專利名稱：壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于壓力機(jī)機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種基于PID控制算法的壓力機(jī)上下料機(jī)械手的控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
壓力機(jī)機(jī)械手是為沖壓自動(dòng)化專門配備的機(jī)械，它可以在減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn)，能夠通過(guò)自動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)高速、高效的上下料工作，在提高壓力機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力等方面起到極其重要的作用?，F(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械手在控制方面存在的缺陷是機(jī)械手一般是用單片機(jī)作為主要控制單元，由于單片機(jī)的編程工作比較復(fù)雜，其內(nèi)部程序固化單獨(dú)，一旦出現(xiàn)故障或者機(jī)械手工作任務(wù)改變需要修改程序的情況，則需要由專業(yè)人員對(duì)單片機(jī)的內(nèi)部程序進(jìn)行重新編寫，利用單片機(jī)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制的操作靈活性和通用性差、成本高、程序復(fù)雜開發(fā)難度大，且控制精度和效率不高。目前國(guó)內(nèi)也有進(jìn)口配套昂貴機(jī)械手配置數(shù)控伺服電機(jī)等系統(tǒng)，機(jī)械手主要由定位、夾緊、翻轉(zhuǎn)三部分組成，但其設(shè)備售價(jià)高，使用成本高，不能滿足不同幾何形狀工件的加工需要，且整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，聯(lián)動(dòng)性低，體積大，維修困難，回轉(zhuǎn)角度及靈活性有待提高。因此，研究出操作方便、實(shí)用、安全性能好、生產(chǎn)效率高及生產(chǎn)成本低的機(jī)械手控制系統(tǒng)成為一種需求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)和不足，提供一種實(shí)用靈活、高效準(zhǔn)確、生產(chǎn)成本低、基于PID控制算法的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)。本發(fā)明的目的通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于包括三相干式變壓器、伺服放大器、電源適配器、工控機(jī)、開關(guān)電源、空氣壓縮機(jī)、交流伺服電機(jī)、端子板、數(shù)據(jù)傳輸模塊、氣動(dòng)三兀件、導(dǎo)軌、第一接近開關(guān)、第二接近開關(guān)、吸盤傳感器、第一光纖傳感器、第二光纖傳感器、 第三光纖傳感器、第四光纖傳感器、接近開關(guān)、集成真空發(fā)生器、微型光電開關(guān)、真空吸盤；所述三相干式變壓器分別與伺服放大器、電源適配器、工控機(jī)、開關(guān)電源、空氣壓縮機(jī)連接；所述伺服放大器與交流伺服電機(jī)連接；所述電源適配器與端子板連接，所述端子板分別與導(dǎo)軌、第一接近開關(guān)連接，所述導(dǎo)軌與微型光電開光連接；所述工控機(jī)分別與端子板、數(shù)據(jù)傳輸模塊連接，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊分別與吸盤傳感器、第一光纖傳感器、第二光纖傳感器、第三光纖傳感器、第四光纖傳感器、第二接近開關(guān)連接；所述開關(guān)電源分別與數(shù)據(jù)傳輸模塊、端子板連接；所述空氣壓縮機(jī)與氣動(dòng)三元件連接，所述氣動(dòng)三元件與集成真空發(fā)生器連接，所述集成真空發(fā)生器與真空吸盤連接。所述壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)連接有觸摸屏，觸摸屏上的控制界面可直接對(duì)機(jī)械手的多個(gè)關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，可實(shí)時(shí)查看操作進(jìn)度、參數(shù)統(tǒng)計(jì)、調(diào)節(jié)工作速度等。
所述觸摸屏連接于電源適配器與端子板之間。所述三相干式變壓器還連接有風(fēng)扇。所述數(shù)據(jù)傳輸模塊由ADAM-4051模塊和ADAM-4068模塊組成，ADAM-4051模塊、ADAM-4068模塊分別與工控機(jī)連接，ADAM-4051模塊、ADAM-4068模塊分別與開關(guān)電源連接。所述壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)還連接有送料轉(zhuǎn)盤、送料推桿及機(jī)械手，所述工控機(jī)分別與送料轉(zhuǎn)盤、送料推桿連接，所述交流伺服電機(jī)與機(jī)械手連接；所述第一光纖傳感器固定于送料推桿上，所述第二光纖傳感器、第三光纖傳感器固定于機(jī)械手左端，所述第四光纖傳感器固定于機(jī)械手右端。所述機(jī)械手兩端與真空吸盤連接。
一種壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟(I)工控機(jī)基于PID控制，第一光纖傳感器檢測(cè)送料推桿上是否有待加工產(chǎn)品，如果是，工控機(jī)控制送料推桿向上移把待加工產(chǎn)品推至某一位置并進(jìn)入步驟(2);如果否，工控機(jī)則控制送料推桿下降并進(jìn)入到步驟(8)；(2)工控機(jī)控制機(jī)械手移動(dòng)至待加工產(chǎn)品上方指定位置，并向下移動(dòng)，機(jī)械手右端的第四光纖傳感器檢測(cè)下模內(nèi)的已加工產(chǎn)品是否到達(dá)吸盤吸附位置，或機(jī)械手右端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號(hào)，如果其中任意為是，則進(jìn)入步驟(3)，如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障重新啟動(dòng)；(3)工控機(jī)控制送料推桿繼續(xù)上移，第二光線傳感器檢測(cè)送料推桿上的待加工產(chǎn)品是否到達(dá)吸盤吸附位置，或機(jī)械手左端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號(hào)，如果其中任意為是，則機(jī)械手上移，機(jī)械手左端與待加工產(chǎn)品進(jìn)入到步驟(4);如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障重新啟動(dòng)；(4)工控機(jī)控制機(jī)械手右移再下移，到達(dá)指定位置時(shí)，機(jī)械手右端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號(hào)，如果是，則進(jìn)入步驟(5)，如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障后重新啟動(dòng)； (5)工控機(jī)控制機(jī)械手釋放兩端真空吸盤的吸取的產(chǎn)品，待加工產(chǎn)品被釋放到?jīng)_床下膜，已完成產(chǎn)品被釋放到指定籃筐中，并進(jìn)入步驟(6)；(6)第三光纖傳感器檢測(cè)待加工產(chǎn)品是否放置水平，如果是，工控機(jī)控制機(jī)械手回到中點(diǎn)等待沖壓，如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障后重新啟動(dòng)；(7)工控機(jī)接收到?jīng)_壓完成的信號(hào)后，控制機(jī)械手左移再上移回到步驟(2)循環(huán)工作；(8)工控機(jī)控制送料推桿下移至下極限，并使送料轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)90°移至下一工位，第一光纖傳感器檢測(cè)送料推桿上是否有待加工產(chǎn)品，如果是，則進(jìn)入步驟(2)，如果否，則繼續(xù)循環(huán)步驟(8)。本發(fā)明的控制原理光纖傳感器獲得信號(hào)后通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸模塊反饋給工控機(jī)，工控機(jī)根據(jù)檢測(cè)信號(hào)控制伺服放大器、交流伺服電機(jī)、空氣壓縮機(jī)的運(yùn)作來(lái)控制送料轉(zhuǎn)盤、送料推桿、機(jī)械手和真空吸盤的操作，同時(shí)，各傳感器將檢測(cè)到的信號(hào)反饋給工控機(jī)，以達(dá)到一個(gè)循環(huán)調(diào)節(jié)控制的過(guò)程。本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的優(yōu)點(diǎn)及效果本發(fā)明是基于PID控制算法的壓力機(jī)上下料機(jī)械手的控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)4軸交流伺服電機(jī)的同步控制和8通道的模擬量輸入控制，并根據(jù)沖壓工藝流程，控制機(jī)械手和送料轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)及協(xié)調(diào)，以完成對(duì)產(chǎn)品的上下料工作，對(duì)未放置到位的待沖壓產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)及處理，保障機(jī)械設(shè)備安全。本發(fā)明可以簡(jiǎn)單有效地控制機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，設(shè)置使用靈活，穩(wěn)定可靠且控制反應(yīng)靈敏，程序維護(hù)成本低，適用于其他同類產(chǎn)品的沖壓工藝要求。


圖I是本發(fā)明壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)的電氣原理圖。圖2是本發(fā)明壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)的程序流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。實(shí)施例一如圖I所示，壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于包括三相干式變壓器、伺服放大器、電源適配器、工控機(jī)、開關(guān)電源、空氣壓縮機(jī)、交流伺服電機(jī)、端子板、數(shù)據(jù)傳輸模塊、氣動(dòng)三兀件、導(dǎo)軌、第一接近開關(guān)、第二接近開關(guān)、吸盤傳感器、第一光纖傳感器、第二光纖傳感器、第三光纖傳感器、第四光纖傳感器、接近開關(guān)、集成真空發(fā)生器、微型光電開關(guān)、真空吸盤。所述三相干式變壓器分別與伺服放大器、電源適配器、工控機(jī)、開關(guān)電源、空氣壓縮機(jī)連接；所述伺服放大器與交流伺服電機(jī)連接；所述電源適配器與端子板連接，所述端子板分別與導(dǎo)軌、第一接近開關(guān)連接，所述導(dǎo)軌與微型光電開光連接；所述工控機(jī)分別與端子板、數(shù)據(jù)傳輸模塊連接，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊分別與吸盤傳感器、第一光纖傳感器、第二光纖傳感器、第三光纖傳感器、第四光纖傳感器、第二接近開關(guān)連接；所述開關(guān)電源分別與數(shù)據(jù)傳輸模塊、端子板連接；所述空氣壓縮機(jī)與氣動(dòng)三元件連接，所述氣動(dòng)三元件與集成真空發(fā)生器連接，所述集成真空發(fā)生器與真空吸盤連接。所述壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)連接有觸摸屏，觸摸屏上的控制界面可直接對(duì)機(jī)械手的多個(gè)關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，可實(shí)時(shí)查看操作進(jìn)度、參數(shù)統(tǒng)計(jì)、調(diào)節(jié)工作速度等。所述觸摸屏連接于電源適配器與端子板之間。所述數(shù)據(jù)傳輸模塊由ADAM-4051模塊和ADAM-4068模塊組成，ADAM-4051模塊、ADAM-4068模塊分別與工控機(jī)連接，ADAM-4051模塊、ADAM-4068模塊分別與開關(guān)電源連接。所述三相干式變壓器還連接有風(fēng)扇。所述壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)還連接有送料轉(zhuǎn)盤、送料推桿及機(jī)械手，所述工控機(jī)分別與送料轉(zhuǎn)盤、送料推桿連接，所述交流伺服電機(jī)與機(jī)械手連接；所述第一光纖傳感器固定于送料推桿上，所述第二光纖傳感器、第三光纖傳感器固定于機(jī)械手左端，所述第四光纖傳感器固定于機(jī)械手右端，第一光纖傳感器用于檢測(cè)送料推桿上是否有待加工產(chǎn)品，第二光纖傳感器用于檢測(cè)待加工產(chǎn)品是否水平，第三光纖傳感器用于檢測(cè)機(jī)械手左端與待加工產(chǎn)品距離，以控制適當(dāng)位置，第四光纖傳感器用于檢測(cè)機(jī)械手右端下方是否有產(chǎn)品。所述機(jī)械手兩端與真空吸盤連接。
本發(fā)明的控制原理光纖傳感器獲得信號(hào)后通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸模塊反饋給工控機(jī)，工控機(jī)根據(jù)檢測(cè)信號(hào)控制伺服放大器、交流伺服電機(jī)、空氣壓縮機(jī)的運(yùn)作來(lái)控制送料轉(zhuǎn)盤、送料推桿、機(jī)械手和真空吸盤的操作，同時(shí)，各傳感器將檢測(cè)到的信號(hào)反饋給工控機(jī)，以達(dá)到一個(gè)循環(huán)調(diào)節(jié)控制的過(guò)程。如圖2所示，一種壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟(I)工控機(jī)基于PID控制，第一光纖傳感器檢測(cè)送料推桿上是否有待加工產(chǎn)品，如果是，工控機(jī)控制送料推桿向上移把待加工產(chǎn)品推至某一位置并進(jìn)入步驟(2);如果否，工控機(jī)則控制送料推桿下降并進(jìn)入到步驟(8)；(2)工控機(jī)控制機(jī)械手移動(dòng)至待加工產(chǎn)品上方指定位置，并向下移動(dòng)，機(jī)械手右端 的第四光纖傳感器檢測(cè)下模內(nèi)的已加工產(chǎn)品是否到達(dá)吸盤吸附位置，或機(jī)械手右端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號(hào)，如果其中任意為是，則進(jìn)入步驟(3)，如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障重新啟動(dòng)；(3)工控機(jī)控制送料推桿繼續(xù)上移，第二光線傳感器檢測(cè)送料推桿上的待加工產(chǎn)品是否到達(dá)吸盤吸附位置，或機(jī)械手左端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號(hào)，如果其中任意為是，則機(jī)械手上移，機(jī)械手左端與待加工產(chǎn)品進(jìn)入到步驟(4);如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障重新啟動(dòng)；(4)工控機(jī)控制機(jī)械手右移再下移，到達(dá)指定位置時(shí)，機(jī)械手右端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號(hào)，如果是，則進(jìn)入步驟(5)，如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障后重新啟動(dòng)；(5)工控機(jī)控制機(jī)械手釋放兩端真空吸盤的吸取的產(chǎn)品，待加工產(chǎn)品被釋放到?jīng)_床下膜，已完成產(chǎn)品被釋放到指定籃筐中，并進(jìn)入步驟(6)；(6)第三光纖傳感器檢測(cè)待加工產(chǎn)品是否放置水平，如果是，工控機(jī)控制機(jī)械手回到中點(diǎn)等待沖壓，如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障后重新啟動(dòng)；(7)工控機(jī)接收到?jīng)_壓完成的信號(hào)后，控制機(jī)械手左移再上移回到步驟(2)循環(huán)工作；(8)工控機(jī)控制送料推桿下移至下極限，并使送料轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)90°移至下一工位，第一光纖傳感器檢測(cè)送料推桿上是否有待加工產(chǎn)品，如果是，則進(jìn)入步驟(2)，如果否，則繼續(xù)循環(huán)步驟(8)。上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于包括三相干式變壓器、伺服放大器、電源適配器、工控機(jī)、開關(guān)電源、空氣壓縮機(jī)、交流伺服電機(jī)、端子板、數(shù)據(jù)傳輸模塊、氣動(dòng)三元件、導(dǎo)軌、第一接近開關(guān)、第二接近開關(guān)、吸盤傳感器、第一光纖傳感器、第二光纖傳感器、第三光纖傳感器、第四光纖傳感器、接近開關(guān)、集成真空發(fā)生器、微型光電開關(guān)、真空吸盤； 所述三相干式變壓器分別與伺服放大器、電源適配器、工控機(jī)、開關(guān)電源、空氣壓縮機(jī)連接； 所述伺服放大器與交流伺服電機(jī)連接； 所述電源適配器與端子板連接，所述端子板分別與導(dǎo)軌、第一接近開關(guān)連接，所述導(dǎo)軌與微型光電開光連接； 所述工控機(jī)分別與端子板、數(shù)據(jù)傳輸模塊連接，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊分別與吸盤傳感器、第一光纖傳感器、第二光纖傳感器、第三光纖傳感器、第四光纖傳感器、第二接近開關(guān)連接； 所述開關(guān)電源分別與數(shù)據(jù)傳輸模塊、端子板連接；所述空氣壓縮機(jī)與氣動(dòng)三元件連接，所述氣動(dòng)三元件與集成真空發(fā)生器連接，所述集成真空發(fā)生器與真空吸盤連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于所述壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)連接有觸摸屏，觸摸屏上的控制界面可直接對(duì)機(jī)械手的多個(gè)關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于所述觸摸屏連接于電源適配器與端子板之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于所述數(shù)據(jù)傳輸模塊由ADAM-4051模塊和ADAM-4068模塊組成，ADAM-4051模塊、ADAM-4068模塊分別與工控機(jī)連接，ADAM-4051模塊、ADAM-4068模塊分別與開關(guān)電源連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于所述三相干式變壓器還連接有風(fēng)扇。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于所述壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)還連接有送料轉(zhuǎn)盤、送料推桿及機(jī)械手；工控機(jī)分別與送料轉(zhuǎn)盤、送料推桿連接；交流伺服電機(jī)與機(jī)械手連接；第一光纖傳感器固定于送料推桿上；所述第二光纖傳感器、第三光纖傳感器固定于機(jī)械手左端；第四光纖傳感器固定于機(jī)械手右端。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于所述機(jī)械手兩端與真空吸盤連接。
8.一種根據(jù)權(quán)利要求7所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟 (1)工控機(jī)基于PID控制，第一光纖傳感器檢測(cè)送料推桿上是否有待加工產(chǎn)品，如果是，工控機(jī)控制送料推桿向上移把待加工產(chǎn)品推至某一位置并進(jìn)入步驟(2);如果否，工控機(jī)則控制送料推桿下降并進(jìn)入到步驟(8)； (2)工控機(jī)控制機(jī)械手移動(dòng)至待加工產(chǎn)品上方指定位置，并向下移動(dòng)，機(jī)械手右端的第四光纖傳感器檢測(cè)下模內(nèi)的已加工產(chǎn)品是否到達(dá)吸盤吸附位置，或機(jī)械手右端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號(hào)，如果其中任意為是，則進(jìn)入步驟(3)，如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障重新啟動(dòng)；(3)工控機(jī)控制送料推桿繼續(xù)上移，第二光線傳感器檢測(cè)送料推桿上的待加工產(chǎn)品是否到達(dá)吸盤吸附位置，或機(jī)械手左端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號(hào)，如果其中任意為是，則機(jī)械手上移，機(jī)械手左端與待加工產(chǎn)品進(jìn)入到步驟(4);如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障重新啟動(dòng)； (4)工控機(jī)控制機(jī)械手右移再下移，到達(dá)指定位置時(shí)，機(jī)械手右端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號(hào)，如果是，則進(jìn)入步驟(5)，如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障后重新啟動(dòng)； (5)工控機(jī)控制機(jī)械手釋放兩端真空吸盤的吸取的產(chǎn)品，待加工產(chǎn)品被釋放到?jīng)_床下膜，已完成產(chǎn)品被釋放到指定籃筐中，并進(jìn)入步驟(6)； (6)第三光纖傳感器檢測(cè)待加工產(chǎn)品是否放置水 平，如果是，工控機(jī)控制機(jī)械手回到中點(diǎn)等待沖壓，如果否，則系統(tǒng)報(bào)警，操作人員排除故障后重新啟動(dòng)； (7)工控機(jī)接收到?jīng)_壓完成的信號(hào)后，控制機(jī)械手左移再上移回到步驟(2)循環(huán)工作； (8)工控機(jī)控制送料推桿下移至下極限，并使送料轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)90°移至下一工位，第一光纖傳感器檢測(cè)送料推桿上是否有待加工產(chǎn)品，如果是，則進(jìn)入步驟(2)，如果否，則繼續(xù)循環(huán)步驟(8)。
全文摘要
本發(fā)明壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)是基于PID控制算法的壓力機(jī)上下料機(jī)械手的控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)4軸交流伺服電機(jī)的同步控制和8通道的模擬量輸入控制，并根據(jù)沖壓工藝流程，控制機(jī)械手和送料轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)及協(xié)調(diào)，以完成對(duì)產(chǎn)品的上下料工作，對(duì)未放置到位的待沖壓產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)及處理，保障機(jī)械設(shè)備安全，設(shè)置使用靈活，穩(wěn)定可靠且控制反應(yīng)靈敏，程序維護(hù)成本低，適用于其他同類產(chǎn)品的沖壓工藝要求。
文檔編號(hào)B30B15/26GK102642331SQ20121012431
公開日2012年8月22日 申請(qǐng)日期2012年4月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月25日
發(fā)明者張鐵, 梅雪川, 鄒焱飚 申請(qǐng)人:華南理工大學(xué)