專(zhuān)利名稱(chēng)：針對(duì)起重裝置補(bǔ)償測(cè)量誤差的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于補(bǔ)償起重裝置的測(cè)量誤差的方法，該起重裝置具有驅(qū)動(dòng)器承載件，該驅(qū)動(dòng)器承載件由承載件以及布置在承載件上的受驅(qū)動(dòng)的用于移動(dòng)鋼絲繩的卷筒組成；還具有吊具，其中所述吊具適合用于承受負(fù)載并且通過(guò)換向輥借助吊繩與承載件連接； 還具有可控的杠桿機(jī)構(gòu)，該可控的杠桿機(jī)構(gòu)至少與至少兩個(gè)吊繩連接；還具有至少兩個(gè)負(fù)責(zé)檢測(cè)至少兩個(gè)吊繩的力的力傳感器以及監(jiān)控至少兩個(gè)力傳感器的力的監(jiān)控裝置。
背景技術(shù)：
在提升或放下集裝箱時(shí)，可通過(guò)繩拉力變化經(jīng)杠桿機(jī)構(gòu)(見(jiàn)圖4)使集裝箱的位置轉(zhuǎn)動(dòng)，也見(jiàn)圖3。如果杠桿呈(α)角度，造成集裝箱呈(β)角度。這時(shí)，兩個(gè)繩保持位置。 吊繩1比較長(zhǎng)，而吊繩2稍短些。這種通過(guò)杠桿進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致在吊繩監(jiān)控裝置的傳感器 Sl和S2出現(xiàn)測(cè)量誤差，而這些傳感器通常監(jiān)控集裝箱的重量。誤差值會(huì)造成起重機(jī)出于安全的原因完全關(guān)斷和由此造成不受歡迎的停車(chē)。在轉(zhuǎn)動(dòng)的位置提升或放下集裝箱時(shí)，杠桿的誤差位置會(huì)由于錯(cuò)誤的測(cè)量導(dǎo)致切斷起重機(jī)。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明，這個(gè)問(wèn)題將通過(guò)下述方式來(lái)解決?？煽氐母軛U機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)角由傳感系統(tǒng)檢測(cè)并且通過(guò)確定的調(diào)節(jié)角在監(jiān)控裝置內(nèi)修正繩力。為了清除誤差，例如，監(jiān)控4根吊繩的其中2根吊繩的繩力，利用角度傳感器確定杠桿角度并借助特性曲線計(jì)算誤差。通過(guò)這種方式可以特別簡(jiǎn)單并且用很少的花費(fèi)實(shí)現(xiàn)，借助測(cè)量施加給吊繩的力補(bǔ)償在計(jì)算懸掛在起重裝置上的負(fù)載的重量時(shí)出現(xiàn)的系統(tǒng)誤差。優(yōu)選規(guī)定，持續(xù)地監(jiān)控繩力。在按照本發(fā)明方法的一個(gè)優(yōu)選的結(jié)構(gòu)形式中，規(guī)定，修正的繩力計(jì)算成與掛在吊具上的負(fù)載相當(dāng)?shù)闹亓恐怠Ｍㄟ^(guò)這種方式可以特別簡(jiǎn)單地檢查，懸掛的負(fù)載的重量是否超過(guò)起重裝置的最大起重量。按照本發(fā)明，規(guī)定，接板(Lasche)內(nèi)的螺栓形式的力傳感器計(jì)算吊繩的吊掛力。優(yōu)選規(guī)定，在前一個(gè)步驟中確定當(dāng)杠桿機(jī)構(gòu)處于零位時(shí)和杠桿機(jī)構(gòu)在至少兩個(gè)另外的不同的偏移位置時(shí)吊繩的繩力，其被用來(lái)在監(jiān)控裝置中修正繩力。通過(guò)這種方式可以使按照本發(fā)明的方法用于眾多不同的起重裝置，因?yàn)橥ㄟ^(guò)簡(jiǎn)單的試驗(yàn)就可以確定對(duì)于補(bǔ)償所必要的由結(jié)構(gòu)決定的有關(guān)各種起重裝置類(lèi)型的信息。在此，預(yù)先通過(guò)在杠桿的末端止擋的Teach-in確定空的集裝箱和集裝箱滿載時(shí)的特性曲線。存儲(chǔ)計(jì)算出的特性曲線并在控制中通過(guò)實(shí)際-角度進(jìn)行分析?？梢赃M(jìn)一步改善測(cè)量誤差補(bǔ)償?shù)臏?zhǔn)確度，方法是，在前一個(gè)步驟中，不僅利用吊具上的已經(jīng)確定的負(fù)載，而且在當(dāng)?shù)蹙邲](méi)有負(fù)載時(shí)，計(jì)算當(dāng)杠桿機(jī)構(gòu)處于零位時(shí)和杠桿機(jī)構(gòu)在至少兩個(gè)另外的不同的偏移位置時(shí)吊繩的繩力。在按照本發(fā)明方法的一個(gè)優(yōu)選的結(jié)構(gòu)形式中，規(guī)定，通過(guò)在前一個(gè)步驟計(jì)算出的繩力可以在計(jì)算上生成修正函數(shù)并且存儲(chǔ)在監(jiān)控裝置中，其中，用于杠桿機(jī)構(gòu)的每個(gè)調(diào)節(jié)角的修正函數(shù)可以為吊具執(zhí)行修正的負(fù)載計(jì)算。通過(guò)與監(jiān)控裝置連接的控制裝置或計(jì)算機(jī)對(duì)監(jiān)控裝置的數(shù)值確定進(jìn)行控制，可以特別節(jié)省費(fèi)用地確定對(duì)于補(bǔ)償所必需的數(shù)據(jù)，通過(guò)這種方法，確定必要的數(shù)據(jù)時(shí)所必需的功能或組件不必存儲(chǔ)在監(jiān)控裝置內(nèi)，而是保留在單獨(dú)的、與監(jiān)控裝置連接的控制裝置中。本發(fā)明還設(shè)計(jì)一種起重裝置，該起重裝置具有驅(qū)動(dòng)器承載件，該驅(qū)動(dòng)器承載件由承載件以及布置在承載件上的受驅(qū)動(dòng)的用于移動(dòng)鋼絲繩的卷筒組成；還具有吊具，其中所述吊具適合用于承受負(fù)載并且通過(guò)換向輥借助吊繩與承載件連接；還具有可控的杠桿機(jī)構(gòu)，該可控的杠桿機(jī)構(gòu)至少與至少兩個(gè)吊繩連接；還具有至少兩個(gè)負(fù)責(zé)檢測(cè)至少兩個(gè)吊繩的力的力傳感器以及監(jiān)控至少兩個(gè)力傳感器的力的監(jiān)控裝置。按照本發(fā)明，規(guī)定，起重裝置具有補(bǔ)償裝置，其中傳感系統(tǒng)檢測(cè)所述可控的杠桿機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)角并且通過(guò)確定的調(diào)節(jié)角在監(jiān)控裝置內(nèi)修正繩力。通過(guò)檢測(cè)的調(diào)節(jié)角，可借助監(jiān)控裝置以特別簡(jiǎn)單并且以很少的花費(fèi)補(bǔ)償在確定懸掛在起重裝置上的負(fù)載的重量時(shí)出現(xiàn)的系統(tǒng)誤差。如果傳感系統(tǒng)由角度檢測(cè)傳感系統(tǒng)構(gòu)成，可以特別節(jié)省費(fèi)用地實(shí)現(xiàn)對(duì)測(cè)量誤差的補(bǔ)償。優(yōu)選規(guī)定，角度檢測(cè)傳感系統(tǒng)固定地固定在杠桿機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)杠桿上。利用這種方法可以特別簡(jiǎn)單地安裝角度檢測(cè)傳感系統(tǒng)。按照本發(fā)明，優(yōu)選規(guī)定，用于監(jiān)控吊繩的力傳感器被固定在杠桿機(jī)構(gòu)的杠桿上。在按照本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選的結(jié)構(gòu)形式中規(guī)定，通過(guò)調(diào)節(jié)杠桿機(jī)構(gòu)可以使吊具相對(duì)吊繩轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選規(guī)定，至少兩個(gè)吊繩相對(duì)于旋轉(zhuǎn)點(diǎn)分別在不同的側(cè)面固定在杠桿機(jī)構(gòu)上。按照本發(fā)明，優(yōu)選規(guī)定，至少兩個(gè)吊繩分別以到旋轉(zhuǎn)點(diǎn)的相同的距離固定在杠桿機(jī)構(gòu)上。為了擴(kuò)大起重裝置的活動(dòng)半徑，規(guī)定，起重裝置是可移動(dòng)的并且在輪子上可換向地移動(dòng)。為了也能夠使用起重裝置來(lái)運(yùn)輸或提升標(biāo)準(zhǔn)集裝箱，按照本發(fā)明，規(guī)定，吊具具有四點(diǎn)固定機(jī)構(gòu)用以吊起集裝箱。優(yōu)選規(guī)定，起重裝置是可在軌道上移動(dòng)的集裝箱裝卸起重機(jī)的組成部分。


本發(fā)明的其它優(yōu)選結(jié)構(gòu)形式將在從屬權(quán)利要求中進(jìn)行說(shuō)明并借助下述實(shí)施示例進(jìn)行詳細(xì)的解釋。下面將根據(jù)圖1-5和圖11所示對(duì)集裝箱起重機(jī)中補(bǔ)償裝置的調(diào)整方式進(jìn)行說(shuō)明。 圖5所示的是纜索示例。參考符號(hào)表1. 杠桿機(jī)構(gòu)
2.角度(α)
3.角度⑷
4.液壓缸
5.角度傳感器Ws
6.Sl FSl
7.S2 = FS2
8.吊繩1
9.吊繩2
10.吊繩3
11.吊繩4
12.集裝箱
13.旋轉(zhuǎn)點(diǎn)
14.吊繩卷筒
15.框架
16.吊卸梁
17.在杠杠上的吊繩錨固機(jī)構(gòu)和用于監(jiān)控吊繩的力傳感器
18.用于集裝箱提升和運(yùn)輸?shù)摹癆TTO”車(chē)輛
19.鎖銷(xiāo)
具體實(shí)施例方式為了使負(fù)載值不會(huì)受到特定起重機(jī)幾何形狀的影響，進(jìn)行總平衡。這時(shí)，考慮到現(xiàn)有的幾何形狀將會(huì)獲得新的參數(shù)?？梢岳眠@些參數(shù)相應(yīng)地修正最終的負(fù)載值。在旋臂起重機(jī)領(lǐng)域，可能會(huì)導(dǎo)致額外的問(wèn)題。起重機(jī)在回轉(zhuǎn)過(guò)程中無(wú)論是在零點(diǎn)還是在終點(diǎn)都可能有線性的信號(hào)變化。這影響到整個(gè)角度或回轉(zhuǎn)范圍。將借助圖6的圖表對(duì)這種工作方法進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。在那里所述的示例中，角度處于18. 6° -18. 6°回轉(zhuǎn)范圍。在零點(diǎn)和終點(diǎn)時(shí)可以觀察到負(fù)載變化，從10噸 -10噸或者從30噸 大約-30噸。一直在尋找容易的和憑直覺(jué)就能操作的解決辦法。操作者不須具備有關(guān)起重機(jī)幾何形狀的特殊知識(shí)。同樣，應(yīng)該可以自動(dòng)確定所有的參數(shù)，從而不必為了設(shè)定過(guò)載保護(hù)參數(shù)而預(yù)先做計(jì)算。使用配置軟件來(lái)設(shè)置控制裝置或監(jiān)控裝置。其中所含的平衡程序多了自動(dòng)的 Multi-Teach-h方法。在這種方法中，除了需要輸入檢驗(yàn)重量，全部的參數(shù)都被自動(dòng)檢測(cè)和計(jì)算。為此，首先配置用于負(fù)載測(cè)量的所有輸入。隨后為角度傳感器配置最小回轉(zhuǎn)范圍和最大回轉(zhuǎn)范圍。當(dāng)全部的輸入按規(guī)定配置完之后，開(kāi)始真正的平衡過(guò)程?？梢园慈我忭樞驁?zhí)行下述步驟。起重機(jī)被置于原始位置。首先提升空的吊卸梁(Spreader)并且通過(guò)按鈕定皮重。 然后提升檢驗(yàn)重量。操作員為此把檢驗(yàn)重量的負(fù)載值輸入到輸入?yún)^(qū)并操作校準(zhǔn)按鈕。在隨后的校準(zhǔn)過(guò)程自動(dòng)確定全部的數(shù)值(負(fù)載和角度)并存儲(chǔ)從中產(chǎn)生的特性曲線的參數(shù)。
還要為最小回轉(zhuǎn)范圍和最大回轉(zhuǎn)范圍重復(fù)這個(gè)過(guò)程。在運(yùn)行過(guò)程中對(duì)角度傳感器進(jìn)行分析并且在此確定，起重機(jī)實(shí)際是處在哪個(gè)回轉(zhuǎn)范圍。每次調(diào)節(jié)之后都載入相應(yīng)的數(shù)據(jù)段，并根據(jù)角度調(diào)節(jié)位置利用載入的數(shù)據(jù)段新計(jì)算特性曲線。新計(jì)算出的特性曲線隨后被用于修正負(fù)載值。圖7中所示的圖表直觀顯示了存儲(chǔ)的修正函數(shù)。接著根據(jù)角度位置詳細(xì)描述負(fù)載值的計(jì)算。 為了計(jì)算單個(gè)負(fù)載和角度，首先載入最小和最大電流信號(hào)的所有參數(shù)以及從屬的負(fù)載值和角度值。從中計(jì)算出負(fù)載值和角度值的斜度和偏移。接收到經(jīng)濾波的信號(hào)值(ADC-值)之后，計(jì)算單個(gè)負(fù)載(通道A，B，C)和角度(通道D)。從中得出當(dāng)前的單個(gè)負(fù)載值Ll和L2以及當(dāng)前的角度值Wl。為了根據(jù)角度計(jì)算負(fù)載總和，載入在自動(dòng)平衡過(guò)程中計(jì)算出的全部參數(shù)。隨后所有的單個(gè)負(fù)載相加成總負(fù)載。從數(shù)值Xmin、X0、Xmax以及Ymin、Y0、Ymax中產(chǎn)生下述用于內(nèi)插的參數(shù)Mmin、MO、M max、Bmin、BO、Bmax、Taramin (最小皮重)、TaraO (皮重 0)、 Taramax (最大皮重)。確定下述范圍范圍1 =角度min和角度0之間范圍2=角度0范圍3 =角度0和角度m a χ之間根據(jù)當(dāng)前角度值所處的范圍，利用所屬參數(shù)斜度、偏移和皮重進(jìn)行計(jì)算。在計(jì)算時(shí)，首先計(jì)算斜度和偏移和皮重的新值，以便隨后計(jì)算總負(fù)載斜度M_w= -((Mmax-MO) * (Wmax-Wl)/(Wmax-WO))+Mmax偏移B_w = -((Bmax-bO) * (Wmax-Wl)/(Wmax-WO))+Bmaxj^M :Tara_w = - ((taramax-taraO) -k (ffmax-ffl) / (ffmax-WO)) +taramax隨后從這些值中計(jì)算出當(dāng)前的總負(fù)載值Ls = ((L1+L2) * M_w+B_w) -Tara_w同樣，使用總和值的平衡參數(shù)來(lái)修正單個(gè)負(fù)載值Llkorr = L1*M_W+ (B_ff/ 數(shù)量信號(hào))-(Tara_W/ 數(shù)量信號(hào))下面將借助圖9和圖10對(duì)通過(guò)計(jì)算機(jī)-軟件進(jìn)行的自動(dòng)平衡進(jìn)行說(shuō)明。首先配置模擬輸入，例如，負(fù)載信號(hào)(A，B, C)和角度傳感器(D)。角度可在-360° 360°范圍輸入和4 20mA。配置了單個(gè)輸入信號(hào)之后，進(jìn)行和數(shù)平衡(圖10)。在和數(shù)平衡時(shí)，起重機(jī)首先駛?cè)氤跏嘉恢肳0。然后提升空的吊梁(吊卸梁)并且確定當(dāng)前的自重。掛上檢驗(yàn)重量(約最大重量的3/4)和校準(zhǔn)WO的范圍。下一步是，回轉(zhuǎn)起重機(jī)至最小-角度-位置(Wmin)和按照針對(duì)WO時(shí)所述那樣執(zhí)行校準(zhǔn)過(guò)程。隨后起重機(jī)回轉(zhuǎn)至相對(duì)的角度(Wmax)并且同樣如上所述執(zhí)行校準(zhǔn)過(guò)程。角度調(diào)節(jié)位置的順序隨意，不必遵守順序。
全部的測(cè)量值(負(fù)載和角度)都被自動(dòng)記錄和計(jì)算。操作者只需要規(guī)定檢驗(yàn)重量。無(wú)論是在平衡之前還是之后，都可手動(dòng)調(diào)節(jié)全部自動(dòng)記錄和計(jì)算的測(cè)量值。通過(guò)平衡，為各角度-位置(Wmin，WO, ffmax)獲得參數(shù)斜度、偏移以及皮重值。總共可以使用6個(gè)參數(shù)繼續(xù)內(nèi)插負(fù)載值。
權(quán)利要求
1.一種用于補(bǔ)償起重裝置的測(cè)量誤差的方法，其中，該起重裝置具有驅(qū)動(dòng)器承載件，該驅(qū)動(dòng)器承載件由承載件以及布置在承載件上的受驅(qū)動(dòng)的用于移動(dòng)鋼絲繩的卷筒組成；還具有吊具，其中所述吊具適合用于承受負(fù)載并且通過(guò)換向輥借助吊繩與承載件連接；還具有可控的杠桿機(jī)構(gòu)，該可控的杠桿機(jī)構(gòu)至少與至少兩個(gè)吊繩連接；還具有至少兩個(gè)負(fù)責(zé)檢測(cè)至少兩個(gè)吊繩的力的力傳感器以及監(jiān)控至少兩個(gè)力傳感器的力的監(jiān)控裝置，其特征在于， 所述可控的杠桿機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)角由傳感系統(tǒng)檢測(cè)并且通過(guò)確定的調(diào)節(jié)角在監(jiān)控裝置內(nèi)修正繩力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于補(bǔ)償測(cè)量誤差的方法，其特征在于，持續(xù)地監(jiān)控繩力。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于補(bǔ)償測(cè)量誤差的方法，其特征在于，修正的繩力計(jì)算成與掛在吊具上的負(fù)載相當(dāng)?shù)闹亓恐怠?br> 4.根據(jù)前述權(quán)利要求之任一項(xiàng)所述的用于補(bǔ)償測(cè)量誤差的方法，其特征在于，在接板內(nèi)的呈螺栓形式的力傳感器分析吊繩的吊掛力。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的用于補(bǔ)償測(cè)量誤差的方法，其特征在于，在前一個(gè)步驟中確定當(dāng)杠桿機(jī)構(gòu)處于零位時(shí)和杠桿機(jī)構(gòu)在至少兩個(gè)另外的不同的偏移位置時(shí)吊繩的繩力，其被用來(lái)在監(jiān)控裝置中修正繩力。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于補(bǔ)償測(cè)量誤差的方法，其特征在于，在前一個(gè)步驟中，不僅利用吊具上的已經(jīng)確定的負(fù)載，而且在當(dāng)?shù)蹙邲](méi)有負(fù)載時(shí)，計(jì)算當(dāng)杠桿機(jī)構(gòu)處于零位時(shí)和杠桿機(jī)構(gòu)在所述至少兩個(gè)另外的不同的偏移位置時(shí)吊繩的繩力。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的用于補(bǔ)償測(cè)量誤差的方法，其特征在于，通過(guò)在前一個(gè)步驟確定的繩力可以在計(jì)算上生成修正函數(shù)并且存儲(chǔ)在監(jiān)控裝置中，其中，用于杠桿機(jī)構(gòu)的每個(gè)調(diào)節(jié)角的修正函數(shù)可以為吊具執(zhí)行修正的負(fù)載計(jì)算。
8.根據(jù)權(quán)利要求5 7中任一項(xiàng)所述的用于補(bǔ)償測(cè)量誤差的方法，其特征在于，通過(guò)與監(jiān)控裝置連接的控制裝置或計(jì)算機(jī)對(duì)監(jiān)控裝置的數(shù)值確定進(jìn)行控制。
9.一種起重裝置，其具有驅(qū)動(dòng)器承載件，該驅(qū)動(dòng)器承載件具有由承載件以及布置在承載件上的受驅(qū)動(dòng)的用于移動(dòng)鋼絲繩的卷筒構(gòu)成；還具有吊具，其中所述吊具適合用于承受負(fù)載并且通過(guò)換向輥借助吊繩與承載件連接；還具有可控的杠桿機(jī)構(gòu)，該可控的杠桿機(jī)構(gòu)至少與至少兩個(gè)吊繩連接；還具有至少兩個(gè)負(fù)責(zé)檢測(cè)至少兩個(gè)吊繩的力的力傳感器以及監(jiān)控所述至少兩個(gè)力傳感器的力的監(jiān)控裝置，其特征在于，所述起重裝置具有補(bǔ)償裝置，其中傳感系統(tǒng)檢測(cè)所述可控的杠桿機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)角并且通過(guò)確定的調(diào)節(jié)角在監(jiān)控裝置內(nèi)修正繩力。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的起重裝置，其特征在于，傳感系統(tǒng)由角度檢測(cè)傳感系統(tǒng)構(gòu)成。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的起重裝置，其特征在于，角度檢測(cè)傳感系統(tǒng)固定地固定在杠桿機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)杠桿上。
12.根據(jù)權(quán)利要求9 11中任一項(xiàng)所述的起重裝置，其特征在于，用于監(jiān)控吊繩的力傳感器被固定在杠桿機(jī)構(gòu)的杠桿上。
13.根據(jù)權(quán)利要求9 12中任一項(xiàng)所述的起重裝置，其特征在于，通過(guò)調(diào)節(jié)杠桿機(jī)構(gòu)可以使吊具相對(duì)承載件轉(zhuǎn)動(dòng)。
14.根據(jù)權(quán)利要求9 13中任一項(xiàng)所述的起重裝置，其特征在于，至少兩個(gè)吊繩相對(duì)于旋轉(zhuǎn)點(diǎn)分別在不同的側(cè)面固定在杠桿機(jī)構(gòu)上。
15.根據(jù)權(quán)利要求9 14中任一項(xiàng)所述的起重裝置，其特征在于，至少兩個(gè)吊繩分別以到旋轉(zhuǎn)點(diǎn)的相同的距離固定在杠桿機(jī)構(gòu)上。
16.根據(jù)權(quán)利要求9 15中任一項(xiàng)所述的起重裝置，其特征在于，起重裝置是可移動(dòng)的并且可在輪子上可換向地移動(dòng)。
17.根據(jù)權(quán)利要求9 16中任一項(xiàng)所述的起重裝置，其特征在于，吊具具有四點(diǎn)固定機(jī)構(gòu)用以吊起集裝箱。
18.根據(jù)權(quán)利要求9 17中任一項(xiàng)所述的起重裝置，其特征在于，起重裝置是可在軌道上移動(dòng)的集裝箱裝卸起重機(jī)的組成部分。
全文摘要
針對(duì)起重裝置補(bǔ)償測(cè)量誤差。一種用于補(bǔ)償起重裝置的測(cè)量誤差的方法，其中，該起重裝置具有驅(qū)動(dòng)器承載件，該驅(qū)動(dòng)器承載件由承載件以及布置在承載件上的受驅(qū)動(dòng)的用于移動(dòng)鋼絲繩的卷筒組成；還具有吊具，其中所述吊具適合用于承受負(fù)載并且通過(guò)換向輥借助吊繩與承載件連接；還具有可控的杠桿機(jī)構(gòu)，該可控的杠桿機(jī)構(gòu)至少與至少兩個(gè)吊繩連接；還具有至少兩個(gè)負(fù)責(zé)檢測(cè)至少兩個(gè)吊繩的力的力傳感器以及監(jiān)控至少兩個(gè)力傳感器的力的監(jiān)控裝置，其特征在于，所述可控的杠桿機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)角由傳感系統(tǒng)檢測(cè)并且通過(guò)確定的調(diào)節(jié)角在監(jiān)控裝置內(nèi)修正繩力。
文檔編號(hào)B66C13/16GK102556851SQ20111045679
公開(kāi)日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年11月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月9日
發(fā)明者D·羅特, H·菲尼斯 申請(qǐng)人:泰科思有限責(zé)任公司