專利名稱：起重機回轉(zhuǎn)防抖的控制方法和控制裝置及起重機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種起重機回轉(zhuǎn)防抖的控制方法和控制裝置及起重機。
背景技術(shù)：
國內(nèi)外的汽車起重機、履帶起重機，其上車回轉(zhuǎn)平臺的回轉(zhuǎn)動作一般由發(fā)動機和液壓系統(tǒng)聯(lián)合驅(qū)動完成?；剞D(zhuǎn)平臺的回轉(zhuǎn)速度取決于回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速，兩者之間存在固定的機械傳動比，而回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速等于發(fā)動機轉(zhuǎn)速與動力傳輸控制比的乘積，其中，動力傳輸控制比是指發(fā)動機轉(zhuǎn)速與回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速的傳動比例，包括發(fā)動機、回轉(zhuǎn)液壓泵、回轉(zhuǎn)液壓閥、回轉(zhuǎn)液壓馬達一系列傳動裝置的匹配參數(shù)。在起重機回轉(zhuǎn)過程中，會由于操作不當(dāng)或其它原因造成發(fā)送機轉(zhuǎn)速發(fā)生突變，比如油門踏板從最小位置短時間內(nèi)變?yōu)樽畲笪恢没蛘甙l(fā)動機突然熄火，此時發(fā)動機轉(zhuǎn)速會突然增大和縮小，導(dǎo)致起重機的回轉(zhuǎn)速度突然發(fā)生變化，產(chǎn)生抖動。這種抖動對起重機結(jié)構(gòu)件會帶來沖擊，嚴(yán)重時甚至?xí)霈F(xiàn)結(jié)構(gòu)件損壞的情況。所以，起重機回轉(zhuǎn)機構(gòu)的平穩(wěn)運行需要消除由于發(fā)動機轉(zhuǎn)速突變造成的回轉(zhuǎn)抖動沖擊。目前，為了解決起重機回轉(zhuǎn)抖動沖擊帶來的對結(jié)構(gòu)偏載的影響，現(xiàn)有技術(shù)中通過控制系統(tǒng)自動判斷載荷的大小和使用工況的情況，自動設(shè)定在目前工況下的最大回轉(zhuǎn)速度。由于限制了回轉(zhuǎn)速度，即使在發(fā)動機轉(zhuǎn)速發(fā)生突變的情況，產(chǎn)生沖擊也會較小，不會造成結(jié)構(gòu)件的損壞。表I是現(xiàn)有技術(shù)中某型號起重機限制最大回轉(zhuǎn)速度的參數(shù)設(shè)置表，如表所示，首先起重機不同主臂的工況情況，設(shè)定該工況下最大的回轉(zhuǎn)速度。該最大回轉(zhuǎn)速度的表達形式為起重機空轉(zhuǎn)最大回轉(zhuǎn)速度的百分比。表權(quán)利要求
1.一種起重機回轉(zhuǎn)防抖的控制方法，其特征在于，包括 實時獲取回轉(zhuǎn)速度和發(fā)動機轉(zhuǎn)速； 根據(jù)所述回轉(zhuǎn)速度和所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速分別計算所述回轉(zhuǎn)速度的變化率和所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率； 根據(jù)所述回轉(zhuǎn)速度的變化率和所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率對回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速進行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制方法，其特征在于，根據(jù)所述回轉(zhuǎn)速度的變化率和所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率對回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速進行控制包括 分別判斷所述回轉(zhuǎn)速度的變化率是否超出預(yù)設(shè)的回轉(zhuǎn)速度變化率范圍和所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率是否超出預(yù)設(shè)的發(fā)動機轉(zhuǎn)速變化率范圍； 當(dāng)所述回轉(zhuǎn)速度的變化率超出預(yù)設(shè)的回轉(zhuǎn)速度變化率范圍或所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率超出預(yù)設(shè)的發(fā)動機轉(zhuǎn)速變化率范圍時，根據(jù)所述回轉(zhuǎn)速度的變化率大小或所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率大小調(diào)整所述回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，根據(jù)所述回轉(zhuǎn)速度的變化率大小或所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率大小調(diào)整所述回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速包括 當(dāng)滿足下列條件之一時，控制所述回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速減小 所述回轉(zhuǎn)速度的變化率大于預(yù)設(shè)的回轉(zhuǎn)速度變化率范圍中的最大值； 所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率大于預(yù)設(shè)的發(fā)動機轉(zhuǎn)速變化率范圍中的最大值，當(dāng)滿足下列條件之一時，控制所述回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速增大 所述回轉(zhuǎn)速度的變化率小于預(yù)設(shè)的回轉(zhuǎn)速度變化率范圍中的最小值； 所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率小于預(yù)設(shè)的發(fā)動機轉(zhuǎn)速變化率范圍中的最小值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于， 控制所述回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速減小包括控制與所述回轉(zhuǎn)液壓馬達相連接的換向控制閥的開度減??； 控制所述回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速增大包括控制與所述回轉(zhuǎn)液壓馬達相連接的換向控制閥的開度增大。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于， 控制所述回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速減小包括控制回轉(zhuǎn)泵或回轉(zhuǎn)液壓馬達的排量減??； 控制所述回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速增大包括控制回轉(zhuǎn)泵或回轉(zhuǎn)液壓馬達的排量增大。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，實時獲取起重機的回轉(zhuǎn)速度和發(fā)動機轉(zhuǎn)速之前還包括 獲取與所述起重機主臂長度和載荷大小對應(yīng)的所述回轉(zhuǎn)速度變化率范圍和所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速變化率范圍。
7.—種起重機回轉(zhuǎn)防抖的控制裝置，其特征在于，包括 速度獲取模塊，用于實時獲取回轉(zhuǎn)速度和發(fā)動機轉(zhuǎn)速； 速度變化率計算模塊，用于根據(jù)所述回轉(zhuǎn)速度和所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速分別計算所述回轉(zhuǎn)速度的變化率和所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率； 控制模塊，用于根據(jù)所述回轉(zhuǎn)速度的變化率和所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率對回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速進行控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，還包括 控制參數(shù)獲取模塊，用于獲取與所述起重機主臂長度和載荷大小對應(yīng)的回轉(zhuǎn)速度變化率范圍和發(fā)動機轉(zhuǎn)速變化率范圍。
9.一種起重機，該起重機的回轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)為開式系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求7或8所述的起重機回轉(zhuǎn)防抖的控制裝置，所述控制裝置的控制模塊用于通過控制與所述回轉(zhuǎn)液壓馬達相連接的換向控制閥的開度對回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速進行控制。
10.一種起重機，該起重機的回轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)為閉式系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求7或8所述的起重機回轉(zhuǎn)防抖的控制裝置，所述控制裝置的控制模塊用于通過控制回轉(zhuǎn)泵或回轉(zhuǎn)液壓馬達的排量對回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速進行控制。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種起重機回轉(zhuǎn)防抖的控制方法和控制裝置及起重機。該起重機回轉(zhuǎn)防抖的控制方法包括實時獲取回轉(zhuǎn)速度和發(fā)動機轉(zhuǎn)速；根據(jù)回轉(zhuǎn)速度和發(fā)動機轉(zhuǎn)速分別計算回轉(zhuǎn)速度的變化率和發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率；根據(jù)回轉(zhuǎn)速度的變化率和發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化率對回轉(zhuǎn)液壓馬達的轉(zhuǎn)速進行控制，本發(fā)明的技術(shù)方案通過實時監(jiān)測回轉(zhuǎn)速度和發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變化情況，適時調(diào)節(jié)動力傳輸控制比，控制回轉(zhuǎn)速度平穩(wěn)變化，以達到保證起重機回轉(zhuǎn)的作業(yè)效率的同時，消除了回轉(zhuǎn)抖動沖擊對結(jié)構(gòu)偏載的影響，提高了起重機的可靠性和安全性。解決了解決現(xiàn)有技術(shù)中起重機的回轉(zhuǎn)工作效率低的問題。
文檔編號B66C23/86GK102730583SQ20121022570
公開日2012年10月17日 申請日期2012年7月2日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月2日
發(fā)明者劉權(quán), 詹純新, 高一平, 黃贊 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司