專利名稱：制造作業(yè)機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及通過多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行制造作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)。
背景技術(shù)：
在進(jìn)行制造作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)中，有如下構(gòu)成的制造作業(yè)機(jī)具有多個(gè)執(zhí)行構(gòu)成該制造作業(yè)的多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，通過由集中控制裝置對(duì)這多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行控制來進(jìn)行制造作業(yè)。在下述專利文獻(xiàn)中記載了一種如下構(gòu)成的機(jī)器人系統(tǒng)多個(gè)機(jī)器人分別具有用于控制其各自的工作的單獨(dú)控制裝置，該單獨(dú)控制裝置基于從集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令來控制機(jī)器人的工作。專利文獻(xiàn)I :日本特開2007-98553號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
與上述專利文獻(xiàn)記載的機(jī)器人系統(tǒng)同樣地可以如下構(gòu)成制造作業(yè)機(jī)多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具有單獨(dú)控制裝置，單獨(dú)控制裝置基于從集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令來控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作。在如此構(gòu)成的制造作業(yè)機(jī)中，例如，伴隨著制造作業(yè)的變更等，將多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)裝置變更為另一作業(yè)要素執(zhí)行裝置，能夠通過向該另一作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送動(dòng)作指令來控制該另一作業(yè)要素執(zhí)行裝置。即，能夠?qū)⒓锌刂蒲b置用作通用機(jī)，能夠根據(jù)目的來變更作為專用機(jī)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。但是，與由集中控制裝置進(jìn)行的動(dòng)作指令的發(fā)送、基于該發(fā)送的動(dòng)作指令的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的控制相關(guān)的方法還缺乏具體性，從各種觀點(diǎn)出發(fā)都能夠?qū)嵤└牧?，用于提高?shí)用性的改善的余地較多。本發(fā)明鑒于這種情況而作出，目的在于根據(jù)目的而提高可變更作業(yè)要素執(zhí)行裝置的制造作業(yè)機(jī)的實(shí)用性。為了解決上述問題，本發(fā)明的制造作業(yè)機(jī)如下構(gòu)成多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具備對(duì)自身的工作進(jìn)行控制的單獨(dú)控制裝置和用于執(zhí)行作為自身的對(duì)象的作業(yè)要素的一個(gè)以上工作設(shè)備，單獨(dú)控制裝置識(shí)別從集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的內(nèi)容，控制一個(gè)以上工作設(shè)備的工作，以使多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的自身具備的工作設(shè)備進(jìn)行與該動(dòng)作指令對(duì)應(yīng)的一個(gè)動(dòng)作。發(fā)明效果當(dāng)前使用的編程語言的數(shù)量相當(dāng)多，多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別使用的編程語言不同的情況較多。因此，對(duì)集中控制裝置所發(fā)送的多個(gè)動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言通常按照發(fā)送目的地的作業(yè)要素執(zhí)行裝置而不同的情況較多。在本發(fā)明的制造作業(yè)機(jī)中，通過各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)控制裝置來識(shí)別從集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的內(nèi)容，并基于該識(shí)別的動(dòng)作指令來控制工作設(shè)備的工作。因此，根據(jù)本發(fā)明的制造作業(yè)機(jī)，例如，無需按照發(fā)送目的地的作業(yè)要素執(zhí)行裝置來變更對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言。即，能夠改善由集中控制裝置進(jìn)行的動(dòng)作指令的發(fā)送方法，從而能夠提高制造作業(yè)機(jī)的實(shí)用性。另外，本說明書中的“編程語言”并未限定為梯形圖語言、C語言等的代表性的編程語言，是機(jī)械語言的反義詞，是為了使計(jì)算機(jī)生成用于進(jìn)行某種作業(yè)的指示而使用的語言。即，只要通過按照某特定的規(guī)則生成的程序使計(jì)算機(jī)工作，就相當(dāng)于本說明書中的“編程語言”。發(fā)明的形態(tài)以下，在本申請(qǐng)中例示了幾個(gè)認(rèn)為能夠進(jìn)行專利申請(qǐng)的發(fā)明(以下，有時(shí)稱為“可申請(qǐng)發(fā)明”)的形態(tài)，對(duì)它們進(jìn)行說明。各形態(tài)與權(quán)利要求書同樣地區(qū)分成項(xiàng)、對(duì)各項(xiàng)標(biāo)注編號(hào)并根據(jù)需要而以引用其他項(xiàng)的編號(hào)的形式進(jìn)行記載。這只不過是為了容易理解可申請(qǐng)發(fā)明，并不是將構(gòu)成所述發(fā)明的結(jié)構(gòu) 要素的組合限定為以下的各項(xiàng)所記述的形式。即，可申請(qǐng)發(fā)明應(yīng)該參照各項(xiàng)所附的記載、實(shí)施例的記載等進(jìn)行解釋，只要符合該解釋，向各項(xiàng)的形態(tài)進(jìn)一步附加其他的結(jié)構(gòu)要素的形態(tài)及從各項(xiàng)的形態(tài)刪除了某種結(jié)構(gòu)要素的形態(tài)均能成為可申請(qǐng)發(fā)明的一形態(tài)。另外，下述(I)項(xiàng)及(2)項(xiàng)是與表示可申請(qǐng)發(fā)明的前提的結(jié)構(gòu)的形態(tài)相關(guān)的項(xiàng)，向各自項(xiàng)的形態(tài)中附加了( 11)項(xiàng)至(61)項(xiàng)公開的項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的技術(shù)特征的形態(tài)成為可申請(qǐng)發(fā)明的形態(tài)。順便提及，向(I)項(xiàng)附加了(41)項(xiàng)、(42)項(xiàng)及(43)項(xiàng)記載的技術(shù)特征的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求1，向權(quán)利要求I附加了(44)項(xiàng)記載的技術(shù)特征的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求2，向權(quán)利要求I或2附加了(12)項(xiàng)及(13)項(xiàng)記載的技術(shù)特征的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求3，向權(quán)利要求I至3中的任一項(xiàng)附加了(45)項(xiàng)記載的技術(shù)特征的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求4，向權(quán)利要求4附加了(48)項(xiàng)記載的技術(shù)特征的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求5，向權(quán)利要求I至5中的任一項(xiàng)附加了(51)項(xiàng)記載的技術(shù)特征的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求6，向權(quán)利要求I至6中的任一項(xiàng)附加了(15)項(xiàng)記載的技術(shù)特征的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求7。(I) 一種制造作業(yè)機(jī)，用于進(jìn)行制造作業(yè)，其具備多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置，它們分別執(zhí)行構(gòu)成所述制造作業(yè)的多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素；和集中控制裝置，其通過分別依次發(fā)送與這多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作相關(guān)的指令即多個(gè)動(dòng)作指令而對(duì)這多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行集中控制。(2)—種集中控制裝置，在進(jìn)行制造作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)中，用于通過分別依次發(fā)送與這多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作相關(guān)的指令即多個(gè)動(dòng)作指令而對(duì)執(zhí)行構(gòu)成所述制造作業(yè)的多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行集中控制。上述兩項(xiàng)記載的形態(tài)是成為可申請(qǐng)發(fā)明的前提的形態(tài)，前者記載的形態(tài)是列舉了可申請(qǐng)發(fā)明的制造作業(yè)機(jī)的基本的結(jié)構(gòu)要素的形態(tài)，后者記載的形態(tài)是列舉了可申請(qǐng)發(fā)明的集中控制裝置的基本的結(jié)構(gòu)要素的形態(tài)。上述兩項(xiàng)記載的“制造作業(yè)”、即本制造作業(yè)機(jī)的實(shí)施對(duì)象作業(yè)并未特別限定，例如，以對(duì)由多個(gè)零件裝配成的裝配物進(jìn)行裝配的裝配作業(yè)為首，對(duì)作業(yè)對(duì)象物(是包括“零件”、“裝配物”、“工件”等在內(nèi)的概念)實(shí)施某種加工、處理等的各種作業(yè)成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。更具體而言，作為實(shí)施某種加工的作業(yè)，例如，使沖壓作業(yè)等的作業(yè)對(duì)象物變形的作業(yè)、將切斷作業(yè)等的作業(yè)對(duì)象物的一部分去除的作業(yè)、對(duì)切削作業(yè)等的作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行成形的作業(yè)等成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。而且，作為實(shí)施某種處理的作業(yè)，例如，將由激光、等離子等進(jìn)行的作業(yè)對(duì)象物的表面改質(zhì)作業(yè)、將粘接劑、著色劑等向作業(yè)對(duì)象物涂敷的涂敷作業(yè)、對(duì)作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行加熱/冷卻等的熱處理作業(yè)、研磨等的表面精加工作業(yè)等作業(yè)成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。另外，對(duì)裝配作業(yè)、實(shí)施某種加工/處理等的作業(yè)等的作業(yè)結(jié)果進(jìn)行檢查的檢查作業(yè)也能夠成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。上述兩項(xiàng)記載的“作業(yè)要素”是指例如對(duì)作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、姿態(tài)變更、處理、加工等中的一個(gè)。一個(gè)制造作業(yè)由上述的作業(yè)要素的協(xié)同動(dòng)作進(jìn)行，由于實(shí)施對(duì)象作業(yè)的不同，作業(yè)要素的種類、數(shù)量、協(xié)同動(dòng)作的形態(tài)不同?！白鳂I(yè)要素執(zhí)行裝置”是執(zhí)行一個(gè)作業(yè)要素的裝置，例如，可以認(rèn)為具有與作業(yè)要素相應(yīng)的單一的功能的裝置。具體而言，例如，在實(shí)施對(duì)象作業(yè)為裝配作業(yè)時(shí)，將(a)執(zhí)行將一個(gè)零件從該制造作業(yè)機(jī)外的搬入、裝配物的向該制造作業(yè)機(jī)外的搬出等的搬運(yùn)的搬運(yùn)裝置、(b)執(zhí)行另一零件的供給的零件供給裝置、(c)執(zhí)行用于將由零件供給裝置供給的零件組裝到上述一個(gè)零件上的保持的作業(yè)頭裝置及(d )為了使由作業(yè)頭裝置保持的零件移動(dòng)而使該零件保持頭裝置移動(dòng)的頭移動(dòng)裝置等分別作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置而配備于制造作業(yè)裝 置。在裝配作業(yè)中，或者在檢查裝配作業(yè)的結(jié)果的檢查作業(yè)中，為了識(shí)別零件或裝配物的位置、姿態(tài)、裝配精度等而對(duì)該零件、裝配物進(jìn)行拍攝的相機(jī)等的拍攝裝置也能夠成為執(zhí)行拍攝處理這樣的作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，在裝配作業(yè)中，為了兩個(gè)零件的固定而向這兩個(gè)零件中的至少一方涂敷粘接劑的粘接劑涂敷裝置也能夠成為執(zhí)行粘接劑的涂敷這樣的作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。而且，進(jìn)行激光處理、等離子處理的裝置也能夠在進(jìn)行上述處理的制造作業(yè)中成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置。(11)根據(jù)(I)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或(2)項(xiàng)記載的集中控制裝置，其中，所述制造作業(yè)機(jī)能夠?qū)⑺龆鄠€(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置更換為這多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置以外的另一作業(yè)要素執(zhí)行裝置。根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，將集中控制裝置作為通用機(jī)，能夠根據(jù)目的來更換作為專用機(jī)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，能夠降低制造作業(yè)機(jī)的開發(fā)、制造等所需的成本，并能夠縮短開發(fā)、制造等所需的時(shí)間。(12)根據(jù)(I)項(xiàng)至(11)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述集中控制裝置具備集中接口部，該集中接口部用于按照一個(gè)協(xié)議而將動(dòng)作指令向所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別發(fā)送。( 13)根據(jù)(12)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具備對(duì)自身的工作進(jìn)行控制的單獨(dú)控制裝置，該單獨(dú)控制裝置具備單獨(dú)接口部，該單獨(dú)接口部用于按照所述一個(gè)協(xié)議來接收從所述集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令。在將構(gòu)成制造作業(yè)機(jī)的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置更換為另一作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，為了發(fā)送適合于該另一作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作指令，有時(shí)不得不變更通信協(xié)議，伴隨作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換有時(shí)需要耗費(fèi)大量的勞動(dòng)力。根據(jù)上述兩項(xiàng)記載的形態(tài)，在更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，無需變更通信協(xié)議，能夠減小伴隨作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換而耗費(fèi)大量勞動(dòng)力。上述兩項(xiàng)記載的“協(xié)議”規(guī)定了和集中控制裝置與單獨(dú)控制裝置之間的通信相關(guān)的協(xié)定、順序、規(guī)章等，本項(xiàng)記載的“協(xié)議”中，不僅包括通信的數(shù)據(jù)自身的協(xié)定等，而且還包括集中控制裝置與單獨(dú)控制裝置之間的數(shù)據(jù)等的傳送路徑的協(xié)定、具體而言在有線通信的情況下為線纜/連接器的種類等的協(xié)定等、在無線通信的情況下為頻帶等的協(xié)定等。( 14)根據(jù)(13)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，
所述制造作業(yè)機(jī)具備多個(gè)通信線纜，這多個(gè)通信線纜對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行設(shè)置，分別將所述集中控制裝置具備的所述集中接口部和所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的與自身對(duì)應(yīng)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置具備的所述單獨(dú)接口部連接，這多個(gè)通信線纜彼此為相同種類。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，統(tǒng)一了多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各自的單獨(dú)控制裝置與集中控制裝置之間的接口，統(tǒng)一了輸入輸出口。因此，根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，能夠容易地進(jìn)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換。(15)根據(jù)(I)項(xiàng)至(14)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述制造作業(yè)機(jī)是進(jìn)行由多個(gè)零件裝配的裝配物的裝配作業(yè)的裝配作業(yè)機(jī)，
所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括搬運(yùn)裝置，其對(duì)所述多個(gè)零件的一個(gè)即第一零件和所述裝配物中的至少一方進(jìn)行搬運(yùn)，作為所述多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素；零件供給裝置，其對(duì)所述多個(gè)零件的另一個(gè)即第二零件進(jìn)行供給，作為所述多個(gè)作業(yè)要素中的另一個(gè)作業(yè)要素；作業(yè)頭裝置，其執(zhí)行將所述第二零件向所述第一零件裝配所需的動(dòng)作作為所述多個(gè)作業(yè)要素中的又一個(gè)作業(yè)要素。本項(xiàng)記載的形態(tài)是對(duì)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行具體限定的形態(tài)。本項(xiàng)記載的“多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置”也可以構(gòu)成為，還包括如下的(a)、(b)、(C)中的至少一個(gè)Ca)處理/加工頭裝置，執(zhí)行第二零件的向第一零件裝配前所需的處理/加工或組裝后所需的處理/加工作為作業(yè)要素；(b)相機(jī)裝置，為了取得將第二零件向第一零件組裝所需的信息而執(zhí)行第一零件和第二零件中的至少一方的拍攝作為作業(yè)要素；(C)移動(dòng)裝置，為了變更作業(yè)頭裝置、處理/加工頭裝置、相機(jī)裝置對(duì)作業(yè)要素的執(zhí)行位置而執(zhí)行作業(yè)頭裝置、處理/加工頭裝置、相機(jī)裝置的移動(dòng)作為作業(yè)要素。(16)根據(jù)(I)項(xiàng)至(15)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述制造作業(yè)機(jī)具備底座，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠分別在所述底座和所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的與自身不同的作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一方上進(jìn)行拆裝。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，為了容易地進(jìn)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換，優(yōu)選容易進(jìn)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置在底座或其他的作業(yè)要素執(zhí)行裝置上的拆裝，具體而言，優(yōu)選能夠進(jìn)行例如基于幾根螺栓等的緊固、單觸式的拆裝。(17)根據(jù)(I)項(xiàng)至(16)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置自身分別保有用于識(shí)別自身的識(shí)別信息，所述集中控制裝置具備作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部，該作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部基于從所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別取得的識(shí)別信息來判斷可否分別向多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行動(dòng)作指令的發(fā)送。在能夠更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，存在由未受到本制造作業(yè)機(jī)的制造商的批準(zhǔn)的第三者來制造并銷售作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可能性。根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，能夠使由未受到批準(zhǔn)的第三者制造的作業(yè)要素執(zhí)行裝置無效化，從而能夠阻止未受到批準(zhǔn)的第三者制的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的流通。
(21)根據(jù)(I)項(xiàng)至(17)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述集中控制裝置具備源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)為了進(jìn)行所述制造作業(yè)而應(yīng)由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別執(zhí)行的所述多個(gè)作業(yè)要素的內(nèi)容代碼化的源數(shù)據(jù)；動(dòng)作指令生成部，基于該源數(shù)據(jù)生成所述多個(gè)動(dòng)作指令；及指令發(fā)送處理部，進(jìn)行將由該動(dòng)作指令生成部生成的所述多個(gè)動(dòng)作指令的向所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的發(fā)送處理。向多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的數(shù)量比較多，若制造作業(yè)的內(nèi)容復(fù)雜，則其數(shù)量相當(dāng)多，因此動(dòng)作指令的生成有時(shí)需要較大的勞動(dòng)力。具體而言，動(dòng)作指令對(duì)應(yīng)于由一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作，因此在制造作業(yè)中，在由一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作需要某特定的數(shù)量例如100的動(dòng)作時(shí)，需要該特定的數(shù)量的動(dòng)作指 令、即一百個(gè)動(dòng)作指令。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，由于“源數(shù)據(jù)”代碼化，因此若運(yùn)用代碼化時(shí)的方法，則能夠使源數(shù)據(jù)比較簡單。因此，根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，能夠減少動(dòng)作指令生成的勞動(dòng)力。本項(xiàng)記載的“源數(shù)據(jù)”可以以任意的結(jié)構(gòu)進(jìn)行代碼化，但優(yōu)選以避免重復(fù)的結(jié)構(gòu)例如分層化的結(jié)構(gòu)、子程序化的結(jié)構(gòu)、模塊化的結(jié)構(gòu)等進(jìn)行代碼化。而且，本項(xiàng)記載的“動(dòng)作指令生成部”不僅生成多個(gè)動(dòng)作指令，而且以按照待向多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送的順序進(jìn)行排列的方式生成多個(gè)動(dòng)作指令。當(dāng)如此構(gòu)成動(dòng)作指令生成部時(shí)，本項(xiàng)記載的“指令發(fā)送處理部”能夠以按照排列的順序發(fā)送動(dòng)作指令的方式構(gòu)成，能夠作為執(zhí)行復(fù)雜的處理的必要性低的功能部。(22)根據(jù)(21)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述集中控制裝置具備源數(shù)據(jù)輸入接受部，該源數(shù)據(jù)輸入接受部接受來自存儲(chǔ)在所述源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的源數(shù)據(jù)的外部的輸入。在制造作業(yè)機(jī)中執(zhí)行的制造作業(yè)被變更時(shí)，當(dāng)然，源數(shù)據(jù)也需要變更。根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，能夠容易地執(zhí)行源數(shù)據(jù)的變更，能夠容易地應(yīng)對(duì)制造作業(yè)的變更。(23)根據(jù)(21)項(xiàng)或(22)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述源數(shù)據(jù)按照結(jié)構(gòu)化編程的方法進(jìn)行代碼化。本項(xiàng)記載的“結(jié)構(gòu)化編程的方法”是將用于執(zhí)行制造作業(yè)的作業(yè)分階段地以細(xì)微的單位記述處理的方法，具體而言，是將制造作業(yè)大致分為幾個(gè)單位，并將這幾個(gè)單位分別進(jìn)一步分成細(xì)部的方法。因此，根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，能夠通過將源數(shù)據(jù)分層化的結(jié)構(gòu)、子程序化的結(jié)構(gòu)等進(jìn)行代碼化，能夠使源數(shù)據(jù)比較簡單。(24)根據(jù)(21)項(xiàng)至(23)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述源數(shù)據(jù)具有分層化為多個(gè)單位作業(yè)代碼和分別與所述多個(gè)單位作業(yè)代碼中的一個(gè)單位作業(yè)代碼建立關(guān)聯(lián)的多個(gè)動(dòng)作代碼組的結(jié)構(gòu)。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，源數(shù)據(jù)被具體限定。本項(xiàng)記載的“源數(shù)據(jù)”只要至少雙層化為單位作業(yè)代碼和動(dòng)作代碼組即可，也可以分層化為三層以上。具體而言，可以是如下的結(jié)構(gòu)還具有將多個(gè)單位作業(yè)中的一個(gè)以上單位作業(yè)匯總而代碼化的單位作業(yè)代碼的上位的代碼。(25)根據(jù)(24)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，
所述制造作業(yè)分別包括多個(gè)單位作業(yè)而成，所述多個(gè)單位作業(yè)由通過所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置以上的作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作構(gòu)成，所述多個(gè)單位作業(yè)代碼對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)單位作業(yè)，這多個(gè)單位作業(yè)代碼分別表示所述多個(gè)單位作業(yè)的一個(gè)單位作業(yè)，所述多個(gè)動(dòng)作代碼組分別表示構(gòu)成所述多個(gè)單位作業(yè)代碼中的建立了關(guān)聯(lián)的一個(gè)單位作業(yè)代碼所表示的所述多個(gè)單位作業(yè)中的一個(gè)單位作業(yè)時(shí)的通過所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作。
在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，單位作業(yè)代碼及動(dòng)作代碼組被具體限定。本項(xiàng)記載的“單位作業(yè)”以通過多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別進(jìn)行的各動(dòng)作連續(xù)的方式根據(jù)制造作業(yè)進(jìn)行區(qū)分，由通過多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作構(gòu)成。S卩，本項(xiàng)記載的“制造作業(yè)”既可以僅由多個(gè)單位作業(yè)構(gòu)成，也可以由多個(gè)單位作業(yè)和多個(gè)單作業(yè)構(gòu)成，該多個(gè)單作業(yè)分別由通過一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作構(gòu)成。(26)根據(jù)(25)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，與所述多個(gè)單位作業(yè)代碼中的一個(gè)單位作業(yè)代碼建立了關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)動(dòng)作代碼組中的一個(gè)動(dòng)作代碼組所包含的所述多個(gè)動(dòng)作代碼、及與所述多個(gè)單位作業(yè)代碼中的另一個(gè)單位作業(yè)代碼建立了關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)動(dòng)作代碼組的一個(gè)動(dòng)作代碼組所包含的所述多個(gè)動(dòng)作代碼為通用動(dòng)作組代碼，僅是分別表示的與通過所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作的動(dòng)作參數(shù)不同。制造作業(yè)中大多存在包括重復(fù)的作業(yè)的情況。具體而言，例如，在將載置有多個(gè)電路基板的基板托盤向制造作業(yè)機(jī)內(nèi)搬入并對(duì)這多個(gè)電路基板分別安裝零件的制造作業(yè)中，對(duì)各電路基板進(jìn)行的一連串的多個(gè)作業(yè)除了安裝作業(yè)位置等之外大致相同。在這種制造作業(yè)中，通過將重復(fù)執(zhí)行的作業(yè)設(shè)為單位作業(yè)，除了安裝作業(yè)位置等的動(dòng)作參數(shù)之外，能夠?qū)?gòu)成該單位作業(yè)的一連串的多個(gè)動(dòng)作進(jìn)行通用。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，將重復(fù)執(zhí)行的作業(yè)設(shè)為單位作業(yè)，除了動(dòng)作參數(shù)之外，將該單位作業(yè)的一連串的多個(gè)動(dòng)作進(jìn)行通用。因此，根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，能夠?qū)⒋笾峦瑯拥亩鄠€(gè)動(dòng)作代碼組設(shè)成為一個(gè)動(dòng)作代碼組，能夠使源數(shù)據(jù)簡單。本項(xiàng)記載的“動(dòng)作參數(shù)”是作業(yè)在要素執(zhí)行裝置執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作時(shí)所利用的參數(shù)，所謂自變量。具體而言，相當(dāng)于搬運(yùn)/移動(dòng)的方向/量/時(shí)間/速度、輔助劑的排出的量/時(shí)間/速度、加工/處理的實(shí)施的量/時(shí)間/速度等。若是對(duì)上述的電路基板進(jìn)行的作業(yè)，則例如能夠通過變更安裝裝置的移動(dòng)量來變更安裝作業(yè)位置。(27)根據(jù)(21)項(xiàng)至(26)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述集中控制裝置具備可動(dòng)作信息集中存儲(chǔ)部，該可動(dòng)作信息集中存儲(chǔ)部存儲(chǔ)與所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠分別進(jìn)行的動(dòng)作相關(guān)的信息即可動(dòng)作信息，所述動(dòng)作指令生成部如下構(gòu)成，一邊參照存儲(chǔ)在所述可動(dòng)作信息集中存儲(chǔ)部中的所述可動(dòng)作信息，一邊基于存儲(chǔ)在所述源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的源數(shù)據(jù)而生成所述多個(gè)動(dòng)作指令。能夠?qū)⒓尤肓丝蓜?dòng)作信息的源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中，并基于加入了該可動(dòng)作信息的源數(shù)據(jù)來生成動(dòng)作指令。但是，由于將可動(dòng)作信息加入源數(shù)據(jù)，因此源數(shù)據(jù)可能變得復(fù)雜。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，可動(dòng)作信息存儲(chǔ)在集中控制裝置內(nèi)，并基于存儲(chǔ)在該集中控制裝置內(nèi)的可動(dòng)作信息和源數(shù)據(jù)來生成動(dòng)作指令。因此，根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，無需向源數(shù)據(jù)加入可動(dòng)作信息，能夠使源數(shù)據(jù)簡單。本項(xiàng)記載的“可動(dòng)作信息”包括作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行作業(yè)要素時(shí)的該裝置能夠進(jìn)行的動(dòng)作其本身的信息、具體而言例如若為供給裝置則是能夠供給零件托盤這樣的信息、若為安裝裝置則是能夠進(jìn)行零件的保持或脫離這樣的信息。而且，“可動(dòng)作信息”也包括作業(yè)要素執(zhí)行裝置的性能、尺寸、工作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)等。工作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)是指作業(yè)要素執(zhí)行裝置工作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)，以該基準(zhǔn)點(diǎn)為原點(diǎn)來確定作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作量等。(28)根據(jù)(27)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述集中控制裝置具備接受從外部輸入的所述可動(dòng)作信息的可動(dòng)作信息輸入接受部。
在使新的可動(dòng)作信息存儲(chǔ)在集中控制裝置中時(shí)，以往需要更新用于控制集中控制裝置的軟件。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，能夠輸入新的可動(dòng)作信息，能夠容易地進(jìn)行可動(dòng)作信息的修正等。而且，在能夠更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，能夠?qū)⑿掳惭b的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息存儲(chǔ)在集中控制裝置內(nèi)。因此，在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，能夠充分地發(fā)揮可更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置的效果。(29)根據(jù)(28)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置自身分別保有自身的所述可動(dòng)作信息，所述集中控制裝置使所述可動(dòng)作信息輸入接受部接受分別來自所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的所述可動(dòng)作信息，并將接受到的分別來自所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的所述可動(dòng)作信息存儲(chǔ)在所述可動(dòng)作信息集中存儲(chǔ)部中。雖然可以將各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息單獨(dú)地向集中控制裝置輸入，但可動(dòng)作信息的輸入耗費(fèi)工時(shí)。尤其是在能夠更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，每當(dāng)進(jìn)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換時(shí)輸入可動(dòng)作信息的情況很麻煩。根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，能夠節(jié)省可動(dòng)作信息向集中控制裝置的輸入的工時(shí)，能夠提高制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置的便利性。(30)根據(jù)(21)項(xiàng)至(29)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述動(dòng)作指令生成部如下構(gòu)成,生成動(dòng)作指令,該動(dòng)作指令包括Ca)用于指示通過所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作的開始和結(jié)束中的一方的主指令；及6)為了傳遞這一個(gè)動(dòng)作的動(dòng)作參數(shù)而根據(jù)需要附隨于所述主指令的附隨指令。本項(xiàng)記載的“動(dòng)作參數(shù)”如上述那樣是作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作時(shí)所利用的參數(shù)，相當(dāng)于作業(yè)要素執(zhí)行裝置的一個(gè)動(dòng)作的動(dòng)作量、動(dòng)作時(shí)間、動(dòng)作速度、動(dòng)作方向等。因此，在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，通過一次的動(dòng)作指令，不僅能夠指示作業(yè)要素執(zhí)行裝置的一個(gè)動(dòng)作的開始/結(jié)束，而且能夠指示該一個(gè)動(dòng)作的動(dòng)作量、動(dòng)作時(shí)間、動(dòng)作速度、動(dòng)作方向等。因此，根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，通過一次的動(dòng)作指令，能夠使作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行復(fù)雜到一定程度的作業(yè)。(31)根據(jù)(21)項(xiàng)至(30)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述動(dòng)作指令生成部通過執(zhí)行生成程序而基于存儲(chǔ)在所述源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的源數(shù)據(jù)來生成所述多個(gè)動(dòng)作指令，所述生成程序的編程語言是與由所述集中控制裝置進(jìn)行的動(dòng)作指令的發(fā)送相關(guān)的處理用的發(fā)送程序的編程語言不同的編程語言。(32)根據(jù)(31)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述發(fā)送程序的編程語言是比所述生成程序的編程語言更高水準(zhǔn)的編程語言。發(fā)送程序是與動(dòng)作指令的發(fā)送相關(guān)的處理用的程序，例如，在將多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置更換為另一作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，有時(shí)需要根據(jù)該另一作業(yè)要素執(zhí)行裝置來變更發(fā)送程序。另一方面，生成程序是用于生成基于源數(shù)據(jù)的某特定的編程語言下的動(dòng)作指令的程序，不是轉(zhuǎn)換成與作業(yè)要素執(zhí)行裝置一致的編程語言下的動(dòng)作指令。因此，無需隨著作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換而變更生成程序。在后者的項(xiàng)記載的形 態(tài)中，將發(fā)送程序的編程語言設(shè)為比生成程序的編程語言更容易理解的語言，能夠容易地變更。因此，根據(jù)后者的項(xiàng)記載的形態(tài)，即便需要隨著作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換而變更發(fā)送程序，也能夠容易地進(jìn)行發(fā)送程序的變更。上述兩項(xiàng)記載的“發(fā)送程序”無需限定為用于執(zhí)行動(dòng)作指令的發(fā)送處理的程序，也可以是執(zhí)行為了發(fā)送動(dòng)作指令所需的處理用的程序。具體而言，例如，多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作狀態(tài)正常的情況為動(dòng)作指令的發(fā)送的前提，因此發(fā)送程序可以是用于對(duì)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控等的程序。(33)根據(jù)(31)項(xiàng)或(32)項(xiàng)所述的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述生成程序的編程語言是結(jié)構(gòu)化編程語言。(34)根據(jù)(31)項(xiàng)至(33)項(xiàng)中任一項(xiàng)所述的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述發(fā)送程序的編程語言是圖形化編程語言。(35)根據(jù)(31)項(xiàng)至(34)項(xiàng)中任一項(xiàng)所述的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述發(fā)送程序的編程語言是梯形圖語言。在上述三項(xiàng)記載的形態(tài)中，生成程序或發(fā)送程序的編程語言并未具體限定。圖形化編程語言是被稱為視覺編程語言的語言，即，不是使用文本表示而是使用圖形化的符號(hào)等表示的語言。因此，圖形化編程語言比使用文本表示的結(jié)構(gòu)化編程語言更容易理解，是即使不精通編程語言的人也能進(jìn)行某種程度變更的語言。因此，通過在發(fā)送程序的編程語言中采用圖形化編程語言，能夠容易地進(jìn)行發(fā)送程序的變更。順便提及，在圖形化編程語言中具有梯形圖語言、功能塊圖表、順序功能圖表等各種語言。另一方面，在結(jié)構(gòu)化編程語言中具有C語言、FORTRAN、BASIC等各種語言。(41)根據(jù)(I)項(xiàng)至(31)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具備對(duì)自身的工作進(jìn)行控制的單獨(dú)控制裝置。(42)根據(jù)(41)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具備用于執(zhí)行作為自身的對(duì)象的作業(yè)要素的一個(gè)以上工作設(shè)備，自身具備的所述單獨(dú)控制裝置控制該一個(gè)以上工作設(shè)備。在上述兩項(xiàng)記載的形態(tài)中，多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具有用于控制自身的工作的單獨(dú)控制裝置，該單獨(dú)控制裝置能夠基于從集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令來控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作。因此，在上述兩項(xiàng)記載的形態(tài)中，將集中控制裝置用作通用機(jī)，并將作業(yè)要素執(zhí)行裝置用作專用機(jī)，能夠根據(jù)目的來更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置。因此，根據(jù)上述兩項(xiàng)記載的形態(tài)，能夠?qū)崿F(xiàn)各種制造作業(yè)機(jī)的開發(fā)/制造成本的降低、開發(fā)/制造時(shí)間的縮短等。而且，集中控制裝置無需控制各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作，因此只要至少具有僅將動(dòng)作指令向作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送的功能部即可。因此，根據(jù)上述兩項(xiàng)記載的形態(tài)，能夠降低集中控制裝置執(zhí)行復(fù)雜的處理的必要性。本項(xiàng)記載的“工作設(shè)備”例如可以考慮為一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的能夠控制的一個(gè)工作主體、或者電動(dòng)機(jī)等的該工作主體的驅(qū)動(dòng)源。例如，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置為搬運(yùn)裝置時(shí)，輸送機(jī)等搬運(yùn)設(shè)備成為一個(gè)工作設(shè)備。而且，在XYZ機(jī)器人型的移動(dòng)裝置成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，對(duì)X、Y、Z方向的各自的移動(dòng)進(jìn)行分擔(dān)的電磁電動(dòng)機(jī)分別成為工作設(shè)備。另夕卜，工作設(shè)備并未限定成作為促動(dòng)器來發(fā)揮功能，例如在等離子處理裝置、激光處理裝置等成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，等離子發(fā)生器、激光發(fā)生器等也能夠成為工作設(shè)備，在拍攝裝置成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，除了相機(jī)等拍攝設(shè)備之外，照明器等也能夠成為工作設(shè)備。另夕卜，作業(yè)要素執(zhí)行裝置在具備多個(gè)工作設(shè)備時(shí)，利用一個(gè)單獨(dú)控制裝置控制這多個(gè)工作設(shè)備，該作業(yè)要素執(zhí)行裝置成為智能化發(fā)達(dá)的裝置。
(43)根據(jù)(42)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述單獨(dú)控制裝置識(shí)別從所述集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的內(nèi)容，對(duì)所述一個(gè)以上工作設(shè)備的工作進(jìn)行控制，以使所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的自身所具備的工作設(shè)備進(jìn)行與該動(dòng)作指令對(duì)應(yīng)的一個(gè)動(dòng)作。當(dāng)前使用的編程語言數(shù)量相當(dāng)多，在多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中分別使用的編程語言不同的情況較多。因此，對(duì)集中控制裝置所發(fā)送的多個(gè)動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言通常因發(fā)送目的地的作業(yè)要素執(zhí)行裝置而不同的情況較多。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，通過各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)控制裝置，識(shí)別從集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的內(nèi)容，并基于該識(shí)別出的動(dòng)作指令來控制工作設(shè)備的工作。因此，根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，例如，無需按照發(fā)送目的地的作業(yè)要素執(zhí)行裝置來變更對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言，能夠進(jìn)一步降低集中控制裝置執(zhí)行復(fù)雜處理的必要性。(44)根據(jù)(41)項(xiàng)至(43)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述集中控制裝置發(fā)送特定的編程語言下的動(dòng)作指令，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí)行裝置的所述單獨(dú)控制裝置具備指令轉(zhuǎn)換部，該指令轉(zhuǎn)換部將從所述集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成自身能夠識(shí)別出該動(dòng)作指令的內(nèi)容的編程語言下的動(dòng)作指令。本項(xiàng)記載的形態(tài)是用于具體實(shí)現(xiàn)無需按照發(fā)送目的地的作業(yè)要素執(zhí)行裝置來變更對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言的集中控制裝置的形態(tài)。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，由集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令無論發(fā)送目的地的作業(yè)要素執(zhí)行裝置如何，都以特定的編程語言發(fā)送，并且在作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)控制裝置中，將發(fā)送的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成與該單獨(dú)控制裝置對(duì)應(yīng)的編程語言下的動(dòng)作指令。因此，根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，集中控制裝置無需特意按照發(fā)送目的地的作業(yè)要素執(zhí)行裝置來變更對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言。另外，本項(xiàng)及本項(xiàng)以后所記載的“編程語言下的動(dòng)作指令”是按照編程語言的動(dòng)作指令，表示由某種編程語言規(guī)定的動(dòng)作指令。更便于理解地說明的話，表示使用某種編程語言記載的動(dòng)作指令。另外，如上所述，在多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中分別使用的編程語言不同的情況較多。因此，例如，在將一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置更換為另一作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，通常，為使集中控制裝置能夠以在該另一作業(yè)要素執(zhí)行裝置中使用的編程語言發(fā)送動(dòng)作指令，需要對(duì)集中控制裝置的程序等進(jìn)行變更，伴隨作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換而要耗費(fèi)大量的勞動(dòng)力。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，由于作業(yè)要素執(zhí)行裝置將動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成與自身對(duì)應(yīng)的編程語言下的動(dòng)作指令，因此無需隨著作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換而變更集中控制裝置的程序等。因此，根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，能夠減少伴隨作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換而耗費(fèi)的勞動(dòng)力。(45)根據(jù)(41)項(xiàng)至(44)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述單獨(dú)控制裝置將與基于一個(gè)動(dòng)作指令并通過所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的作為自身的控制對(duì)象的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置而執(zhí)行的一個(gè)動(dòng)作的結(jié)束有關(guān)的回復(fù)向所述集中控制裝置發(fā)送。(46 )根據(jù)(45 )項(xiàng)所述的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，
所述單獨(dú)控制裝置將與所述一個(gè)動(dòng)作的結(jié)束有關(guān)的回復(fù)在該這一個(gè)動(dòng)作實(shí)際上結(jié)束的時(shí)刻向所述集中控制裝置發(fā)送。(47 )根據(jù)(45 )項(xiàng)所述的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述單獨(dú)控制裝置將與所述一個(gè)動(dòng)作的結(jié)束有關(guān)的回復(fù)在推定到該一個(gè)動(dòng)作的結(jié)束時(shí)刻的情況下，在該一個(gè)動(dòng)作的結(jié)束時(shí)刻之前，向所述集中控制裝置發(fā)送。(48)根據(jù)(45)項(xiàng)至(47)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述集中控制裝置在接收到與所述一個(gè)動(dòng)作的結(jié)束有關(guān)的回復(fù)之后，發(fā)送繼所述一個(gè)動(dòng)作指令之后待發(fā)送的動(dòng)作指令。在上述四項(xiàng)記載的形態(tài)中，集中控制裝置能夠把握基于一個(gè)動(dòng)作指令的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作的結(jié)束。多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作存在關(guān)聯(lián)的情況較多，若某一個(gè)動(dòng)作未結(jié)束，則有時(shí)無法執(zhí)行繼這一個(gè)動(dòng)作之后待執(zhí)行的動(dòng)作。具體而言，例如，在將安裝裝置所保持的特定的零件向基材安裝時(shí)，若安裝裝置未位于該特定的零件相對(duì)于基材的可安裝的位置，則安裝裝置不能將該特定的零件安裝到基材上。即，若不是使安裝裝置移動(dòng)到某一特定的位置之后，則無法使該特定的零件與安裝裝置脫離。在上述四項(xiàng)中的最后的項(xiàng)記載的形態(tài)中，在某一個(gè)動(dòng)作結(jié)束之后，能夠執(zhí)行繼這一個(gè)動(dòng)作之后待執(zhí)行的動(dòng)作，從而能夠保證順暢的制造作業(yè)。(49)根據(jù)(45)項(xiàng)至(48)項(xiàng)中任一項(xiàng)所述的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述單獨(dú)控制裝置具備用于按照一個(gè)協(xié)議來接收從所述集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的單獨(dú)接口部，該單獨(dú)接口部將與所述一個(gè)動(dòng)作的結(jié)束有關(guān)的回復(fù)按照所述一個(gè)協(xié)議進(jìn)行發(fā)送。(50)根據(jù)(49)項(xiàng)所述的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述集中控制裝置具備用于按照所述一個(gè)協(xié)議將動(dòng)作指令向所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各自的所述單獨(dú)控制裝置發(fā)送的集中接口部，該集中接口部按照所述一個(gè)協(xié)議來接收與所述一個(gè)動(dòng)作的結(jié)束有關(guān)的回復(fù)。在上述兩項(xiàng)記載的形態(tài)中，關(guān)于與對(duì)應(yīng)于動(dòng)作指令的動(dòng)作的結(jié)束有關(guān)的回復(fù)，統(tǒng)一了多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各自的單獨(dú)控制裝置與集中控制裝置之間的接口。因此，能夠減小更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)的勞力。(51)根據(jù)(41)項(xiàng)至(50)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述集中控制裝置具備動(dòng)作指令發(fā)送停止部，在所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置未正常工作時(shí)，該動(dòng)作指令發(fā)送停止部停止向該一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的所述單獨(dú)控制裝置的動(dòng)作指令的發(fā)送。本項(xiàng)記載的“動(dòng)作指令發(fā)送停止部”如下構(gòu)成，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置未正常工作時(shí)，既可以僅不向該未正常工作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送動(dòng)作指令，也可以不向該作業(yè)要素執(zhí)行裝置及其他作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送動(dòng)作指令。而且，也可以構(gòu)成為，不僅停止動(dòng)作指令的發(fā)送，還將作業(yè)要素執(zhí)行裝置異常的情況通過顯示燈、蜂鳴器等向制造作業(yè)機(jī)的操作者進(jìn)行報(bào)告。(52)根據(jù)(41)項(xiàng)至(51)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置向?qū)嶋H執(zhí)行作為自身的對(duì)象的作業(yè)要素的主體部裝入所述單獨(dú)控制裝置而被單元化。若作業(yè)要素執(zhí)行裝置被單元化，則能夠容易地執(zhí)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換。本項(xiàng)中的“被單元化的作業(yè)要素執(zhí)行裝置”只要是將主體部和單獨(dú)控制裝置組合而成的作業(yè) 要素執(zhí)行裝置即可，具體而言，既可以在主體部的殼體等上內(nèi)置單獨(dú)控制裝置，也可以在主體部的殼體、作為底座的部件等的外部固定單獨(dú)控制裝置。(61) 一種制造作業(yè)系統(tǒng)，具備多個(gè)(I)項(xiàng)至(53)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的所述制造作業(yè)機(jī)，將這多個(gè)制造作業(yè)機(jī)排列配置，分別依次執(zhí)行由所述多個(gè)制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行的所述制造作業(yè)。根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，例如即便是歷經(jīng)多個(gè)步驟的制造作業(yè)，通過使一個(gè)步驟由一個(gè)制造作業(yè)機(jī)分擔(dān)，作為系統(tǒng)，能夠完成該制造作業(yè)。另外，為了減小系統(tǒng)的尺寸，優(yōu)選多個(gè)制造作業(yè)機(jī)相鄰配置。而且，由于順暢地進(jìn)行作業(yè)對(duì)象物的從進(jìn)行前步驟的制造作業(yè)機(jī)的搬入、作業(yè)對(duì)象物的向進(jìn)行后步驟的制造作業(yè)機(jī)的搬出，因此優(yōu)選各制造作業(yè)機(jī)所具有的搬運(yùn)裝置進(jìn)行協(xié)作控制。而且，例如，使多個(gè)制造作業(yè)機(jī)的底座相同或統(tǒng)一規(guī)格，并將作業(yè)要素執(zhí)行裝置在多個(gè)制造作業(yè)機(jī)中共用化，由此提高系統(tǒng)自身的通用性。(71)—種集中控制方法，在進(jìn)行制造作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)中，通過計(jì)算機(jī)分別依次發(fā)送與這多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作有關(guān)的指令即多個(gè)動(dòng)作指令，來分別對(duì)執(zhí)行構(gòu)成所述制造作業(yè)的多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行集中控制。(72)根據(jù)(71)項(xiàng)記載的集中控制方法，其中，該集中控制方法包括動(dòng)作指令生成步驟，基于為了進(jìn)行所述制造作業(yè)而應(yīng)由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別執(zhí)行的所述多個(gè)作業(yè)要素的內(nèi)容代碼化的源數(shù)據(jù)，通過所述計(jì)算機(jī)生成所述多個(gè)動(dòng)作指令；和指令發(fā)送處理步驟，通過所述計(jì)算機(jī)進(jìn)行將由該動(dòng)作指令生成步驟生成的所述多個(gè)動(dòng)作指令向所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送的發(fā)送處理。(73)根據(jù)(71)項(xiàng)或(72)項(xiàng)記載的集中控制方法，其中，所述動(dòng)作指令生成步驟是參照可動(dòng)作信息并基于所述源數(shù)據(jù)通過所述計(jì)算機(jī)生成所述多個(gè)動(dòng)作指令的步驟，其中，所述可動(dòng)作信息是與所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠分別進(jìn)行的動(dòng)作相關(guān)的信息。(74)根據(jù)(73)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)或集中控制裝置，其中，
所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別以自身保有自身的所述可動(dòng)作信息的方式構(gòu)成，該集中控制方法包括通過所述計(jì)算機(jī)取得所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別保有的所述可動(dòng)作信息的可動(dòng)作信息取得步驟，所述動(dòng)作指令生成步驟參照由所述可動(dòng)作信息取得步驟取得的所述可動(dòng)作信息并基于所述源數(shù)據(jù)通過所述計(jì)算機(jī)生成所述多個(gè)動(dòng)作指令。(75)根據(jù)(71)項(xiàng)至(74)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的集中控制方法，其中，所述動(dòng)作指令生成步驟是通過所述計(jì)算機(jī)生成動(dòng)作指令的步驟，該動(dòng)作指令包括Ca)用于指示通過所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的任一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作的開始和結(jié)束中的一方的主指令；及6)為了傳遞與該一個(gè)動(dòng)作相關(guān)的動(dòng)作參數(shù)而根據(jù)需要附隨于所述主指令的附隨指令。(81) —種單獨(dú)控制方法，在進(jìn)行制造作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)中，S卩，在分別執(zhí)行構(gòu)成所 述制造作業(yè)的多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別依次發(fā)送與這多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作有關(guān)的指令即多個(gè)動(dòng)作指令的制造作業(yè)機(jī)中，基于所述多個(gè)動(dòng)作指令，通過計(jì)算機(jī)單獨(dú)地控制所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。(82)根據(jù)(81)項(xiàng)記載的單獨(dú)控制方法，其中，所述制造作業(yè)機(jī)向所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送特定的編程語言下的所述多個(gè)動(dòng)作指令，該單獨(dú)控制方法包括指令轉(zhuǎn)換步驟，該指令轉(zhuǎn)換步驟通過所述計(jì)算機(jī)將向所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成自身能夠識(shí)別其動(dòng)作指令的內(nèi)容的編程語言下的動(dòng)作指令。上述六項(xiàng)記載的形態(tài)是以種類為控制方法的可申請(qǐng)發(fā)明的形態(tài)。上述六項(xiàng)的形態(tài)的詳細(xì)說明與上述的制造作業(yè)機(jī)及集中控制裝置中的說明重復(fù)，因此在此將其省略。另外，上述六項(xiàng)的形態(tài)的控制方法分別適用與制造作業(yè)機(jī)及集中控制裝置相關(guān)的上述各形態(tài)的技術(shù)特征。


圖I是表示可申請(qǐng)發(fā)明的實(shí)施例即制造作業(yè)機(jī)的立體圖。圖2是圖I的制造作業(yè)機(jī)所具備的集中控制裝置及多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的示意圖。圖3是表示向圖I的制造作業(yè)機(jī)搬入的基板托盤及載置在該基板托盤上的電路基板的圖。圖4是表示存儲(chǔ)在圖2的集中控制裝置中的源數(shù)據(jù)的基本代碼的圖。圖5是表示存儲(chǔ)在圖2的集中控制裝置中的源數(shù)據(jù)的單位作業(yè)代碼的圖。圖6是表示存儲(chǔ)在圖2的集中控制裝置中的源數(shù)據(jù)的動(dòng)作代碼的圖。圖7是表示基于源數(shù)據(jù)而生成的動(dòng)作指令的圖。圖8是表示對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)的圖。圖9是圖I的制造作業(yè)機(jī)所具備的集中控制裝置及多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的控制框圖。圖10是表示圖I的制造作業(yè)機(jī)所具備的底座及從該底座取下的狀態(tài)的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的立體圖。圖11是表示由多個(gè)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成的LED照明裝配系統(tǒng)的立體圖。圖12是由圖11LED照明裝配系統(tǒng)裝配的LED照明的分解圖。圖13是表示由多個(gè)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成的電源模塊裝配系統(tǒng)的立體圖。圖14是由圖13的電源模塊裝配系統(tǒng)裝配的電源模塊的分解圖。圖15是表示由多個(gè)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成的太陽能電池裝配系統(tǒng)的立體圖。圖16是由圖15的太陽能電池裝配系統(tǒng)裝配的太陽能電池的分解圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖，詳細(xì)說明可申請(qǐng)發(fā)明的實(shí)施例。另外，本可申請(qǐng)發(fā)明除了下述實(shí)施例之外，以所述發(fā)明的形態(tài)的項(xiàng)所記載的形態(tài)為首，基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)能夠以實(shí)施了各種變更、改良的各種形態(tài)進(jìn)行實(shí)施。實(shí)施例<制造作業(yè)機(jī)的結(jié)構(gòu)>圖I表示可申請(qǐng)發(fā)明的制造作業(yè)機(jī)10。制造作業(yè)機(jī)10是進(jìn)行電子電路零件(以下，有時(shí)簡稱為“零件”)相對(duì)于作為基材的電路基板的裝配、粘接劑的涂敷的作業(yè)機(jī)。制造作業(yè)機(jī)10具備包括框架部20和架設(shè)于該框架部20的梁部22而成的作為底座的作業(yè)機(jī)主體24 ;搬運(yùn)電路基板的搬運(yùn)裝置26 ;向電路基板組裝零件的作為作業(yè)頭裝置的安裝裝置28 ;配設(shè)在框架部20的一端并向安裝裝置28供給零件的零件供給裝置(以下，有時(shí)簡稱為“供給裝置”)30 ;向電路基板涂敷粘接劑的分配裝置32 ;包括配設(shè)在供給裝置30與搬運(yùn)裝置26之間的底座相機(jī)34和配設(shè)在安裝裝置28的后方的頭相機(jī)36 (參照?qǐng)D10)而成的相機(jī)裝置38 ;配設(shè)在梁部22而使安裝裝置28、分配裝置32及頭相機(jī)36 —起在區(qū)域內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)裝置40。順便提及，將制造作業(yè)機(jī)10的長度方向稱為前后方向，將與該長度方向成直角的水平的方向稱為左右方向，將與長度方向成直角的垂直的方向稱為上下方向。另夕卜，由于構(gòu)成制造作業(yè)機(jī)10的各裝置26、28、30、32、38、40是公知的裝置，因此簡化此處的說明。搬運(yùn)裝置26形成為如下的結(jié)構(gòu)，利用搬運(yùn)電動(dòng)機(jī)52 (參照?qǐng)D2)使輸送帶50回轉(zhuǎn)，并將載置在輸送帶50上的電路基板在左右方向上進(jìn)行搬運(yùn)。即，搬運(yùn)裝置26作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置來發(fā)揮功能，執(zhí)行作為作業(yè)要素的電路基板的向特定位置的搬入/搬出。供給裝置30是托盤單元型的供給裝置，具有載置零件的多個(gè)零件托盤(未圖示);和使多個(gè)零件托盤中的任一個(gè)零件托盤移動(dòng)到能夠向安裝裝置28供給零件的位置的托盤移動(dòng)裝置54(參照?qǐng)D2)。即，供給裝置30作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置來發(fā)揮功能，執(zhí)行作為作業(yè)要素的零件的供給。移動(dòng)裝置40是XYZ機(jī)器人型的移動(dòng)裝置，具備使對(duì)安裝裝置28、分配裝置32及頭相機(jī)36進(jìn)行保持的滑塊56在左右方向上滑動(dòng)的電磁電動(dòng)機(jī)58 (參照?qǐng)D2)、使滑塊56在前后方向上滑動(dòng)的電磁電動(dòng)機(jī)60 (參照?qǐng)D2)及使滑塊56在上下方向上滑動(dòng)的電磁電動(dòng)機(jī)62 (參照?qǐng)D2)，通過這些電磁電動(dòng)機(jī)58、60、62的工作，能夠使安裝裝置28、分配裝置32及頭相機(jī)36移動(dòng)到任意的位置。即，移動(dòng)裝置40作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置來發(fā)揮功能，執(zhí)行安裝裝置28、分配裝置32、頭相機(jī)36的移動(dòng)。安裝裝置28固定地保持于移動(dòng)裝置40的滑塊56，且下端具有零件保持裝置70。零件保持裝置70經(jīng)由正負(fù)壓供給裝置72 (參照?qǐng)D2)而與負(fù)壓空氣通路、正壓空氣通路連通，利用負(fù)壓對(duì)零件進(jìn)行吸附保持，通過供給少量的正壓而使所保持的零件脫離。即，安裝裝置28作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置來發(fā)揮功能，執(zhí)行作為作業(yè)要素的零件的保持/脫離。分配裝置32固定地保持于移動(dòng)裝置40的滑塊56，具備設(shè)置在下端并噴出粘接劑的分配噴嘴76和從該分配噴嘴76噴出任意的量的粘接劑的噴出裝置78 (參照?qǐng)D2)。S卩，分配裝置32作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置來發(fā)揮功能，執(zhí)行作為作業(yè)要素的粘接劑的排出。相機(jī)裝置38包括以朝向下方的狀態(tài)固定地保持在滑塊56的下部的頭相機(jī)36 ；該頭相機(jī)36的光源80 (參照?qǐng)D2);以朝向上方的狀態(tài)固定地設(shè)置在供給裝置36與搬運(yùn)裝置26之間的底座相機(jī)34 ;該底座相機(jī)34的光源82 (參照?qǐng)D2);與頭相機(jī)32、底座相機(jī)38、及光源80、82連接的捕獲板84 (參照?qǐng)D2)。頭相機(jī)36能夠拍攝載置在搬運(yùn)裝置26上的電路基板，底座相機(jī)38能夠拍攝由安裝裝置28吸附保持的狀態(tài)下的零件。即，相機(jī)裝置 38作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置來發(fā)揮功能，執(zhí)行作為作業(yè)要素的電路基板、零件的拍攝。另外，上述移動(dòng)裝置40是使安裝裝置28、分配裝置32及頭相機(jī)36移動(dòng)的裝置，也可以考慮為執(zhí)行其他的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的移動(dòng)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。而且，伴隨著安裝裝置28的移動(dòng)而變更零件的保持/脫離位置，因此也可以考慮為執(zhí)行零件的保持/脫離位置的移動(dòng)/變更的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。此外，伴隨著分配裝置32、頭相機(jī)36的移動(dòng)，來變更粘接劑的排出位置、電路基板的拍攝位置，因此也可以考慮為執(zhí)行粘接劑的排出位置、電路基板的拍攝位置的移動(dòng)/變更的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。本作業(yè)機(jī)10由搬運(yùn)裝置26、安裝裝置28、供給裝置30、分配裝置32、相機(jī)裝置38、移動(dòng)裝置40這六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置構(gòu)成，這六個(gè)裝置如圖2所示分別具備控制裝置。具體而言，移動(dòng)裝置40形成為如下的構(gòu)造，具有用于控制作為工作設(shè)備的三個(gè)電磁電動(dòng)機(jī)58、60、62的工作的作為單獨(dú)控制裝置的移動(dòng)裝置控制裝置90和與三個(gè)電磁電動(dòng)機(jī)58、60、62對(duì)應(yīng)的三個(gè)伺服放大器92、94、96，并通過移動(dòng)裝置控制裝置90向各伺服放大器92、94、96發(fā)送控制信號(hào)來控制各電磁電動(dòng)機(jī)58、60、62的工作。安裝裝置28形成為如下的構(gòu)造，具有用于控制作為工作設(shè)備的正負(fù)壓供給裝置72的工作的作為單獨(dú)控制裝置的安裝裝置控制裝置100和正負(fù)壓供給裝置72的驅(qū)動(dòng)電路102，并通過安裝裝置控制裝置100向驅(qū)動(dòng)電路102發(fā)送控制信號(hào)來控制正負(fù)壓供給裝置72的工作。分配裝置32形成為如下的構(gòu)造，具有用于控制作為工作設(shè)備的噴出裝置78的工作的作為單獨(dú)控制裝置的分配裝置控制裝置104和噴出裝置78的驅(qū)動(dòng)電路106，并通過分配裝置控制裝置104向驅(qū)動(dòng)電路106發(fā)送控制信號(hào)來控制噴出裝置78的工作。供給裝置30形成為如下的構(gòu)造，具有用于控制作為工作設(shè)備的托盤移動(dòng)裝置54的工作的作為單獨(dú)控制裝置的供給裝置控制裝置108和托盤移動(dòng)裝置54的驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路110，并通過供給裝置控制裝置108向驅(qū)動(dòng)電路110發(fā)送控制信號(hào)來控制托盤移動(dòng)裝置54的工作。搬運(yùn)裝置26形成為如下的構(gòu)造，具有用于控制作為工作設(shè)備的搬運(yùn)電動(dòng)機(jī)52的工作的作為單獨(dú)控制裝置的搬運(yùn)裝置控制裝置112和搬運(yùn)電動(dòng)機(jī)52的驅(qū)動(dòng)電路114，并通過搬運(yùn)裝置控制裝置112向驅(qū)動(dòng)電路114發(fā)送控制信號(hào)來控制搬運(yùn)裝置52的工作。
相機(jī)裝置38具有相機(jī)裝置控制器116,該相機(jī)裝置控制器116作為用于對(duì)用于執(zhí)行基于底座相機(jī)34或頭相機(jī)36的拍攝的控制信號(hào)的發(fā)送及通過拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)的處理進(jìn)行執(zhí)行的單獨(dú)控制裝置。相機(jī)裝置控制器116設(shè)置在后文中說明的輔助集中控制裝置118內(nèi)，但在輔助集中控制裝置118內(nèi)獨(dú)立，經(jīng)由總線120與相機(jī)裝置38的捕獲板84連接。因此，相機(jī)裝置控制器116不作為輔助集中控制裝置118的結(jié)構(gòu)要素而作為相機(jī)裝置38的結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行處理。另外，制造作業(yè)機(jī)10具備集中控制裝置，該集中控制裝置由用于對(duì)上述六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26、28、30、32、38、40進(jìn)行集中控制的主集中控制裝置130和輔助集中控制裝置118構(gòu)成。主集中控制裝置130主要是用于向各裝置26、28、30、32、38、40的單獨(dú)控制裝置90、100、104、108、112、116發(fā)送動(dòng)作指令的控制裝置，經(jīng)由中繼集線器132，并通過用于發(fā)送動(dòng)作指令的同種類的串行通信線纜134而與各單獨(dú)控制裝置90、100、104、108、112、116連接。而且，輔助集中控制裝置118具有輔助集中控制器136，在該輔助集中控制器136中存儲(chǔ)有作為向各單獨(dú)控制裝置90等的動(dòng)作指令的基礎(chǔ)的源程序、即用于執(zhí)行某特定的 制造作業(yè)的源數(shù)據(jù)。該存儲(chǔ)的源數(shù)據(jù)將上述六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的工作進(jìn)行代碼化。輔助集中控制器136將該源數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成按照某特定的編程語言的動(dòng)作指令，并將轉(zhuǎn)換后的動(dòng)作指令向主集中控制裝置130發(fā)送。輔助集中控制器136和主集中控制裝置130經(jīng)由集線器138通過LAN線纜140連接，將在輔助集中控制器136中轉(zhuǎn)換后的動(dòng)作指令經(jīng)由LAN線纜140向主集中控制裝置130發(fā)送。而且，在集線器138上連接有與該LAN線纜140同種類的六根LAN線纜140的一端，這六根LAN線纜140的各自的另一端與各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等連接。另外，串行通信線纜134及LAN線纜140分別由配線部和連接器部構(gòu)成，但這些配線部和連接器部既可以分別是通用品，也可以是為本制造作業(yè)機(jī)10專用開發(fā)的。另外，在制造作業(yè)機(jī)10上設(shè)有用于輸入輸出與制造作業(yè)機(jī)10的工作相關(guān)的信息的觸摸面板式的顯示機(jī)150，并與主集中控制裝置130和輔助集中控制器136連接。詳細(xì)而言，顯示機(jī)150經(jīng)由集線器138通過與上述LAN線纜140同種類的LAN線纜140而與主集中控制裝置130連接，并通過串行通信線纜152和RGB模擬線纜154而與輔助集中控制器136連接。在制造作業(yè)機(jī)10上還設(shè)有緊急停止開關(guān)156，經(jīng)由終端繼電器158通過I/O線纜160而與主集中控制裝置130及各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等連接。另外，制造作業(yè)機(jī)10的主電源開關(guān)、起動(dòng)開關(guān)等多個(gè)開關(guān)162、表示起動(dòng)中的情況的顯示燈、表示可工作的情況的顯示燈等多個(gè)顯示燈164與主集中控制裝置130連接。<制造作業(yè)機(jī)的工作>本制造作業(yè)機(jī)10中，按照存儲(chǔ)在輔助集中控制器136中的源數(shù)據(jù)，上述六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等執(zhí)行各自的作業(yè)，從而執(zhí)行向電路基板的安裝作業(yè)。具體而言，對(duì)通過粘接劑將零件固定在電路基板上的制造作業(yè)進(jìn)行說明。如圖3(a)所示，將作為第一零件的電路基板166預(yù)先在基板托盤167上載置20張，將該基板托盤167向本制造作業(yè)機(jī)10搬入。然后，如圖3 (b)所示，向載置在基板托盤167上的一張電路基板166涂敷粘接劑168，如圖3 (c)所示，在該涂敷的粘接劑168上安裝作為第二零件的電子電路零件169。通過執(zhí)行涂敷作業(yè)和安裝作業(yè)，對(duì)一張電路基板166的作業(yè)結(jié)束，接著，對(duì)其他的電路基板166執(zhí)行涂敷作業(yè)和安裝作業(yè)。這樣一來，當(dāng)對(duì)全部二十張電路基板166的作業(yè)結(jié)束時(shí)，將基板托盤167從制造作業(yè)機(jī)10搬出。在與這種制造作業(yè)相關(guān)的源數(shù)據(jù)中寫有圖4所示的基本代碼?；敬a中寫有用于執(zhí)行對(duì)電路基板166的作業(yè)的準(zhǔn)備作業(yè)、對(duì)電路基板166的作業(yè)(對(duì)基板作業(yè))、對(duì)電路基板166的作業(yè)執(zhí)行后的結(jié)束作業(yè)這三種基本代碼，對(duì)電路基板166的作業(yè)(對(duì)基板作業(yè))需要對(duì)二十張電路基板166執(zhí)行，因此寫有二十次的量。圖中寫有基本代碼名，但存在與該基本代碼名一起還寫有與作業(yè)執(zhí)行相關(guān)的信息、具體而言例如各電路基板166的位置信息等的情況。此外，三種基本代碼分別如圖5所示那樣被代碼化，由一個(gè)以上單位作業(yè)代碼構(gòu)成。詳細(xì)而言，準(zhǔn)備作業(yè)代碼由用于執(zhí)行基板托盤167及載置有應(yīng)安裝零件的零件托盤的準(zhǔn)備(托盤準(zhǔn)備)的單位作業(yè)代碼構(gòu)成，結(jié)束作業(yè)代碼由用于執(zhí) 行基板托盤167的搬出(托盤搬出)的單位作業(yè)代碼構(gòu)成。而且，對(duì)基板作業(yè)代碼由用于分別執(zhí)行與電路基板166相關(guān)的信息的取得(基板信息取得)、向電路基板166的粘接劑的涂敷(粘接劑涂敷)及向電路基板的零件安裝(零件安裝)的三種單位作業(yè)代碼構(gòu)成。在該單位作業(yè)代碼中有時(shí)存在也寫有與作業(yè)執(zhí)行相關(guān)的信息、具體而言例如基板托盤167的搬運(yùn)量等的情況。如圖6所示，單位作業(yè)代碼對(duì)由一連串的多個(gè)作業(yè)構(gòu)成的單位作業(yè)進(jìn)行代碼化，并由多個(gè)動(dòng)作代碼即動(dòng)作代碼組構(gòu)成。但是，托盤搬出代碼僅由一個(gè)動(dòng)作代碼構(gòu)成。詳細(xì)而言，托盤準(zhǔn)備代碼包括用于將基板托盤167搬入到特定的位置的動(dòng)作代碼；和用于供給載置有應(yīng)安裝零件的零件托盤的動(dòng)作代碼?；逍畔⑷〉么a包括用于使頭相機(jī)36移動(dòng)到能夠拍攝電路基板166的位置的動(dòng)作代碼；和用于通過頭相機(jī)36拍攝電路基板166而取得該電路基板166的位置信息的動(dòng)作代碼。粘接劑涂敷代碼包括用于基于取得的位置信息而使分配裝置32移動(dòng)到粘接劑的涂敷位置的動(dòng)作代碼；和用于將粘接劑向電路基板166涂敷的動(dòng)作代碼。零件安裝代碼包括用于使安裝裝置28移動(dòng)到零件的供給位置的動(dòng)作代碼；用于保持零件的動(dòng)作代碼；用于使保持有零件的安裝裝置28移動(dòng)到底座相機(jī)34上的動(dòng)作代碼；用于通過底座相機(jī)34拍攝由安裝裝置28保持的零件而取得該零件的保持狀態(tài)的信息的動(dòng)作代碼；用于基于電路基板的位置信息及零件的保持狀態(tài)的信息而使安裝裝置28移動(dòng)到零件的安裝位置的動(dòng)作代碼；及用于使零件脫離的動(dòng)作代碼。并且，托盤搬出代碼由用于將安裝有零件的電路基板166即載置有裝配物的基板托盤167搬出的動(dòng)作代碼構(gòu)成。如上所述那樣層次性地代碼化的源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在輔助集中控制器136中，而且，與六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的能夠分別進(jìn)行的動(dòng)作相關(guān)的信息即可動(dòng)作信息也存儲(chǔ)在輔助集中控制器136中?？蓜?dòng)作信息中包括作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行作業(yè)時(shí)的該裝置能夠進(jìn)行的動(dòng)作，具體而言例如若為移動(dòng)裝置40則是安裝裝置28等的移動(dòng)、若為安裝裝置28則是零件的保持或脫離等。而且，還包括作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作范圍、尺寸、工作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)等。順便提及，工作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)是作業(yè)要素執(zhí)行裝置工作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)，以該基準(zhǔn)點(diǎn)為原點(diǎn)而確定作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作量等。在本制造作業(yè)機(jī)10中，與分別向六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的動(dòng)作相關(guān)的指令即動(dòng)作指令在輔助集中控制器136中基于源代碼而生成。在動(dòng)作指令生成時(shí)，參照上述可動(dòng)作信息，生成包括各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的工作形態(tài)、動(dòng)作量等在內(nèi)的動(dòng)作指令。具體而言，如圖7所示，包括用于通過搬運(yùn)裝置26將電路基板搬運(yùn)特定量的動(dòng)作指令(I)；用于通過供給裝置30供給特定的零件托盤的動(dòng)作指令(2);用于通過移動(dòng)裝置40使頭相機(jī)36移動(dòng)特定量的動(dòng)作指令(3);用于通過頭相機(jī)36的拍攝來取得電路基板的位置信息的動(dòng)作指令(4);用于通過移動(dòng)裝置40而使分配裝置32移動(dòng)特定量的動(dòng)作指令(5);用于通過分配裝置32而將粘接劑排出特定量的動(dòng)作指令(6);用于通過移動(dòng)裝置40而使安裝裝置28移動(dòng)特定量的動(dòng)作指令(7);用于通過安裝裝置28來保持零件的動(dòng)作指令(8);用于通過移動(dòng)裝置40而使安裝裝置28移動(dòng)特定量的動(dòng)作指令(9);用于通過底座相機(jī)34的拍攝而取得零件的保持狀態(tài)的信息的動(dòng)作指令(10);用于通過移動(dòng)裝置40而使安裝裝置28移動(dòng)特定量的動(dòng)作指令(11);用于通過安裝裝置28而使零件脫離的動(dòng)作指令(12);及用于通過搬運(yùn)裝置26而將電路基板搬運(yùn)特定量的動(dòng)作指令(203)。順便提及，動(dòng)作指令No. (3)至(12)的動(dòng)作指令是用于對(duì)一張電路基板166執(zhí)行作業(yè)的指令，在動(dòng)作指令No. (13)至
(202)中，與動(dòng)作指令No. (3)至(12)大致同樣的動(dòng)作指令重復(fù)進(jìn)行十九次。但是，動(dòng)作指令No. (13)至(202)中的移動(dòng)裝置40的移動(dòng)量根據(jù)電路基板166而不同。如上所述，基于圖4至6所示的形式的源數(shù)據(jù)，在輔助集中控制器136中，生成圖7所示的二百零三個(gè)動(dòng)作指令組。在本制造作業(yè)機(jī)10中，將源數(shù)據(jù)按照結(jié)構(gòu)化編程的方法、 即將用于執(zhí)行制造作業(yè)的作業(yè)以階段性的細(xì)小的單位記述處理的方法進(jìn)行代碼化，進(jìn)行三層化而記述的源數(shù)據(jù)與圖7所示的動(dòng)作指令組相比，比較簡單。詳細(xì)而言，在圖6所示的單位作業(yè)代碼中的基板信息取得代碼、粘接劑涂敷代碼、零件安裝代碼中，與二十張電路基板166分別相對(duì)的動(dòng)作代碼被通用，這三個(gè)單位作業(yè)代碼可以當(dāng)作通用動(dòng)作組代碼。通過對(duì)各單位作業(yè)代碼的動(dòng)作組進(jìn)行通用，在源數(shù)據(jù)中只要記載對(duì)一張電路基板166的基板信息取得代碼、粘接劑涂敷代碼、零件安裝代碼即可，無需將構(gòu)成這三個(gè)單位作業(yè)代碼的動(dòng)作組代碼重復(fù)記載二十次。因此，在本制造作業(yè)機(jī)10中，能夠簡化源數(shù)據(jù)的生成。另外，即便是通用動(dòng)作組代碼，但由于載置各電路基板166的位置等不同，因此移動(dòng)裝置40等的動(dòng)作參數(shù)、即因移動(dòng)裝置40而產(chǎn)生的移動(dòng)量等也不同，在動(dòng)作指令生成時(shí)，這些動(dòng)作參數(shù)按照電路基板來調(diào)整。上述多個(gè)動(dòng)作指令經(jīng)由LAN線纜140從輔助集中控制器136向主集中控制裝置130發(fā)送，這多個(gè)動(dòng)作指令依次經(jīng)由串行通信線纜134通過主集中控制裝置130向作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的各自的單獨(dú)控制裝置90等發(fā)送。從主集中控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令未確定發(fā)送目的地，向全部的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等發(fā)送，但由于動(dòng)作指令如后文中說明那樣表示按照該動(dòng)作指令而應(yīng)進(jìn)行工作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，因此該應(yīng)工作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置按照動(dòng)作指令進(jìn)行工作。以下，具體說明上述動(dòng)作指令下的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作。主集中控制裝置130首先經(jīng)由串行通信線纜134發(fā)送用于將基板托盤167搬運(yùn)到特定的位置的動(dòng)作指令。發(fā)送的動(dòng)作指令為圖7中的動(dòng)作指令No. (I)所示的形式。圖中的主指令用于指示應(yīng)執(zhí)行該動(dòng)作指令的作業(yè)要素執(zhí)行裝置和由該作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行的一個(gè)動(dòng)作的開始或結(jié)束，在該動(dòng)作指令中，指示搬運(yùn)裝置26對(duì)基板托盤167的搬運(yùn)的開始。圖中的附隨指令根據(jù)需要而被指示，指示由作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行的一個(gè)動(dòng)作的動(dòng)作參數(shù)。具體而言，在該動(dòng)作指令中，指示基于搬運(yùn)裝置26的搬運(yùn)量、即移動(dòng)距離。另外，在該附隨指令中，可以采用搬運(yùn)速度、搬運(yùn)時(shí)間、搬運(yùn)方向等各種參數(shù)。而且，圖中的指令狀態(tài)表示動(dòng)作指令的有無，在指示動(dòng)作指令的狀態(tài)下設(shè)定為“指示”，在未指示動(dòng)作指令的狀態(tài)下設(shè)定為“無”。即，在該動(dòng)作指令中設(shè)定為“指示”。接收到來自主集中控制裝置130的動(dòng)作指令的搬運(yùn)裝置控制裝置112需要基于該動(dòng)作指令來控制搬運(yùn)電動(dòng)機(jī)52的工作，但從主集中控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令是按照某特定的編程語言的指令，不是按照搬運(yùn)裝置控制裝置112能夠應(yīng)對(duì)的編程語言的指令。因此，在從主集中控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令下，無法使搬運(yùn)電動(dòng)機(jī)52工作。搬運(yùn)裝置控制裝置112具有將來自主集中控制裝置130的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成自身能夠應(yīng)對(duì)的編程語言、即自身能夠處理的編程語言下的動(dòng)作指令的功能，基于自身轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令來控制搬運(yùn)電動(dòng)機(jī)52的工作。順便提及，圖7中所示的主指令、附隨指令等的內(nèi)容具體而言是動(dòng)作指令No. (I)中的“搬運(yùn)裝置搬運(yùn)”、“搬運(yùn)量”等按照某特定的編程語言的動(dòng)作指令。另外，安裝裝置28、供給裝置30、分配裝置32的各自的單獨(dú)控制裝置100、104、108也具有同樣的功能，能夠?qū)碜灾骷锌刂蒲b置130的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成自身能夠應(yīng)對(duì)的編程語言下的動(dòng)作指令。但是，由于移動(dòng)裝置40的移動(dòng)裝置控制裝置90及相機(jī)裝置38的相機(jī)裝置控制器116能夠應(yīng)對(duì)對(duì)從主集中控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語 言，因此不具有轉(zhuǎn)換對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言的功能。當(dāng)基于來自主集中控制裝置130的動(dòng)作指令進(jìn)行的搬運(yùn)裝置26的工作結(jié)束時(shí)、SP當(dāng)將基板托盤167搬運(yùn)到特定的位置時(shí)，對(duì)該動(dòng)作指令的回復(fù)經(jīng)由串行通信線纜134從搬運(yùn)裝置控制裝置112向主集中控制裝置130發(fā)送。發(fā)送的回復(fù)為圖8所示的形式。圖中的工作結(jié)果表示基于動(dòng)作指令進(jìn)行的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作是否適當(dāng)執(zhí)行，該回復(fù)中，表示基板托盤167是否被搬運(yùn)至特定的位置。此外，圖中的工作結(jié)果可以是工作結(jié)果的參數(shù)，具體而言，根據(jù)需要而表示基板托盤167的移動(dòng)目的地的位置等。而且，圖中的指令狀態(tài)表示基于動(dòng)作指令進(jìn)行的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作已完畢，在該回復(fù)中，設(shè)定為“完畢”。并且，當(dāng)主集中控制裝置130接收到與該結(jié)束相關(guān)的回復(fù)時(shí)，指令狀態(tài)設(shè)定為“無”。順便提及，圖中的作業(yè)要素執(zhí)行裝置狀態(tài)表示作業(yè)要素執(zhí)行裝置中是否存在異常，但在對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)中未被利用，如后文中詳細(xì)說明那樣，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置有可能未正常工作的情況的發(fā)送時(shí)刻被利用。主集中控制裝置130在確認(rèn)了到達(dá)基板托盤167的特定的位置的搬運(yùn)之后、即通過接收與搬運(yùn)的結(jié)束相關(guān)的回復(fù)而將指令狀態(tài)設(shè)為“無”之后，發(fā)送下一動(dòng)作指令。下一動(dòng)作指令成為圖7中的動(dòng)作指令No. (2)所示的形式，是用于供給載置有應(yīng)安裝零件的零件托盤的動(dòng)作指令。該動(dòng)作指令中，主指令指示由供給裝置30進(jìn)行的零件托盤的供給，附隨指令是指定載置有應(yīng)安裝零件的零件托盤的指令。供給裝置控制裝置108在接收到動(dòng)作指令時(shí)，與搬運(yùn)裝置控制裝置112同樣地，將來自主集中控制裝置130的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成自身能夠應(yīng)對(duì)的編程語言下的動(dòng)作指令，基于其自身轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令來控制托盤移動(dòng)裝置54的工作。并且，當(dāng)基于該動(dòng)作指令的工作結(jié)束時(shí)，對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)經(jīng)由串行通信線纜134從供給裝置控制裝置108向主集中控制裝置130發(fā)送。另外，在來自供給裝置控制裝置108的回復(fù)的工作結(jié)果中，有時(shí)附加有應(yīng)安裝零件的位置信息等。接著，主集中控制裝置130在通過接收與托盤供給的結(jié)束相關(guān)的回復(fù)而將指令狀態(tài)設(shè)為“無”之后，發(fā)送用于使頭相機(jī)36移動(dòng)到能夠拍攝基板托盤167上的電路基板166的位置的動(dòng)作指令(圖7中的動(dòng)作指令No. (3))。順便提及，在本制造作業(yè)機(jī)10中，在特定的零件托盤的供給結(jié)束之后發(fā)送與托盤供給的結(jié)束相關(guān)的回復(fù)，但在推定了托盤供給的結(jié)束時(shí)刻的情況下，也可以在結(jié)束時(shí)刻之前發(fā)送與托盤供給的結(jié)束相關(guān)的回復(fù)。在零件托盤的供給過程中，即使通過移動(dòng)裝置40使安裝裝置28移動(dòng)，兩個(gè)作業(yè)也很少發(fā)生干擾，在零件托盤的供給過程中，通過利用移動(dòng)裝置40使安裝裝置28移動(dòng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)制造作業(yè)時(shí)間的縮短。用于使頭相機(jī)36移動(dòng)的動(dòng)作指令中，主指令指示基于移動(dòng)裝置40進(jìn)行的頭相機(jī)36的移動(dòng)的開始，附隨指令指示向前后方向的移動(dòng)量、向左右方向的移動(dòng)量及向上下方向的移動(dòng)量。另外，在設(shè)定該附隨指令時(shí)，能夠利用來自搬運(yùn)裝置控制裝置112的回復(fù)的工作結(jié)果，詳細(xì)而言，利用基板托盤167的移動(dòng)目的地的位置的信息。移動(dòng)裝置控制裝置90在接收到動(dòng)作指令時(shí)，不對(duì)該接收到的動(dòng)作指令進(jìn)行轉(zhuǎn)換，而基于接收到的動(dòng)作指令來控制三個(gè)電磁電動(dòng)機(jī)58、60、62的各自的工作。這是因?yàn)?，移?dòng)裝置控制裝置90能夠如上所述那樣地識(shí)別對(duì)從主集中控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言。并且，當(dāng)基于該動(dòng)作指令進(jìn)行的移動(dòng)裝置40的工作結(jié)束時(shí)，對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)經(jīng)由串行通信線纜134而從移動(dòng)裝置控制裝置90向主集中控制裝置130發(fā)送。
接著，主集中控制裝置130在通過接收與頭相機(jī)36的移動(dòng)的結(jié)束相關(guān)的回復(fù)而將指令狀態(tài)設(shè)為“無”之后，發(fā)送下一動(dòng)作指令。具體而言，發(fā)送用于通過頭相機(jī)36拍攝基板而取得該基板的位置信息的動(dòng)作指令(圖7中的動(dòng)作指令No. (4))。該動(dòng)作指令中的主指令指示頭相機(jī)36對(duì)電路基板166的拍攝和通過拍攝而得到的圖像數(shù)據(jù)的處理的開始。相機(jī)裝置控制器116與移動(dòng)裝置控制裝置90同樣地，由于能夠識(shí)別對(duì)從主集中控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言，因此相機(jī)裝置控制器116在接收動(dòng)作指令時(shí)，基于該接收到的動(dòng)作指令來控制頭相機(jī)36和光源80。然后，對(duì)通過拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，從而取得電路基板166的位置信息。當(dāng)基于該動(dòng)作指令進(jìn)行的工作結(jié)束時(shí)，對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)從相機(jī)裝置控制器116向主集中控制裝置130發(fā)送。另外，在來自相機(jī)裝置控制器116的回復(fù)中的工作結(jié)果中附加通過拍攝而取得的電路基板166的位置數(shù)據(jù)。主集中控制裝置130在通過接收與電路基板166的位置信息的取得的完畢相關(guān)的回復(fù)而將指令狀態(tài)設(shè)為“無”之后，發(fā)送用于使分配裝置32移動(dòng)到粘接劑的涂敷位置的動(dòng)作指令(圖7中的動(dòng)作指令No. (5))。該動(dòng)作指令中，主指令指示基于移動(dòng)裝置40進(jìn)行的分配裝置32的移動(dòng)的開始，附隨指令指示向前后方向的移動(dòng)量、向左右方向的移動(dòng)量及向上下方向的移動(dòng)量。另外，當(dāng)設(shè)定該附隨指令時(shí)，利用來自相機(jī)裝置控制器116的回復(fù)中的工作結(jié)果、詳細(xì)而言是電路基板166的位置信息。移動(dòng)裝置控制裝置90在接收到動(dòng)作指令時(shí)，基于該接收到的動(dòng)作指令來控制電磁電動(dòng)機(jī)58、60、62的工作。并且，當(dāng)基于該動(dòng)作指令進(jìn)行的工作結(jié)束時(shí)，對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)從移動(dòng)裝置控制裝置90向主集中控制裝置130發(fā)送。主集中控制裝置130在通過接收與分配裝置32的移動(dòng)的結(jié)束相關(guān)的回復(fù)而將指令狀態(tài)設(shè)為“無”之后，發(fā)送用于將粘接劑向電路基板166涂敷的動(dòng)作指令(圖7中的動(dòng)作指令No. (6))。該動(dòng)作指令中，主指令指示基于分配裝置32進(jìn)行的粘接劑的排出的開始，附隨指令指示粘接劑的排出量。另外，在該附隨指令中，可以采用排出速度、排出時(shí)間、粘接劑的排出口的開度量等各種參數(shù)。分配裝置控制裝置104與移動(dòng)裝置控制裝置90、相機(jī)裝置控制器116不同，不能應(yīng)對(duì)對(duì)從主集中控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言，因此分配裝置控制裝置104在接收到動(dòng)作指令時(shí)，將來自主集中控制裝置130的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換為自身能夠應(yīng)對(duì)的編程語言下的動(dòng)作指令，并基于該自身轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令來控制噴出裝置78的工作。并且，通過基于動(dòng)作指令的噴出裝置78的工作而向電路基板166上的特定的位置涂敷粘接劑168時(shí)，將對(duì)該動(dòng)作指令的回復(fù)從分配裝置控制裝置104向主集中控制裝置130發(fā)送。另外，為避免說明書變得冗長而省略基于以后的動(dòng)作指令進(jìn)行的各作業(yè)要素執(zhí)行裝置28等的工作的說明。另外，向各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26的單獨(dú)控制裝置90等中裝入存儲(chǔ)有用于識(shí)別自身的識(shí)別信息的IC芯片(未圖示)，在制造作業(yè)機(jī)10起動(dòng)時(shí)，存儲(chǔ)在該IC芯片內(nèi)的識(shí)別信息經(jīng)由上述LAN線纜140向主集中控制裝置130發(fā)送。主集中控制裝置130僅在確認(rèn)到來自各單獨(dú)控制裝置90等的識(shí)別信息的發(fā)送時(shí)，發(fā)送上述動(dòng)作指令。另外，在本制造作業(yè)機(jī)10中，識(shí)別信息經(jīng)由LAN線纜140進(jìn)行發(fā)送，但也可以經(jīng)由串行通信線纜134、1/0線纜160進(jìn)行發(fā)送，另外，也可以不通過有線而通過無線發(fā)送。而且，因作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常等而使作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等可能未正常工作的情況下，發(fā)生異常等的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等經(jīng)由串行通信線纜134將未正常工作的內(nèi)容向主集中控制裝置130發(fā)送。具體而言，圖8所示的形式 的數(shù)據(jù)從有可能未正常工作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等向主集中控制裝置130發(fā)送。并且，接收到該內(nèi)容的主集中控制裝置130使向該有可能未正常工作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等的動(dòng)作指令的發(fā)送停止，而且使向全部的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等的動(dòng)作指令的發(fā)送停止，從而能夠應(yīng)對(duì)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常。另外，主集中控制裝置130能夠通過經(jīng)由了串行通信線纜134的通信來把握作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常，但從失效保護(hù)等的觀點(diǎn)出發(fā)，存在異常的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等經(jīng)由上述I/O線纜160而將作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等發(fā)生異常的情況向主集中控制裝置130發(fā)送。另外，作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等分別存儲(chǔ)與自身的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等能夠進(jìn)行的動(dòng)作相關(guān)的信息即可動(dòng)作信息。在所存儲(chǔ)的可動(dòng)作信息中，不僅包括上述的作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠進(jìn)行的動(dòng)作、作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作范圍、尺寸等，而且包括作業(yè)要素執(zhí)行裝置的性能、作業(yè)要素執(zhí)行裝置的控制增益等。而且，在所存儲(chǔ)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的性能中，例如在該裝置具有電磁電動(dòng)機(jī)時(shí)，包括該電磁電動(dòng)機(jī)的輸出性能，在該裝置具有減速機(jī)時(shí)，包括該減速機(jī)的減速比等。而且，在所存儲(chǔ)的控制增益中，例如，在裝置具有電磁電動(dòng)機(jī)時(shí)，包括確定向該電磁電動(dòng)機(jī)的供給電力時(shí)的控制增益等。存儲(chǔ)在各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)控制裝置90等中的可動(dòng)作信息經(jīng)由上述LAN線纜140從單獨(dú)控制裝置90等向輔助集中控制器136發(fā)送，并存儲(chǔ)在輔助集中控制器136中。存儲(chǔ)在輔助集中控制器136中的可動(dòng)作信息如上述那樣，不僅在基于源數(shù)據(jù)而生成動(dòng)作指令時(shí)被利用，而且能夠?qū)浞莸绕鹱饔?。而且，在輔助集中控制器136中，例如，在存儲(chǔ)移動(dòng)裝置40的電磁電動(dòng)機(jī)58、60、62的控制增益時(shí)，能夠通過變更該控制增益并將與該變更的控制增益相關(guān)的信息向移動(dòng)裝置控制裝置90發(fā)送來變更移動(dòng)裝置40的電磁電動(dòng)機(jī)58、60、62的控制增益。另外，作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等內(nèi)置在作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的主體部、即實(shí)際執(zhí)行了作業(yè)要素而工作的主體部，或位于制造作業(yè)機(jī)10的內(nèi)部，難以為了執(zhí)行單獨(dú)控制裝置90等的程序的變更、版本修訂等而直接訪問單獨(dú)控制裝置90等。因此，在本制造作業(yè)機(jī)10中，能夠?qū)?shí)施了變更等的程序等從輔助集中控制器136經(jīng)由LAN線纜140向各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等發(fā)送。<各控制裝置的功能結(jié)構(gòu)>本制造作業(yè)機(jī)10所具有的主集中控制裝置130、輔助集中控制裝置118及各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等鑒于各自的執(zhí)行處理，可以認(rèn)為具有圖9所示的功能結(jié)構(gòu)。由圖可知，主集中控制裝置130具備以包括CPU、ROM、RAM等在內(nèi)的計(jì)算機(jī)為主體的主集中控制器170，該主集中控制器170分別具有制造作業(yè)機(jī)監(jiān)控部172，作為監(jiān)控制造作業(yè)機(jī)10的工作狀態(tài)的功能部；作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部174，通過取得來自作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等的識(shí)別信息來識(shí)別動(dòng)作指令的能夠發(fā)送的作業(yè)要素執(zhí) 行裝置26等；集中接口部176，作為與單獨(dú)控制裝置90等進(jìn)行通信的功能部；動(dòng)作指令發(fā)送處理部178，作為執(zhí)行動(dòng)作指令的發(fā)送處理的功能部；動(dòng)作指令發(fā)送停止部180，作為在作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的有可能未正常工作時(shí)使動(dòng)作指令的發(fā)送停止的功能部；及動(dòng)作指令存儲(chǔ)部182，作為存儲(chǔ)多個(gè)動(dòng)作指令的功能部。輔助集中控制裝置118的輔助集中控制器136具有源數(shù)據(jù)輸入接受部184，作為接受源數(shù)據(jù)的從外部的輸入的功能部；源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部186，作為存儲(chǔ)源數(shù)據(jù)的功能部；動(dòng)作指令生成部188，作為基于源數(shù)據(jù)來生成動(dòng)作指令的功能部；可動(dòng)作信息集中存儲(chǔ)部190，作為對(duì)全部的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的可動(dòng)作信息進(jìn)行集中存儲(chǔ)的功能部；可動(dòng)作信息輸入接受部192，作為接受可動(dòng)作信息的從外部的輸入的功能部；及程序變更部194，作為變更作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等的程序的功能部。移動(dòng)裝置控制裝置90、安裝裝置控制裝置100、分配裝置控制裝置104、供給裝置控制裝置108、搬運(yùn)裝置控制裝置112分別具備以包括CPU、ROM、RAM等在內(nèi)的計(jì)算機(jī)為主體的控制器。具體而言，移動(dòng)裝置控制裝置90具備移動(dòng)裝置控制器200，安裝裝置控制裝置100具備安裝裝置控制器202，分配裝置控制裝置104具備分配裝置控制器204，供給裝置控制裝置108具備供給裝置控制器206，搬運(yùn)裝置控制裝置112具備搬運(yùn)裝置控制器208。這些移動(dòng)裝置控制器200、安裝裝置控制器202、分配裝置控制器204、供給裝置控制器206、搬運(yùn)裝置控制器208及相機(jī)裝置控制器116分別具有單獨(dú)接口部210，作為與主集中控制器170及輔助集中控制器136進(jìn)行通信的功能部；識(shí)別信息存儲(chǔ)部212，作為存儲(chǔ)作業(yè)要素執(zhí)行裝置90等的識(shí)別信息的存儲(chǔ)部；工作控制部214，作為基于動(dòng)作指令來控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置90等的工作的功能部；及可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部216，作為單獨(dú)存儲(chǔ)作業(yè)要素執(zhí)行裝置90等的可動(dòng)作信息的功能部。此外，安裝裝置控制器202、分配裝置控制器204、供給裝置控制器206、搬運(yùn)裝置控制器208還分別具有指令轉(zhuǎn)換部218，該指令轉(zhuǎn)換部218作為將來自主集中控制裝置130的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成通過自身的單獨(dú)控制裝置90等能夠應(yīng)對(duì)的編程語言下的動(dòng)作指令的功能部。主集中控制器170的制造作業(yè)機(jī)監(jiān)控部172經(jīng)由I/O線纜160從單獨(dú)控制裝置90等接收作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等發(fā)生異常的內(nèi)容的發(fā)送，并且接收上述多個(gè)開關(guān)162的接通/斷開信息，并基于這些接收信息向指令發(fā)送處理部178發(fā)送各種指令、作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的工作狀態(tài)等。此外，制造作業(yè)機(jī)監(jiān)控部172向上述多個(gè)顯示燈164發(fā)送接通/斷開指令。而且，集中接口部176在與單獨(dú)控制裝置90等的單獨(dú)接口部210之間，按照一個(gè)協(xié)議，能夠進(jìn)行動(dòng)作指令、對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)、作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常等的通信，將作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常向動(dòng)作指令發(fā)送停止部180發(fā)送，將對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)向指令發(fā)送處理部178發(fā)送。指令發(fā)送處理部178依次執(zhí)行存儲(chǔ)在動(dòng)作指令存儲(chǔ)部182中的多個(gè)動(dòng)作指令的發(fā)送處理。即，在指令發(fā)送處理部178中，執(zhí)行對(duì)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等進(jìn)行集中控制的集中控制方法的指令發(fā)送處理步驟。指令發(fā)送處理部178執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作指令的發(fā)送處理，并在經(jīng)由集中接口部176接收到對(duì)這一個(gè)動(dòng)作指令的回復(fù)之后，執(zhí)行繼這一個(gè)動(dòng)作指令之后待發(fā)送的動(dòng)作指令的發(fā)送處理。另外，指令發(fā)送處理部178僅對(duì)由作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部174識(shí)別出的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等執(zhí)行動(dòng)作指令的發(fā)送處理，作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部174在從作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等取得識(shí)別信息時(shí)將識(shí)別了作業(yè)要素執(zhí)行裝置的內(nèi)容向指令發(fā)送處理部178發(fā)送。而且，動(dòng)作指令發(fā)送停止部180在經(jīng)由集中接口部176接收到作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常時(shí)，停止基于指令發(fā)送處理部178進(jìn)行的動(dòng)作指令的發(fā)送。輔助集中控制器136的源數(shù)據(jù)輸入接受部184能夠與不同于本制造作業(yè)機(jī)10的各控制裝置130等的控制裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)等外部裝置連接，能夠從外部裝置輸入源數(shù)據(jù)。向該源數(shù)據(jù)輸入接受部184輸入的源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部186中。動(dòng)作指令生成部188 基于存儲(chǔ)在源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部186中的源數(shù)據(jù)來生成按照特定的編程語言的動(dòng)作指令，并將該生成的動(dòng)作指令向主集中控制器170的動(dòng)作指令存儲(chǔ)部182發(fā)送?？蓜?dòng)作信息集中存儲(chǔ)部190經(jīng)由可動(dòng)作信息輸入接受部192，從作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的各自的單獨(dú)控制裝置90接收作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的各自的可動(dòng)作信息，并存儲(chǔ)該信息，動(dòng)作指令生成部188參照存儲(chǔ)在可動(dòng)作信息集中存儲(chǔ)部190中的可動(dòng)作信息來生成動(dòng)作指令。即，在動(dòng)作指令生成部188中，執(zhí)行對(duì)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等進(jìn)行集中控制的集中控制方法的動(dòng)作指令生成步驟，并且在可動(dòng)作信息輸入接受部192中，執(zhí)行集中控制方法的可動(dòng)作信息取得步驟。另夕卜，可動(dòng)作信息輸入接受部192也能夠與外部裝置連接，能夠從外部裝置輸入可動(dòng)作信息。而且，程序變更部194也能夠與外部裝置連接，從外部裝置接收程序，并將該接收到的程序經(jīng)由LAN線纜140向主集中控制裝置130、作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等發(fā)送。單獨(dú)控制裝置90等的各控制器200等的單獨(dú)接口部210在與主集中控制裝置130的集中接口部176之間，按照一個(gè)協(xié)議，能夠進(jìn)行動(dòng)作指令、對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)、作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常等的通信，并且即使在與輔助集中控制器136的可動(dòng)作信息輸入接受部192之間，也能夠進(jìn)行存儲(chǔ)在可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部216中的可動(dòng)作信息的通信。指令轉(zhuǎn)換部218將單獨(dú)接口部210接收到的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成自身的單獨(dú)控制裝置100等能夠理解的編程語言。即，在指令轉(zhuǎn)換部218中，執(zhí)行對(duì)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行單獨(dú)控制的單獨(dú)控制方法的指令轉(zhuǎn)換步驟。另外，在本制造作業(yè)機(jī)10中，指令轉(zhuǎn)換部218設(shè)置在單獨(dú)控制裝置100等內(nèi)，但也可以將具有與指令轉(zhuǎn)換部218同等的功能的指令轉(zhuǎn)換裝置設(shè)置在單獨(dú)控制裝置100等的外部。但是，在將具有與指令轉(zhuǎn)換部218同等的功能的指令轉(zhuǎn)換裝置設(shè)置在單獨(dú)控制裝置100等的外部時(shí)，在該指令轉(zhuǎn)換裝置設(shè)置單獨(dú)接口部，在指令轉(zhuǎn)換裝置與集中控制裝置之間，按照一個(gè)協(xié)議，進(jìn)行動(dòng)作指令、對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)、作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常等的通信。安裝裝置控制器202、分配裝置控制器204、供給裝置控制器206、搬運(yùn)裝置控制器208的工作控制部214基于由指令轉(zhuǎn)換部218轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令來控制工作設(shè)備的工作，移動(dòng)裝置控制器200、相機(jī)裝置控制器116的工作控制部214基于單獨(dú)接口部210接收到的動(dòng)作指令來控制工作設(shè)備的工作。而且，在識(shí)別信息存儲(chǔ)部212中存儲(chǔ)有識(shí)別信息，所存儲(chǔ)的識(shí)別信息經(jīng)由單獨(dú)接口部210向主集中控制器的作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部174發(fā)送。另外，基于主集中控制器170進(jìn)行的處理、具體而言用于發(fā)送動(dòng)作指令的處理、更具體而言，用于執(zhí)行監(jiān)控應(yīng)發(fā)送動(dòng)作指令的制造作業(yè)機(jī)的工作狀態(tài)用的處理的發(fā)送程序由圖形化編程語言來記述。另一方面，基于輔助集中控制器136的處理、具體而言用于執(zhí)行基于動(dòng)作指令生成部進(jìn)行的處理的生成程序由結(jié)構(gòu)化編程語言來記述。圖形化編程語言通常是比結(jié)構(gòu)化編程語言更容易的編程語言，被認(rèn)為是高水準(zhǔn)的編程語言。即，發(fā)送程序的變更能夠比較容易地進(jìn)行。另外，本制造作業(yè)機(jī)10中的發(fā)送程序的編程語言為梯形圖語言，生成程序的編程語言為C語言。<作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換>
在本制造作業(yè)機(jī)10中，如圖10所示，搬運(yùn)裝置26、供給裝置30、移動(dòng)裝置40、相機(jī)裝置38的底座相機(jī)34能夠在底座20上進(jìn)行拆裝，安裝裝置28、分配裝置32、相機(jī)裝置38的頭相機(jī)36能夠在移動(dòng)裝置40的滑塊56上進(jìn)行拆裝。這些作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等若能夠以單觸式進(jìn)行安裝及拆卸，則即使通過多根螺栓固定，任一作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等也能夠容易地在底座20或滑塊56上進(jìn)行安裝及拆卸。另外，在安裝有安裝裝置28或分配裝置32的位置上、即滑塊56上，可以取代這些安裝裝置28或分配裝置32而安裝其他的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。具體而言，可以更換成例如執(zhí)行基于高頻的熱處理的高頻焊機(jī)220、執(zhí)行激光加工的激光發(fā)信裝置222、執(zhí)行基于UV照射的處理的UV照射裝置224、通過吹入熱空氣而執(zhí)行熱處理的熱空氣送風(fēng)裝置226、執(zhí)行螺紋緊固處理的螺紋緊固裝置228、執(zhí)行螺釘?shù)谋３?脫離及保持有螺釘?shù)臓顟B(tài)下的螺紋緊固處理的螺釘安裝/螺紋緊固裝置230、具有兩個(gè)分配噴嘴且執(zhí)行兩種輔助劑的排出的雙分配裝置232、執(zhí)行其他的部件的保持/脫離及部件的保持位置的調(diào)整的安裝裝置234及焊膏印刷裝置236等。在本制造作業(yè)機(jī)10中，如上所述，在滑塊56上能夠安裝兩個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置，根據(jù)這兩個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的種類，能夠使這兩個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置協(xié)作地工作?；趦蓚€(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的協(xié)作作業(yè)是指例如通過一方的作業(yè)要素執(zhí)行裝置通過把持等而將作業(yè)對(duì)象物固定，并通過其他作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行加工/處理等，在正好利用雙手進(jìn)行作業(yè)時(shí)，能夠用一只手以不會(huì)偏移的方式按壓作業(yè)對(duì)象物，并用另一只手進(jìn)行加工/處理等。具體而言，例如，在滑塊56上安裝有安裝裝置28和激光發(fā)信裝置222時(shí)，能夠由安裝裝置28按壓基材，并由激光發(fā)信裝置222對(duì)基材執(zhí)行激光加工。而且，例如，在滑塊56上安裝有安裝裝置28和螺釘安裝/螺紋緊固裝置230時(shí)，能夠由安裝裝置28按壓基材，并由螺釘安裝/螺紋緊固裝置230執(zhí)行螺紋緊固處理。另外，可以取代供給裝置30而安裝其他的種類的供給裝置、具體而言例如帶式供料器240、球式供料器、螺釘供給裝置、疊層單元(未圖示)等?？梢匀〈徇\(yùn)裝置26而安裝其他的種類的搬運(yùn)裝置、具體而言例如模塊類型的雙輸送機(jī)242、單輸送機(jī)、帶有升降功能的輸送機(jī)(未圖示)等。也可以取代移動(dòng)裝置40而安裝其他的種類的移動(dòng)裝置、具體而言例如XY機(jī)器人型的移動(dòng)裝置(未圖示)等。而且，頭相機(jī)36及底座相機(jī)34也可以替換為其他的相機(jī)。因此，例如，在需要制造新產(chǎn)品，需要取代向電路基板的安裝作業(yè)而進(jìn)行用于通過螺釘將零件固定在某基材的作業(yè)時(shí)，不用對(duì)制造作業(yè)機(jī)自身進(jìn)行變更，而通過將分配裝置32變更為螺釘安裝/螺紋緊固裝置230就能夠變更制造作業(yè)。另外，構(gòu)成本制造作業(yè)機(jī)10的搬運(yùn)裝置26、能夠與安裝裝置28等六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等進(jìn)行更換的上述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等分別與這六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等同樣地具有對(duì)自身的工作進(jìn)行控制的單獨(dú)控制裝置。并且，能夠更換的上述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等的單獨(dú)控制裝置大多能夠應(yīng)對(duì)對(duì)由主集中控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言。而且，無法應(yīng)對(duì)對(duì)由主集中控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令進(jìn)行規(guī)定的編程語言的單獨(dú)控制裝置與上述安裝裝置控制裝置100等同樣地具有將自身接收到的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成按照自身能夠處理的編程語言的動(dòng)作指令的功能，基于自身轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令來控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作。即，即使將構(gòu)成本制造作業(yè)機(jī)10的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等更換為其他作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等，具體而言，如上所述即使將分配裝置32更 換為螺釘安裝/螺紋緊固裝置230，只要主集中控制裝置130將按照以往的編程語言的動(dòng)作指令向螺釘安裝/螺紋緊固裝置230的單獨(dú)控制裝置發(fā)送即可。此外，能夠更換的上述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等的單獨(dú)控制裝置大多具有存儲(chǔ)各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息的可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部，能夠?qū)⒋鎯?chǔ)在可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部中的可動(dòng)作信息向輔助集中控制器136的可動(dòng)作信息集中存儲(chǔ)部190發(fā)送。而且，即使能夠更換的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)控制裝置不具有可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部，也能夠從外部裝置向輔助集中控制器136的可動(dòng)作信息輸入接受部192輸入可動(dòng)作信息，因此也能夠?qū)⒉痪哂锌蓜?dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息存儲(chǔ)在可動(dòng)作信息集中存儲(chǔ)部190中。即，即使將構(gòu)成本制造作業(yè)機(jī)10的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等更換為其他作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等，也可以在動(dòng)作指令生成時(shí)參照該其他作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息。另外，能夠取代構(gòu)成本制造作業(yè)機(jī)10的六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等而進(jìn)行安裝的上述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等能夠分別將上述串行線纜134、LAN線纜140、I/O線纜160連接。進(jìn)而言之，在除了相機(jī)裝置38之外的其他的全部的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26、220等的各自之中，其各自的單獨(dú)控制裝置內(nèi)置或安裝在執(zhí)行作業(yè)要素的主體部的內(nèi)部。即，除相機(jī)裝置38之外的其他的全部的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26、220等均被單元化。因此，在更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，具體而言，在將分配裝置32變更為螺釘安裝/螺紋緊固裝置230時(shí)，能夠通過將各線纜134、140、160從分配裝置32更換為螺釘安裝/螺紋緊固裝置230來完成作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換。另外，在變更作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，根據(jù)需要，存在要變更制造作業(yè)機(jī)的工作狀態(tài)的監(jiān)控方式的情況，在這種情況下，優(yōu)選變更上述發(fā)送程序。該發(fā)送程序通過上述那樣比較容易的語言即圖形語言來記述，能夠容易地進(jìn)行變更。因此，伴隨作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換，即使在必須變更集中控制裝置的程序的情況下，也不會(huì)耗費(fèi)大量的勞動(dòng)力等就能夠變更作業(yè)要素執(zhí)行裝置。<由多個(gè)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成的制造作業(yè)系統(tǒng)〉在上述制造作業(yè)機(jī)10單體中，僅能夠進(jìn)行比較少的制造步驟，但是，通過排列多個(gè)與上述制造作業(yè)機(jī)10相同的制造作業(yè)機(jī)、對(duì)上述制造作業(yè)機(jī)10的作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行了更換后的制造作業(yè)機(jī)等，來構(gòu)成將基材從配置在上游側(cè)的制造作業(yè)機(jī)向配置在下游側(cè)的制造作業(yè)機(jī)搬運(yùn)并對(duì)基材依次執(zhí)行分別基于多個(gè)制造作業(yè)機(jī)的制造作業(yè)那樣的制造作業(yè)系統(tǒng)，由此能夠進(jìn)行比較多的制造步驟。即，能夠制造復(fù)雜到一定程度的產(chǎn)品、零件等。另夕卜，根據(jù)制造的產(chǎn)品，構(gòu)筑最優(yōu)的作業(yè)步驟，以能夠適當(dāng)?shù)貓?zhí)行該最優(yōu)化的作業(yè)步驟的方式選擇制造作業(yè)機(jī)及構(gòu)成該制造作業(yè)機(jī)的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。在本說明書中，以下，說明如下的系統(tǒng)采用裝配系統(tǒng)來作為如此構(gòu)成的制造作業(yè)系統(tǒng)，并通過按照各制造作業(yè)機(jī)來執(zhí)行作為制造作業(yè)的裝配作業(yè)，從而執(zhí)行LED照明、電源模塊、太陽能電池的裝配。i ) LED照明裝配系統(tǒng)圖11表示LED照明裝配系統(tǒng)250的立體圖，圖12表示由該LED照明裝配系統(tǒng)250裝配的LED照明252的分解圖。如圖12所示，LED照明252包括有底圓筒狀的電極插口254 ;設(shè)置在該電極插口 254的內(nèi)部的電極256 ;與電極插口 254的上端嵌合的圓筒狀的殼體258 ;設(shè)置在該殼體258內(nèi)部的帶有電極的電路基板260 ;通過粘接劑而固定在殼體258的上端部的散熱片262 ;配設(shè)在該散熱片262的上端面上的帶有電極的LED基板264 ;用于將該LED基板264固定于散熱片262的螺釘266 ;及通過粘接劑固定在散熱片262的上端 部上的半球狀的罩268。如圖11所示，LED照明裝配系統(tǒng)250由八臺(tái)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成，這八臺(tái)制造作業(yè)機(jī)從配置在最上游側(cè)(最左側(cè))的造作業(yè)機(jī)依次是第一制造作業(yè)機(jī)270、第二制造作業(yè)機(jī)272、第三制造作業(yè)機(jī)274、第四制造作業(yè)機(jī)276、第五制造作業(yè)機(jī)278、第六制造作業(yè)機(jī)280、第七制造作業(yè)機(jī)282、第八制造作業(yè)機(jī)284。第一制造作業(yè)機(jī)270、第二制造作業(yè)機(jī)272、第三制造作業(yè)機(jī)274、第四制造作業(yè)機(jī)276、第五制造作業(yè)機(jī)278是將上述制造作業(yè)機(jī)10的搬運(yùn)裝置26變更為模塊類型的雙輸送機(jī)242而得到的制造作業(yè)機(jī)。第六制造作業(yè)機(jī)280及第八制造作業(yè)機(jī)284是將上述制造作業(yè)機(jī)10的搬運(yùn)裝置26變更為雙輸送機(jī)242并將分配裝置32變更為熱空氣送風(fēng)裝置226而得到的制造作業(yè)機(jī)。第七制造作業(yè)機(jī)282是將上述制造作業(yè)機(jī)10的搬運(yùn)裝置26變更為雙輸送機(jī)242、將安裝裝置28變更為螺釘安裝/螺紋緊固裝置230并將供給裝置30變更為螺釘供給裝置286而得到的制造作業(yè)機(jī)。第一制造作業(yè)機(jī)270進(jìn)行將作為基材的電極插口 254載置在雙輸送機(jī)242上的特定的位置的制造作業(yè)。在第一制造作業(yè)機(jī)270中，依次發(fā)送用于供給載置有電極插口 254的托盤的動(dòng)作指令、用于使安裝裝置28移動(dòng)到電極插口 254的供給位置的動(dòng)作指令、用于對(duì)載置在托盤上的電極插口 254進(jìn)行保持的動(dòng)作指令、用于使保持有電極插口 254的安裝裝置28移動(dòng)到底座相機(jī)34上的動(dòng)作指令、用于通過底座相機(jī)34拍攝保持于安裝裝置28的電極插口 254而取得該電極插口 254的保持狀態(tài)的信息的動(dòng)作指令、用于使安裝裝置28移動(dòng)到雙輸送機(jī)242上的特定的位置的動(dòng)作指令、用于在雙輸送機(jī)242上的特定的位置使電極插口 254脫離的動(dòng)作指令及用于對(duì)載置在雙輸送機(jī)242上的電極插口 254進(jìn)行搬運(yùn)的動(dòng)作指令。各作業(yè)要素執(zhí)行裝置242等按照各動(dòng)作指令來執(zhí)行各作業(yè)要素，從而將載置在雙輸送機(jī)242上的電極插口 254向第二制造作業(yè)機(jī)272搬運(yùn)。另外，關(guān)于以下的制造作業(yè)機(jī)的各動(dòng)作指令，向相機(jī)裝置38、移動(dòng)裝置40及雙輸送機(jī)242的動(dòng)作指令在各制造作業(yè)270等中大致相同，因此省略與這些動(dòng)作指令相關(guān)的說明。第二制造作業(yè)機(jī)272進(jìn)行向作為基材的電極插口 254安裝電極256的制造作業(yè)。在第二制造作業(yè)機(jī)272中，依次發(fā)送用于供給載置有電極256的托盤的動(dòng)作指令、用于對(duì)載置于托盤的電極256進(jìn)行保持的動(dòng)作指令及用于使電極256在電極插口 254的內(nèi)部進(jìn)行脫離的動(dòng)作指令，通過執(zhí)行各作業(yè)要素而將安裝有電極256的電極插口 254向第三制造作業(yè)機(jī)274搬運(yùn)。第三制造作業(yè)機(jī)274進(jìn)行向安裝有電極256的電極插口 254內(nèi)安裝殼體258的制造作業(yè)，第四制造作業(yè)機(jī)276進(jìn)行向該殼體258內(nèi)安裝電路基板260的制造作業(yè)。第三制造作業(yè)機(jī)274及第四制造作業(yè)機(jī)276的動(dòng)作指令與上述第二制造作業(yè)機(jī)272的動(dòng)作指令相似，因此省略這些說明。順便提及，第一制造作業(yè)機(jī)270、第二制造作業(yè)機(jī)272、第三制造作業(yè)機(jī)274及第四制造作業(yè)機(jī)276的各自的分配裝置32在LED照明252的制造作業(yè)中不工作。第五制造作業(yè)機(jī)278進(jìn)行通過粘接劑將散熱片262固定在殼體258的上端部的制造作業(yè)。在第五制造作業(yè)機(jī)278中，依次發(fā)送用于將粘接劑涂敷在殼體258的上端部的動(dòng)作指令、用于供給載置有散熱片262的托盤的動(dòng)作指令、用于對(duì)載置于托盤的散熱片262進(jìn)行保持的動(dòng)作指令及用于使散熱片262在涂敷有粘接劑的殼體258的上端部進(jìn)行脫離的動(dòng)作指令，通過執(zhí)行各作業(yè)要素而將基于散熱片262的粘接劑的固定作業(yè)完成后的LED照明252向第六制造作業(yè)機(jī)280搬運(yùn)。 第六制造作業(yè)機(jī)280進(jìn)行使在第五制造作業(yè)機(jī)278中涂敷的粘接材干燥，并在散熱片262的上端面載置LED基板264的制造作業(yè)。在第六制造作業(yè)機(jī)280中，依次發(fā)送用于使粘接殼體258與散熱片262的粘接劑干燥的動(dòng)作指令、用于供給載置有LED基板264的托盤的動(dòng)作指令、用于對(duì)載置于托盤的LED基板264進(jìn)行保持的動(dòng)作指令及用于使LED基板264在散熱片262的上端面進(jìn)行脫離的動(dòng)作指令，通過執(zhí)行各作業(yè)要素而將干燥作業(yè)及LED基板264的載置作業(yè)完成后的LED照明252向第七制造作業(yè)機(jī)282搬運(yùn)。另外，用于使粘接劑干燥的動(dòng)作指令中的主指令是指示由熱空氣送風(fēng)裝置226進(jìn)行的熱空氣的送風(fēng)的開始，附隨指令指示送風(fēng)時(shí)間。在該附隨指令中可以采用送風(fēng)溫度、送風(fēng)方向、送風(fēng)力等各種動(dòng)作參數(shù)。第七制造作業(yè)機(jī)282進(jìn)行通過螺釘266將LED基板264固定于散熱片262并將用于對(duì)第八制造作業(yè)機(jī)284中安裝的罩268進(jìn)行固定的粘接劑涂敷在散熱片262上的制造作業(yè)。在第七制造作業(yè)機(jī)282中，依次發(fā)送用于供給螺釘266的動(dòng)作指令、用于對(duì)通過螺釘供給裝置286供給的螺釘266進(jìn)行保持的動(dòng)作指令、用于執(zhí)行螺紋緊固的動(dòng)作指令、用于使螺釘266脫離的動(dòng)作指令及用于將粘接劑涂敷在散熱片262的上端的動(dòng)作指令，通過執(zhí)行各作業(yè)要素而將螺紋緊固作業(yè)及粘接劑涂敷作業(yè)完成后的LED照明252向第八制造作業(yè)機(jī)284搬運(yùn)。另外，用于執(zhí)行螺紋緊固的動(dòng)作指令中的主指令指示螺紋緊固的開始，附隨指令指示螺紋緊固的執(zhí)行時(shí)間。在該附隨指令中可以采用螺紋緊固時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)力矩等各種參數(shù)。第八制造作業(yè)機(jī)284進(jìn)行向第七制造作業(yè)機(jī)278中涂敷有粘接材的位置上安裝罩268并使該粘接劑干燥的制造作業(yè)。在第八制造作業(yè)機(jī)284中，依次發(fā)送用于供給載置有罩268的托盤的動(dòng)作指令、用于對(duì)載置于托盤的罩268進(jìn)行保持的動(dòng)作指令、用于使罩268在散熱片262上的涂敷有粘接劑的位置進(jìn)行脫離的動(dòng)作指令及用于使該粘接劑干燥的動(dòng)作指令，通過執(zhí)行各作業(yè)要素而將完成的LED照明252從第八制造作業(yè)機(jī)284送出。ii)電源模塊裝配系統(tǒng)圖13表示電源模塊裝配系統(tǒng)300的立體圖，圖14表示由該電源模塊裝配系統(tǒng)300裝配的電源模塊302的分解圖。如圖14所示，電源模塊302由底座板314、焊在該底座板314上的絕緣基板316、與形成在底座板314的四角的孔嵌合的四個(gè)套筒318、通過這四個(gè)套筒318而固定在底座板314上的殼體320、安裝在殼體320內(nèi)的多個(gè)銷端子322、安裝在殼體320內(nèi)的電極324、覆蓋殼體320上部的蓋部件326及貼附在殼體320側(cè)面的密封件328構(gòu)成。如圖13所示，電源模塊裝配系統(tǒng)300由七臺(tái)制造作業(yè)機(jī)330至342及引線接合機(jī)344構(gòu)成，這七臺(tái)制造作業(yè)機(jī)330至342從配置在最上游側(cè)(最左側(cè))的制造作業(yè)機(jī)依次為第一制造作業(yè)機(jī)330、第二制造作業(yè)機(jī)332、第三制造作業(yè)機(jī)334、第四制造作業(yè)機(jī)336、第五制造作業(yè)機(jī)338、第六制造作業(yè)機(jī)340、第七制造作業(yè)機(jī)342。順便提及，引線接合機(jī)344配設(shè)在第四制造作業(yè)機(jī)336與第五制造作業(yè)機(jī)338之間，但由于與本發(fā)明無關(guān)，因此由雙點(diǎn)劃線表示。第一制造作業(yè)機(jī)330將上述制造作業(yè)機(jī)10的搬運(yùn)裝置26變更為模塊類型的雙輸送機(jī)242，并將供給裝置30變更為供給套筒318的套筒供給裝置350。第二制造作業(yè)機(jī)332、第三制造作業(yè)機(jī)334、第四制造作業(yè)機(jī)336將上述制造作業(yè)機(jī)10的搬運(yùn)裝置26變更為 雙輸送機(jī)242。第五制造作業(yè)機(jī)338將上述制造作業(yè)機(jī)10的搬運(yùn)裝置26變更為雙輸送機(jī)242，并將分配裝置32變更為雙分配裝置232，將供給裝置30取下。第六制造作業(yè)機(jī)340將上述制造作業(yè)機(jī)10的搬運(yùn)裝置26變更為雙輸送機(jī)242，并將供給裝置30變更為供給蓋部件326的蓋部件供給裝置352。第七制造作業(yè)機(jī)342將上述制造作業(yè)機(jī)10的搬運(yùn)裝置26變更為雙輸送機(jī)242，并將供給裝置30變更為帶式供料器240。在電源模塊裝配系統(tǒng)300中，預(yù)先向底座板314焊上絕緣基板316，將作為基材的帶有絕緣基板316的底座板314向第一制造作業(yè)機(jī)330送入。第一制造作業(yè)機(jī)330進(jìn)行向該帶有絕緣基板316的底座板314的四角安裝四個(gè)套筒318的制造作業(yè)，第二制造作業(yè)機(jī)332進(jìn)行向形成在殼體320的四角的孔嵌入四個(gè)套筒318的方式在底座板314上安裝殼體320的制造作業(yè)。第三制造作業(yè)機(jī)334進(jìn)行向殼體320內(nèi)部安裝多個(gè)銷端子322的制造作業(yè)，第四制造作業(yè)機(jī)336進(jìn)行向殼體320內(nèi)部安裝電極324的制造作業(yè)。當(dāng)?shù)谒闹圃熳鳂I(yè)機(jī)336進(jìn)行的制造作業(yè)完成時(shí)，通過引線接合機(jī)344實(shí)施引線接合加工。并且，實(shí)施了引線接合加工后的電源模塊302向第五制造作業(yè)機(jī)338送入。第五制造作業(yè)機(jī)338進(jìn)行向殼體320內(nèi)部排出硅凝膠及環(huán)氧樹脂這兩種輔助劑的制造作業(yè)，第六制造作業(yè)機(jī)340進(jìn)行向殼體320的上部安裝蓋部件326的制造作業(yè)。并且，第七制造作業(yè)機(jī)342進(jìn)行向殼體320的側(cè)面貼裝密封件328的制造作業(yè)，當(dāng)該第七制造作業(yè)機(jī)342進(jìn)行的制造作業(yè)完成時(shí)，將完成的電源模塊302從第七制造作業(yè)機(jī)342送出。另外，本系統(tǒng)300的制造作業(yè)機(jī)330等的動(dòng)作指令與上述LED照明裝配系統(tǒng)250的制造作業(yè)機(jī)270等的動(dòng)作指令相似，因此省略與本系統(tǒng)300中的動(dòng)作指令相關(guān)的說明。另外，例如，在由前面說明的LED照明裝配系統(tǒng)250來制造LED照明252的工廠中，因某種理由，需要取代LED照明252而制造電源模塊302時(shí)，不廢棄LED照明裝配系統(tǒng)250，可以挪用構(gòu)成該LED照明裝配系統(tǒng)250的制造作業(yè)機(jī)270等的大部分來制作電源模塊裝配系統(tǒng)300。具體而言，LED照明裝配系統(tǒng)250的第二至四制造作業(yè)機(jī)272至276由于與電源模塊裝配系統(tǒng)300的第二至四制造作業(yè)機(jī)332至336相同，因此能夠直接挪用。LED照明裝配系統(tǒng)250的第一制造作業(yè)機(jī)270除了供給裝置30之外，與電源模塊裝配系統(tǒng)300的第一制造作業(yè)機(jī)330相同，能夠通過新購入套筒供給裝置350而進(jìn)行挪用。LED照明裝配系統(tǒng)250的第五制造作業(yè)機(jī)278除了供給裝置30之外，與電源模塊裝配系統(tǒng)300的第六制造作業(yè)機(jī)340相同，能夠通過新購入蓋部件供給裝置352而進(jìn)行挪用。LED照明裝配系統(tǒng)250的第六制造作業(yè)機(jī)280除了供給裝置30和熱空氣送風(fēng)裝置226之外，與電源模塊裝配系統(tǒng)300的第五制造作業(yè)機(jī)338相同，能夠通過新購入雙分配裝置232而進(jìn)行挪用。另外，只要供給裝置30能夠取下即可。LED照明裝配系統(tǒng)250的第八制造作業(yè)機(jī)284除了供給裝置30和熱空氣送風(fēng)裝置226之外，與電源模塊裝配系統(tǒng)300的第七制造作業(yè)機(jī)342相同。在該第八制造作業(yè)機(jī)284中，挪用LED照明裝配系統(tǒng)250的第七制造作業(yè)機(jī)286的分配裝置32，并能夠通過新購入帶式供料器240而進(jìn)行挪用。即，僅通過新購入套筒供給裝置350、蓋部件供給裝置352、雙分配裝置232及帶式供料器240，就能夠?qū)ED照明裝配系統(tǒng)250轉(zhuǎn)用為電源模塊裝配系統(tǒng)300。另外，如上述所述，在本說明書的制造作業(yè)機(jī)中，能夠容易地改寫源數(shù)據(jù)，而且，改寫后的源數(shù)據(jù)能夠向制造作業(yè)機(jī)的集中控制裝置輸入，因此還能夠容易地應(yīng)對(duì)制造作業(yè)的變更。進(jìn)而言之，新購入的作業(yè)要素執(zhí)行裝置350等由于接口的通用，而能夠簡單地安裝于 制造作業(yè)機(jī)。這樣一來，根據(jù)本說明書的制造作業(yè)機(jī)，關(guān)于成本、環(huán)境、容易度等，能夠良好地應(yīng)對(duì)制造作業(yè)的變更。iii)太陽能電池裝配系統(tǒng)圖15表示太陽能電池裝配系統(tǒng)370的立體圖，圖16表示由該制造系統(tǒng)370制造的太陽能電池372的分解圖。如圖16所示，太陽能電池372由硅電池374、焊在該硅電池374的下表面的下表面?zhèn)戎虚g連接器376及焊在硅電池374的上表面的上表面?zhèn)戎虚g連接器378構(gòu)成。如圖15所示，太陽能電池裝配系統(tǒng)370由三臺(tái)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成，這三臺(tái)制造作業(yè)機(jī)從配置在最上游側(cè)(最左側(cè))的制造作業(yè)機(jī)依次為第一制造作業(yè)機(jī)380、第二制造作業(yè)機(jī)382、第三制造作業(yè)機(jī)384。第一制造作業(yè)機(jī)380將上述制造作業(yè)機(jī)10的分配裝置32變更為焊膏印刷裝置236，并將供給裝置30變更為供給中間連接器的中間連接器供給裝置386。第二制造作業(yè)機(jī)382將上述制造作業(yè)機(jī)10的分配裝置32變更為焊膏印刷裝置236，并將供給裝置30變更為供給硅電池374的硅電池供給裝置388。第三制造作業(yè)機(jī)384將上述制造作業(yè)機(jī)10的分配裝置32變更為焊膏印刷裝置236，并將供給裝置30變更為兩臺(tái)中間連接器供給裝置386。第一制造作業(yè)機(jī)380進(jìn)行將作為基材的下表面?zhèn)戎虚g連接器376載置在安裝裝置26的輸送帶50上的特定的位置、并向下表面?zhèn)戎虚g連接器376的上表面的應(yīng)涂敷焊膏的部位的全部印刷焊膏的制造作業(yè)。第二制造作業(yè)機(jī)382進(jìn)行向印刷有焊膏的下表面?zhèn)戎虚g連接器376上安裝硅電池374、并向硅電池374的上表面的應(yīng)印刷焊膏的部位的一部分印刷焊膏的制造作業(yè)。第三制造作業(yè)機(jī)384進(jìn)行向硅電池374的上表面的應(yīng)印刷焊膏的部位的剩余的部分印刷焊膏、并向硅電池374上的印刷有焊膏的部位安裝上表面?zhèn)戎虚g連接器378的制造作業(yè)。并且，當(dāng)基于該第三制造作業(yè)機(jī)384進(jìn)行的制造作業(yè)完成時(shí)，將所制造的太陽能電池372從第三制造作業(yè)機(jī)384送出。另外，本系統(tǒng)370的制造作業(yè)機(jī)380等的動(dòng)作指令也與上述LED照明裝配系統(tǒng)250的制造作業(yè)機(jī)270等的動(dòng)作指令相似，因此省略與本系統(tǒng)370中的動(dòng)作指令相關(guān)的說明。另外，本太陽能電池裝配系統(tǒng)370由三臺(tái)制造作業(yè)機(jī)380等構(gòu)成，但也可以通過一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)來裝配太陽能電池372。此時(shí)，例如，只要在第一制造作業(yè)機(jī)380上安裝硅電池供給裝置388即可。在一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)中，雖然生產(chǎn)能力低，但例如在開發(fā)階段等中，無需大量生產(chǎn)，因此通過一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)就能夠充分應(yīng)對(duì)。而且，在太陽能電池的銷售進(jìn)入軌道而希望大量的太陽能電池的裝配時(shí)，例如，通過比三臺(tái)更多的臺(tái)數(shù)的制造作業(yè)機(jī)來構(gòu)成太陽能電池裝配系統(tǒng)，從而能夠提高太陽能電池的生產(chǎn)能力。標(biāo)號(hào)說明10 :制造作業(yè)機(jī)24 :作業(yè)機(jī)主體(底座)26 :搬運(yùn)裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)28 :安裝裝置(作業(yè)頭裝置)(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)30:供給裝置(零件供給裝置)(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)32 :分配裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)38 :相機(jī)裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)40 :移動(dòng)裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)52 :搬運(yùn)電動(dòng)機(jī)(工作設(shè)備)54 :托盤移動(dòng)裝置(工作設(shè)備)58 :電磁電動(dòng)機(jī)(工作設(shè)備)60 :電磁電動(dòng)機(jī)(工作設(shè)備)62 :電磁電動(dòng)機(jī)(工作設(shè)備)72 :正負(fù)壓供給裝置(工作設(shè)備)78 :噴出裝置(工作設(shè)備)90 :移動(dòng)裝置控制裝置(單獨(dú)控制裝置)100 :安裝裝置控制裝置(單獨(dú)控制裝置)104 :分配裝置控制裝置(單獨(dú)控制裝置)108 :供給裝置控制裝置(單獨(dú)控制裝置)112 :搬運(yùn)裝置控制裝置(單獨(dú)控制裝置)116 :相機(jī)裝置控制器(單獨(dú)控制裝 置)130 :主集中控制裝置(集中控制裝置)134 :串行通信線纜(通信線纜)136 :輔助集中控制器(集中控制裝置)166 :電路基板(第一零件)169 :電子電路零件(第二零件)174 :作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部176 :集中接口部178 :指令發(fā)送處理部(指令發(fā)送處理步驟)180 :動(dòng)作指令發(fā)送停止部184 :源數(shù)據(jù)輸入接受部186 :源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部188 :動(dòng)作指令生成部(動(dòng)作指令生成步驟)190 :可動(dòng)作信息集中存儲(chǔ)部192 :可動(dòng)作信息輸入接受部210 :單獨(dú)接口部212 識(shí)別信息存儲(chǔ)部(識(shí)別信息)218 :指令轉(zhuǎn)換部(指令轉(zhuǎn)換步驟)220 :高頻焊機(jī)(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)222 :激光發(fā)信裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)224 UV照射裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)226 熱空氣送風(fēng)裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)228 :螺紋緊固裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)230 :螺釘安裝/螺紋緊固裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)232 :雙分配裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)234 :安裝裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)236 :焊膏印刷裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)240 :帶式供料器(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)242 :雙輸送機(jī)(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)250 :LED照明裝配系統(tǒng)(制造作業(yè)系統(tǒng))270 第一制造作業(yè)機(jī)272 :第二制造作業(yè)機(jī)274 :第三制造作業(yè)機(jī)276 :第四制造作業(yè)機(jī)278 :第五制造作業(yè)機(jī)280 :第六制造作業(yè)機(jī)282 :第七制造作業(yè)機(jī)284 :第八制造作業(yè)機(jī)286 :螺釘供給裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)300 :電源模塊裝配系統(tǒng)(制造作業(yè)系統(tǒng))330 :第一制造作業(yè)機(jī)332 :第二制造作業(yè)機(jī)334 :第三制造作業(yè)機(jī)336 :第四制造作業(yè)機(jī)338 :第五制造作業(yè)機(jī)340 :第六制造作業(yè)機(jī)342 :第七制造作業(yè)機(jī)350 :套筒供給裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)352 :蓋部件供給裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)370 :太陽能電池裝配系統(tǒng)(制造作業(yè)系統(tǒng))380 :第一制造作業(yè)機(jī)382 :第二制造作業(yè)機(jī)384 :第三制造作業(yè)機(jī)
權(quán)利要求
1.ー種制造作業(yè)機(jī)，用于進(jìn)行制造作業(yè)，其具備 多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置，分別執(zhí)行構(gòu)成所述制造作業(yè)的多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素；及 集中控制裝置，其通過分別依次發(fā)送與所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作相關(guān)的指令即多個(gè)動(dòng)作指令，而對(duì)所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行集中控制； 所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具備對(duì)自身的工作進(jìn)行控制的單獨(dú)控制裝置；及用于執(zhí)行作為自身的對(duì)象的作業(yè)要素的ー個(gè)以上工作設(shè)備； 所述單獨(dú)控制裝置如下構(gòu)成，識(shí)別從所述集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的內(nèi)容，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的自身具備的所述單獨(dú)控制裝置對(duì)所述ー個(gè)以上工作設(shè)備的エ作進(jìn)行控制，以進(jìn)行與該動(dòng)作指令對(duì)應(yīng)的ー個(gè)動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的制造作業(yè)機(jī)，其中， 所述集中控制裝置發(fā)送特定編程語言下的動(dòng)作指令， 所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的ー個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí)行裝置的所述單獨(dú)控制裝置具備指令轉(zhuǎn)換部， 該指令轉(zhuǎn)換部將從所述集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換成自身能夠識(shí)別出該動(dòng)作指令的內(nèi)容的編程語言下的動(dòng)作指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的制造作業(yè)機(jī)，其中， 所述集中控制裝置具備集中接ロ部，該集中接ロ部用于按照一個(gè)協(xié)議將動(dòng)作指令分別發(fā)送給各個(gè)所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置； 所述單獨(dú)控制裝置具備單獨(dú)接ロ部，該單獨(dú)接ロ部用于按照所述ー個(gè)協(xié)議來接收從所述集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)所述的制造作業(yè)機(jī)，其中， 所述單獨(dú)控制裝置將與基于ー個(gè)動(dòng)作指令由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的作為自身的控制對(duì)象的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行的ー個(gè)動(dòng)作的結(jié)束相關(guān)的回復(fù)向所述集中控制裝置發(fā)送。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的制造作業(yè)機(jī)，其中， 所述集中控制裝置在接收到與所述ー個(gè)動(dòng)作的結(jié)束相關(guān)的回復(fù)之后，發(fā)送繼所述ー個(gè)動(dòng)作指令之后應(yīng)發(fā)送的動(dòng)作指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至5中任一項(xiàng)所述的制造作業(yè)機(jī)，其中， 所述集中控制裝置具備動(dòng)作指令發(fā)送停止部， 在所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置未正常工作時(shí)，該動(dòng)作指令發(fā)送停止部停止向所述ー個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的所述單獨(dú)控制裝置的動(dòng)作指令的發(fā)送。
7.根據(jù)權(quán)利要求I至6中任一項(xiàng)所述的制造作業(yè)機(jī)，其中， 該制造作業(yè)機(jī)是進(jìn)行由多個(gè)零件裝配成的裝配物的裝配作業(yè)的裝配作業(yè)機(jī)； 所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括 搬運(yùn)裝置，其執(zhí)行所述多個(gè)零件中的ー個(gè)零件即第一零件和所述裝配物中的至少一方的搬運(yùn)，作為所述多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素； 零件供給裝置，其執(zhí)行所述多個(gè)零件中的另ー個(gè)零件即第二零件的供給，作為所述多個(gè)作業(yè)要素中的另ー個(gè)作業(yè)要素；及 作業(yè)頭裝置，其執(zhí)行將所述第二零件裝配到所述第一零件上所需的動(dòng)作，作為所述多 個(gè)作業(yè)要素中的又一作業(yè)要素。
全文摘要
提高通過多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行制造作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)的實(shí)用性。一種制造作業(yè)機(jī)，其具備多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置(40、28、32等)；及集中控制裝置(130、136)，其通過依次發(fā)送多個(gè)動(dòng)作指令，而對(duì)這多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行集中控制；其中，各作業(yè)要素執(zhí)行裝置具備對(duì)自身的工作進(jìn)行控制的單獨(dú)控制裝置(90、100、104等)和用于執(zhí)行作為自身的對(duì)象的作業(yè)要素的工作設(shè)備(58、72、78等)，各單獨(dú)控制裝置識(shí)別從集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的內(nèi)容，對(duì)工作設(shè)備的工作進(jìn)行控制，以進(jìn)行與動(dòng)作指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。通過這樣構(gòu)成，集中控制裝置無需按照作為發(fā)送目的地的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置來變更動(dòng)作指令的編程語言，能夠提高制造作業(yè)機(jī)的實(shí)用性。
文檔編號(hào)H05K13/04GK102860150SQ20118002130
公開日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2011年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月29日
發(fā)明者兒玉誠吾, 巖城范明, 古川和也, 伊藤貴史, 堤英之 申請(qǐng)人:富士機(jī)械制造株式會(huì)社