專(zhuān)利名稱：一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種適用于高層建筑上進(jìn)行搬家、滅火和災(zāi)難救助的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著人民生活水平的提高、勞動(dòng)力價(jià)格的不斷增長(zhǎng)、高層建筑的普及化，靠人力搬家將是一件十分昂貴和普及的事情；同時(shí)，高層建筑的滅火和災(zāi)難救助也是一個(gè)地方各級(jí)政府尚未解決的大難題。目前國(guó)內(nèi)僅有山東省引入了 5層搬家機(jī)器人，它的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)限制了工作空間，在高層建筑上的使用顯得無(wú)能為力。高層搬家、救災(zāi)機(jī)器人是針對(duì)那些高層樓房住戶而設(shè)計(jì)的，它可以很方便地在高層與地面之間進(jìn)行貨物和人員的運(yùn)輸，具有對(duì)貨物損傷小，搬家、救援速度快等特點(diǎn)。與通用起重機(jī)相比，高層搬家、救災(zāi)機(jī)器人的特點(diǎn)主要有:(1)需要將家具平穩(wěn)地從地面沿著伸縮臂運(yùn)送到樓上，或者從樓上運(yùn)送到地面上；(2)由于環(huán)境限制，不能占據(jù)過(guò)多的空間；(3)搬運(yùn)環(huán)境的多變性對(duì)伸縮臂提出了更高的要求，伸縮比例要大，且剛度要夠；(4)搬運(yùn)物總重較小，且容易控制。

實(shí)用新型內(nèi)容實(shí)用新型目的:針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種移動(dòng)方便迅速、調(diào)整位姿簡(jiǎn)單的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，解決高層建筑的實(shí)際需求。技術(shù)方案:一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，包括伸縮臂、主液壓缸、底盤(pán)、轉(zhuǎn)動(dòng)畐O、運(yùn)輸調(diào)整裝置，所述底盤(pán)通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)副與車(chē)廂固定，所述伸縮臂與所述底盤(pán)連接，并通過(guò)所述主液壓缸調(diào)整所述伸縮臂的俯仰角，所述運(yùn)輸調(diào)整裝置沿所述伸縮臂爬行。所述運(yùn)輸調(diào)整裝置包括貨架平臺(tái)、副液壓缸、底座，所述底座連接在所述伸縮臂上并沿所述伸縮臂爬行，所述貨架平臺(tái)與所述底座連接，并通過(guò)所述副液壓缸調(diào)整所述貨架平臺(tái)水平度，該運(yùn)輸調(diào)整裝置一方面保證其沿伸縮臂爬行時(shí)運(yùn)行速度平穩(wěn)，另一方面根據(jù)伸縮臂的俯仰角調(diào)整貨架平臺(tái)始終達(dá)到水平。所述伸縮臂頂端設(shè)置有支撐件，伸縮臂在工作過(guò)程中頂端通過(guò)該支撐件支撐在高層建筑的窗戶上，使伸縮臂相比于普通吊裝車(chē)的懸臂梁結(jié)構(gòu)其受力情況明顯改善。所述機(jī)器人整體集成于卡車(chē)車(chē)廂內(nèi)。所述轉(zhuǎn)動(dòng)副水平360°旋轉(zhuǎn)，搬家、救災(zāi)時(shí)有利于節(jié)省空間。所述主液壓缸通過(guò)調(diào)整所述伸縮臂的第一級(jí)來(lái)調(diào)整所述俯仰角。有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是能夠方便地在高層與地面之間進(jìn)行貨物和人員的運(yùn)輸，對(duì)貨物損傷小，搬家、救援速度快。機(jī)器人集成于卡車(chē)車(chē)廂內(nèi)，使用時(shí)移動(dòng)方便迅速、調(diào)整位姿簡(jiǎn)單，能在建筑物比較密集的區(qū)域靈活使用。

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖，圖中箭頭指向?yàn)檫\(yùn)輸調(diào)整裝置的爬行方向；[0014]圖2為圖1中運(yùn)輸調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型，應(yīng)理解這些實(shí)施例僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍，在閱讀了本實(shí)用新型之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求所限定的范圍。如附圖1所示，一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，包括伸縮臂1、主液壓缸2、底盤(pán)
3、轉(zhuǎn)動(dòng)副4、運(yùn)輸調(diào)整裝置5，機(jī)器人整體集成于卡車(chē)車(chē)廂內(nèi)。底盤(pán)3通過(guò)水平360°旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)副4與車(chē)廂固定，以方便在車(chē)體固定的情況下進(jìn)一步調(diào)整位姿，節(jié)省空間，在建筑物密集區(qū)也能靈活使用。伸縮臂I與底盤(pán)3連接，伸縮臂I采用鋼絲繩拉動(dòng)方式進(jìn)行伸長(zhǎng)與縮回，采用一節(jié)套一節(jié)的方式，便于組裝模塊以擴(kuò)大工作范圍，另外，伸縮臂I頂端設(shè)置有支撐件9，可以支撐在建筑上進(jìn)行固定，改善受力情況。主液壓缸2與伸縮臂I的第一級(jí)連接來(lái)調(diào)整整個(gè)伸縮臂I的俯仰角，俯仰角的設(shè)計(jì)是根據(jù)要求的高度、機(jī)械距離建筑物的距離以及所需運(yùn)送的高度進(jìn)行計(jì)算得到的，具體角度由控制系統(tǒng)決定。運(yùn)輸調(diào)整裝置5沿伸縮臂I上下爬行，運(yùn)輸貨物和人員。如附圖2所示，運(yùn)輸調(diào)整裝置5采用鋼繩傳動(dòng)，其具體結(jié)構(gòu)包括貨架平臺(tái)6、副液壓缸7、底座8，底座8連接在伸縮臂I上并沿伸縮臂I爬行，貨架平臺(tái)6與底座8連接，并通過(guò)副液壓缸7調(diào)整貨架平臺(tái)6水平度，根據(jù)伸縮臂I的俯仰角調(diào)整貨架平臺(tái)6始終達(dá)到水平。對(duì)運(yùn)輸調(diào)整裝置5運(yùn)行時(shí)的要求是:1)速度平穩(wěn)；2)貨架平臺(tái)6的角度要能夠根據(jù)伸縮臂I的俯仰角進(jìn)行機(jī)械地調(diào)整，且始終滿足貨架平臺(tái)6能夠達(dá)到水平；3)意外情況下需要急停。本實(shí)用新型高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，動(dòng)力系統(tǒng)采用液壓系統(tǒng)，以得到更大的動(dòng)力，液壓系統(tǒng)集中于底盤(pán)3內(nèi)；為確保工作過(guò)程中的安全操作，控制系統(tǒng)采用PLC，主要包括:伸縮臂與建筑物之間的角度計(jì)算程序、貨架平臺(tái)與伸縮臂之間的角度計(jì)算程序、正常運(yùn)行序列和意外急停程序。本實(shí)用新型高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人產(chǎn)品設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)過(guò)程主要如下:(I)根據(jù)設(shè)定的要求，完成機(jī)器人結(jié)構(gòu)的整體機(jī)械設(shè)計(jì)，確定伸縮臂的最大長(zhǎng)度；(2)根據(jù)設(shè)定的要求，設(shè)計(jì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的液壓系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要能有效地做到急停、緩進(jìn)，以及裝卸貨物時(shí)的鎖死功能；(3)設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)，要做到裝卸貨操作工之間的順利交流和整個(gè)系統(tǒng)的流暢工作；(4)每節(jié)伸縮臂的制造加工，需要注意貨架平臺(tái)的運(yùn)行軌道和鋼絲繩的架設(shè)空間；(5)貨架平臺(tái)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和組裝，需要注意機(jī)械結(jié)構(gòu)和液壓缸之間的協(xié)調(diào)；(6)整個(gè)系統(tǒng)的集成，集成在運(yùn)載汽車(chē)的車(chē)廂后部，便于運(yùn)送和調(diào)整位置。
權(quán)利要求1.一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，其特征在于:包括伸縮臂(I)、主液壓缸(2)、底盤(pán)(3)、轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)、運(yùn)輸調(diào)整裝置(5)，所述底盤(pán)(3)通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)與車(chē)廂固定，所述伸縮臂(I)與所述底盤(pán)(3)連接，并通過(guò)所述主液壓缸(2)調(diào)整所述伸縮臂(I)的俯仰角，所述運(yùn)輸調(diào)整裝置(5)沿所述伸縮臂(I)爬行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，其特征在于:所述運(yùn)輸調(diào)整裝置(5 )包括貨架平臺(tái)(6 )、副液壓缸(7 )、底座(8 )，所述底座(8 )連接在所述伸縮臂(I)上并沿所述伸縮臂(I)爬行，所述貨架平臺(tái)(6)與所述底座(8)連接，并通過(guò)所述副液壓缸(7)調(diào)整所述貨架平臺(tái)(6)水平度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，其特征在于:所述伸縮臂(I)頂端設(shè)置有支撐件(9)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人整體集成于卡車(chē)車(chē)廂內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)水平360°旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，其特征在于:所述主液壓缸(2 )通過(guò)調(diào)整所述伸縮臂(I)的第一級(jí)來(lái)調(diào)整所述俯仰角。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機(jī)器人，包括伸縮臂、主液壓缸、底盤(pán)、轉(zhuǎn)動(dòng)副、運(yùn)輸調(diào)整裝置，所述底盤(pán)通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)副與車(chē)廂固定，所述伸縮臂與所述底盤(pán)連接，并通過(guò)所述主液壓缸調(diào)整所述伸縮臂的俯仰角，所述運(yùn)輸調(diào)整裝置沿所述伸縮臂爬行。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是能夠方便地在高層與地面之間進(jìn)行貨物和人員的運(yùn)輸，對(duì)貨物損傷小，搬家、救援速度快。機(jī)器人集成于卡車(chē)車(chē)廂內(nèi)，使用時(shí)移動(dòng)方便迅速、調(diào)整位姿簡(jiǎn)單，能在建筑物比較密集的區(qū)域靈活使用。
文檔編號(hào)B66F11/00GK203021265SQ201220707648
公開(kāi)日2013年6月26日 申請(qǐng)日期2012年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月19日
發(fā)明者張力平, 孫安, 劉克, 薛培培 申請(qǐng)人:長(zhǎng)安大學(xué), 江蘇德佐電子科技有限公司, 江蘇安德信超導(dǎo)加速器科技有限公司, 南京大學(xué)