng)方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述位移量確定模塊包括: 標(biāo)記獲取單元，用于獲取所述拉繩移動(dòng)過(guò)程中的各個(gè)標(biāo)記； 計(jì)算單元，用于根據(jù)所述獲取單元獲取到的所述各個(gè)標(biāo)記間的間距計(jì)算所述拉繩的移動(dòng)距離。
4.一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)方法，其特征在于，包括: 獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向，以獲得所述吊臂的伸縮方向；其中，所述拉線(xiàn)上設(shè)置有按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，所述預(yù)定規(guī)則包括:標(biāo)記的標(biāo)號(hào)和所述標(biāo)記之間的距離； 根據(jù)所述拉繩上的標(biāo)記獲取所述拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，以獲得所述吊臂的位移量； 根據(jù)所述吊臂的伸縮方向和位移量確定所述吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向包括以下方式之一: 通過(guò)檢測(cè)拉線(xiàn)盒內(nèi)卷盤(pán)的轉(zhuǎn)向確定拉線(xiàn)移動(dòng)方向； 通過(guò)傳感器檢測(cè)所述拉線(xiàn)的標(biāo)記變化規(guī)則，根據(jù)所述標(biāo)記變化規(guī)則確定所述拉線(xiàn)移動(dòng)方向。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述拉繩上的標(biāo)記獲取所述拉線(xiàn)的移動(dòng)距離包括: 檢測(cè)所述拉繩移動(dòng)過(guò)程中的各個(gè)標(biāo)記； 根據(jù)檢測(cè)到的所述各個(gè)標(biāo)記間的間距計(jì)算所述拉繩的移動(dòng)距離。
7.根據(jù)權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述拉線(xiàn)的標(biāo)記為兩種指定顏色構(gòu)成的條紋形狀，且所述兩種指定顏色中的每種顏色所占長(zhǎng)度為指定長(zhǎng)度。
8.一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括: 拉線(xiàn)移動(dòng)方向檢測(cè)裝置，用于獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向，以獲得所述吊臂的伸縮方向，并反饋所述伸縮方向；其中，所述拉線(xiàn)上設(shè)置有按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，所述預(yù)定規(guī)則包括:標(biāo)記的標(biāo)號(hào)和所述標(biāo)記之間的距離； 移動(dòng)距離獲取裝置，用于根據(jù)所述拉繩上的標(biāo)記獲取所述拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，以獲得所述吊臂的位移量，并反饋所述移動(dòng)量；力矩限制器，用于接收所述拉線(xiàn)移動(dòng)方向檢測(cè)裝置反饋的所述吊臂的伸縮方向和所述移動(dòng)距離獲取裝置反饋的所述吊臂的位移量，根據(jù)所述吊臂的伸縮方向和位移量確定所述吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)距離獲取裝置包括: 傳感器，用于檢測(cè)所述拉繩移動(dòng)過(guò)程中的各個(gè)標(biāo)記； 計(jì)算器，用于根據(jù)所述傳感器檢測(cè)到的所述各個(gè)標(biāo)記間的間距計(jì)算所述拉繩的移動(dòng)距離。
10.一種吊臂伸縮設(shè)備， 其特征在于，所述設(shè)備包括權(quán)利要求8或9所述的系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種伸縮吊臂長(zhǎng)度的檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)和吊臂伸縮設(shè)備。其中，該方法包括獲取吊臂的拉線(xiàn)盒的拉線(xiàn)移動(dòng)方向，以獲得吊臂的伸縮方向；其中，拉線(xiàn)上設(shè)置有按照預(yù)定規(guī)則排列的標(biāo)記，該預(yù)定規(guī)則包括標(biāo)記的標(biāo)號(hào)和標(biāo)記之間的距離；根據(jù)拉繩上的標(biāo)記獲取拉線(xiàn)的移動(dòng)距離，以獲得吊臂的位移量；根據(jù)吊臂的伸縮方向和位移量確定吊臂的實(shí)際長(zhǎng)度。根據(jù)本發(fā)明，解決了通過(guò)電位器旋轉(zhuǎn)變化的電壓值測(cè)量伸縮吊臂長(zhǎng)度存在較大誤差的問(wèn)題，提高了伸縮吊臂長(zhǎng)度檢測(cè)的準(zhǔn)確性。
文檔編號(hào)B66C13/16GK103145042SQ20131007813
公開(kāi)日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2013年3月12日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月12日
發(fā)明者趙鑫鈺, 吳新開(kāi), 曹書(shū)苾 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司