針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法、裝置及電子設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本申請(qǐng)?zhí)峁┝酸槍?duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法、裝置及電子設(shè)備，包括：確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)；根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)確定球機(jī)獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控圖像的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整量；根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整量確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，所述槍機(jī)和所述球機(jī)位置固定，所述球機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像。采用本申請(qǐng)的技術(shù)方案，可以快速響應(yīng)驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)球機(jī)的監(jiān)控視野的迅速調(diào)整，更好地追蹤監(jiān)控目標(biāo)。
【專利說明】
針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法、裝置及電子設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本申請(qǐng)涉及監(jiān)控技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法、裝置 及電子設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有的槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)中的槍機(jī)通常是固定不動(dòng)的廣角相機(jī)，球機(jī)由兩個(gè)相互垂直 的電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過直接驅(qū)動(dòng)球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)球機(jī)監(jiān)控視野范圍的調(diào)整。
[0003] 對(duì)于現(xiàn)有的槍機(jī)聯(lián)動(dòng)方案，當(dāng)球機(jī)質(zhì)量較大時(shí)，由于慣性因素，會(huì)影響球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的 響應(yīng)時(shí)間，而無法做到迅速調(diào)整球機(jī)的監(jiān)控視野對(duì)監(jiān)控目標(biāo)進(jìn)行追蹤。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本申請(qǐng)實(shí)施例提出了針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法、裝置及電子設(shè)備，用 以克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的對(duì)大面積或遠(yuǎn)距離的監(jiān)控場景監(jiān)控質(zhì)量不高的不足。
[0005] 本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面提供了針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法，包括如下步 驟：
[0006] 確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)；
[0007] 根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間 的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
[0008] 根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng);其中，所述槍機(jī)和所述球機(jī)位置固定，所述球 機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像。
[0009] 本申請(qǐng)實(shí)施例第二方面提供了針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的裝置，包括：
[0010] 第一確定單元，用于確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)；
[0011] 第二確定單元，用于根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍 機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
[0012] 驅(qū)動(dòng)控制單元，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng);其中，所述槍機(jī)和所述球 機(jī)位置固定，所述球機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖 像。
[0013] 本申請(qǐng)實(shí)施例第三方面提供了一種電子設(shè)備，包括:處理器、存儲(chǔ)器、通信接口和 總線；
[0014] 所述處理器、所述存儲(chǔ)器和所述通信接口通過所述總線連接并完成相互間的通 ?目；
[0015] 所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可執(zhí)行程序代碼；
[0016] 所述處理器通過讀取所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的可執(zhí)行程序代碼來運(yùn)行與所述可執(zhí)行 程序代碼對(duì)應(yīng)的程序，以用于執(zhí)行針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法；
[0017] 所述通信接口用于接收所述處理器執(zhí)行程序后的結(jié)果，并發(fā)送所述結(jié)果；
[0018] 其中，所述針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法包括：
[0019] 確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)；
[0020] 根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間 的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
[0021] 根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng);其中，所述槍機(jī)和所述球機(jī)位置固定，所述球 機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像。
[0022] 本申請(qǐng)實(shí)施例第四方面提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)應(yīng)用程 序，所述應(yīng)用程序用于在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所述的針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的 方法。
[0023] 本申請(qǐng)實(shí)施例第五方面提供一種應(yīng)用程序，其中，該應(yīng)用程序用于在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行 本發(fā)明實(shí)施例所述的針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法。
[0024] 本申請(qǐng)有益效果如下：
[0025] 本申請(qǐng)實(shí)施例提供了針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法、裝置及電子設(shè)備，應(yīng) 用于槍機(jī)和球機(jī)位置固定，球機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域 的監(jiān)控圖像的槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。先確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)，根根據(jù)所述 槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位置關(guān)系確定反 射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，進(jìn)而根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)。與現(xiàn)有的直接驅(qū)動(dòng)球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的 方案不同，本申請(qǐng)實(shí)施例中的方案是直接驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)以達(dá)到調(diào)整球機(jī)監(jiān)控視野及范圍 的調(diào)整，由于反射鏡重量大大小于球機(jī)的重量，可以快速響應(yīng)驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)球機(jī)的監(jiān)控 視野的迅速調(diào)整，更好地追蹤監(jiān)控目標(biāo)。
【附圖說明】
[0026] 下面將參照附圖描述本申請(qǐng)的具體實(shí)施例。
[0027] 圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例一中提供的針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法流程示意 圖；
[0028] 圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例一中提供的針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法中的槍球聯(lián) 動(dòng)系統(tǒng)的坐標(biāo)定義說明示意圖；
[0029] 圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例一中提供的針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法中反射鏡驅(qū) 動(dòng)的分解示意圖；
[0030] 圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例三中提供的針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的裝置結(jié)構(gòu)示意 圖；
[0031] 圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例四中提供的針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的電子設(shè)備結(jié)構(gòu)示 意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]為了使本申請(qǐng)的技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)的示例性 實(shí)施例進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)的說明，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本申請(qǐng)的一部分實(shí)施例，而不是 所有實(shí)施例的窮舉。并且在不沖突的情況下，本說明書中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以 互相結(jié)合。
[0033]在實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的槍球聯(lián)動(dòng)方案是根據(jù)槍機(jī)(廣角相 機(jī))監(jiān)控視野范圍內(nèi)通過手動(dòng)選擇或自動(dòng)檢測到確定監(jiān)控目標(biāo)的位置，進(jìn)而調(diào)整球機(jī)(長焦 相機(jī))位置來跟蹤該監(jiān)控目標(biāo)。通常，槍機(jī)采用固定不動(dòng)的廣角相機(jī)，由兩個(gè)相互垂直的電 機(jī)驅(qū)動(dòng)球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過直接旋轉(zhuǎn)球機(jī)實(shí)現(xiàn)球機(jī)監(jiān)控視野范圍的調(diào)整。當(dāng)球機(jī)質(zhì)量較大時(shí)，由 于慣性因素，會(huì)影響球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的響應(yīng)時(shí)間，而無法做到迅速調(diào)整球機(jī)的監(jiān)控視野對(duì)監(jiān)控目 標(biāo)進(jìn)行追蹤。
[0034 ]針對(duì)上述問題，本申請(qǐng)中提供了針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法、裝置及電 子設(shè)備，與現(xiàn)有的直接驅(qū)動(dòng)球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方案不同，本申請(qǐng)?zhí)峁┑姆桨钢械臉寵C(jī)和球機(jī)的安 裝位置都是固定的，球機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控 圖像，直接驅(qū)動(dòng)的是反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)以達(dá)到調(diào)整球機(jī)監(jiān)控視野及范圍的調(diào)整，由于反射鏡重量 大大小于球機(jī)的重量，可以快速響應(yīng)驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)球機(jī)的監(jiān)控視野的迅速調(diào)整，更好地 追蹤監(jiān)控目標(biāo)。
[0035] 本申請(qǐng)實(shí)施例中的方案可以應(yīng)用于槍機(jī)和球機(jī)的安裝位置都是固定的，球機(jī)通過 反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像的槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
[0036] 圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例一中提供的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法流程示意圖，如圖1所示，該 槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法可以包括如下步驟：
[0037] 步驟101:確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)；
[0038] 步驟102:根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反 射鏡之間的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
[0039]步驟103:根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng);其中，所述槍機(jī)和所述球機(jī)位置固 定，所述球機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像。
[0040]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例一中提供的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法中的槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的坐標(biāo)定 義說明示意圖，如圖2所示，設(shè)槍機(jī)的坐標(biāo)系為Ew，球機(jī)的坐標(biāo)系為El，其中，Ew和El的坐標(biāo)原 點(diǎn)分別為廣角相機(jī)和長焦相機(jī)的傳感器的中心，X軸和Y軸分別對(duì)應(yīng)于相機(jī)傳感器的長邊和 寬邊方向，Z軸為經(jīng)過坐標(biāo)原點(diǎn)的前向法線方向。
[0041 ]反射鏡的坐標(biāo)系為Em，Em的坐標(biāo)原點(diǎn)為反射鏡面的中心，其中，X軸與反射鏡的俯仰 軸方向相同，Z軸為反射鏡面前向法線方向。
[0042]球機(jī)的坐標(biāo)系El在反射鏡的鏡像中的坐標(biāo)系被記作為Er，為了方便起見，選取世界 坐標(biāo)系作為槍機(jī)坐標(biāo)系。
[0043] 相對(duì)于監(jiān)控的景深范圍，槍機(jī)、球機(jī)、鏡面的位置應(yīng)盡可能接近(例如，監(jiān)控范圍為 50~70米的目標(biāo)時(shí)，三者間任意兩者之間的距離建議不超過10厘米），但相對(duì)方向關(guān)系不做 具體限定。
[0044] Ew的坐標(biāo)原點(diǎn)到Em的坐標(biāo)原點(diǎn)（即，反射鏡面的中心）的向量為if。體的，在確定第 一相對(duì)位置關(guān)系時(shí)，可以具體如下：
[0045] 設(shè)步驟101中的監(jiān)控目標(biāo)在槍機(jī)監(jiān)控圖像中的像素坐標(biāo)為[x，y]T，所述匕，7]7可以 經(jīng)過所述監(jiān)控目標(biāo)和所述槍機(jī)傳感器中心的直線上任意體素的投影，所述直線表示為：
[0046] =[;;廣私少af，其中，Kw為槍機(jī)內(nèi)參矩陣，KWeR3x3。
[0047] 具體實(shí)施中，根據(jù)射影幾何定理，槍機(jī)畫面中像素點(diǎn)[x，y]T可以是一條直線上任 意體素的投影，這條直線過相機(jī)中心且可以被表示為冗二其中， &eR3X3是槍 機(jī)相機(jī)內(nèi)參矩陣）。
[0048] 具體的，所述監(jiān)控目標(biāo)在以所述槍機(jī)為中心的三維坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)可以為： ，其中，h為所述監(jiān)控目標(biāo)距離所述槍機(jī)傳感器中心的距離。
[0049] 實(shí)施中，步驟102的執(zhí)行可以具體包括：
[0050] 根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間 的位置關(guān)系確定所述反射鏡的第一相對(duì)位置關(guān)系，所述第一相對(duì)位置關(guān)系為所述球機(jī)獲取 包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控圖像時(shí)，與所述反射鏡的相對(duì)位置關(guān)系；
[0051] 根據(jù)所述第一相對(duì)位置關(guān)系及所述反射鏡當(dāng)前的位置確定所述反射鏡的驅(qū)動(dòng)信 號(hào)。
[0052] 現(xiàn)有技術(shù)中由于是根據(jù)監(jiān)控目標(biāo)中槍機(jī)監(jiān)控圖像中的像素坐標(biāo)，根據(jù)槍機(jī)與球機(jī) 監(jiān)控視線的相對(duì)關(guān)系，直接驅(qū)動(dòng)球機(jī)以使其獲取該監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控圖像或視頻，所以，在槍 球聯(lián)動(dòng)控制時(shí)，直接確定球機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度(包括水平旋轉(zhuǎn)角度，和/或，俯仰旋轉(zhuǎn)角度)即可。 [0053]而本申請(qǐng)實(shí)施例中的槍球聯(lián)動(dòng)控制方案應(yīng)用于槍機(jī)和球機(jī)位置固定，球機(jī)通過反 射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像的槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。在確定槍 機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)后，根據(jù)預(yù)先確定的槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位置 關(guān)系及監(jiān)控目標(biāo)在槍機(jī)監(jiān)控圖像中的像素坐標(biāo)，確定球機(jī)獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控圖 像時(shí)(所述監(jiān)控目標(biāo)可以位于球機(jī)監(jiān)控圖像中的特定位置，例如，位于球機(jī)監(jiān)控圖像的中 心、左上角、右下角等等），球機(jī)與反射鏡的相對(duì)位置關(guān)系。即，要使球機(jī)獲取包含所述監(jiān)控 目標(biāo)的監(jiān)控圖像，球機(jī)和反射鏡應(yīng)該保持的夾角范圍。
[0054]確定了第一相對(duì)位置關(guān)系(對(duì)應(yīng)于反射鏡的目標(biāo)位置)后，根據(jù)反射鏡當(dāng)前的位置 確定使反射鏡旋轉(zhuǎn)至目標(biāo)位置需要的轉(zhuǎn)動(dòng)量，該轉(zhuǎn)動(dòng)量經(jīng)過信號(hào)轉(zhuǎn)換成為反射鏡的驅(qū)動(dòng)信 號(hào)。
[0055] 所述球機(jī)監(jiān)控所述監(jiān)控目標(biāo)的視線方向可以為：
[0056]
，其中，f為所述槍機(jī)中心到所述反射鏡中心的位移向量。
[0057] 具體實(shí)施中，在世界坐標(biāo)系中，球機(jī)相機(jī)的視線方向應(yīng)該看向
[0058] 確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)之后，還可以包括：
[0059]預(yù)估所述監(jiān)控目標(biāo)距離所述槍機(jī)的距離h;
[0060] 根據(jù)所述h確定所述槍機(jī)監(jiān)控所述監(jiān)控目標(biāo)時(shí)的視線向量。
[0061] 具體實(shí)施中，在實(shí)際應(yīng)用中，由于二維圖像不包含景深信息h，無法直接準(zhǔn)確計(jì)算 出球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置，在槍鏡距離稍大時(shí)，可以根據(jù)場景預(yù)估h取平均值以求得槍機(jī)監(jiān)控所述監(jiān) 控目標(biāo)時(shí)的視線向量? .在理想情況下槍鏡距離可以忽略。
[0062] 具體的，所述反射鏡的中心可以位于所述球機(jī)的法線上，所述球機(jī)的法線為經(jīng)過 所述球機(jī)傳感器中心的法線。
[0063] 步驟103中的驅(qū)動(dòng)信號(hào)可以包括水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
[0064] 所述水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)為沿向量?).sk(/\)f旋轉(zhuǎn)d;其中，孓為水平 旋轉(zhuǎn)向量，所述反射鏡的初始位置為(dQ，pQ)，dQ為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的水平角度， P0為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的俯仰角度，所述反射鏡的目標(biāo)位置為(dQ+d，pQ+p)，所述 反射鏡坐標(biāo)系中的X軸與俯仰軸重合，Y軸與水平旋轉(zhuǎn)軸夾角為P〇。
[0065] 步驟103中的驅(qū)動(dòng)信號(hào)可以包括:俯仰旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
[0066] 所述俯仰旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)為沿反射鏡坐標(biāo)系X軸旋轉(zhuǎn)角度p;其中，所述反射鏡的初 始位置為(dQ，pQ)，d Q為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的水平角度，po為所述反射鏡的當(dāng)前位 置對(duì)應(yīng)的俯仰角度，所述反射鏡的目標(biāo)位置為(d Q+d，pQ+p)，所述反射鏡坐標(biāo)系中的X軸與俯 仰軸重合，Y軸與水平旋轉(zhuǎn)軸夾角為po。
[0067] 具體實(shí)施中，可以將反射鏡的當(dāng)前位置調(diào)整至使球機(jī)視線方向與槍機(jī)的法向Zw平 行的位置?？赡軙?huì)存在僅需對(duì)反射鏡進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，或者，僅需對(duì)反射鏡進(jìn)行俯仰旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)的情況，也可能需要對(duì)反射鏡進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和俯仰旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0068] 本申請(qǐng)實(shí)施例提供了針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法，應(yīng)用于槍機(jī)和球機(jī)位 置固定，球機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像的槍球 聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。先確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)，根根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的 監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)， 進(jìn)而根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)。與現(xiàn)有的直接驅(qū)動(dòng)球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方案不同，本申請(qǐng) 實(shí)施例中的方案是直接驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)以達(dá)到調(diào)整球機(jī)監(jiān)控視野及范圍的調(diào)整，由于反射 鏡重量大大小于球機(jī)的重量，可以快速響應(yīng)驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)球機(jī)的監(jiān)控視野的迅速調(diào)整， 更好地追蹤監(jiān)控目標(biāo)。
[0069] 實(shí)施例二
[0070] 實(shí)施例一中對(duì)槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法實(shí)施進(jìn)行了說明，現(xiàn)在結(jié)合具體場景對(duì)監(jiān)控裝 置控制的方法的實(shí)施進(jìn)行描述。
[0071] 例如，監(jiān)控裝置為槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，該槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置于某一商場中執(zhí)行監(jiān)控任 務(wù)。在該應(yīng)用場景下實(shí)施本申請(qǐng)?zhí)峁┑谋O(jiān)控裝置控制的方法，可以如下：
[0072] 圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例一中提供的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法中反射鏡驅(qū)動(dòng)的分解示意 圖，如圖3所示，
[0073] (1)通過測量算出反射鏡的初始位置相對(duì)于世界坐標(biāo)系Ew的旋轉(zhuǎn)矩陣
[0074] (2)假設(shè)反射鏡相對(duì)于初始位置的水平角度和俯仰角度分別為do和po,由于反射鏡 坐標(biāo)系X軸在任何情況下都與反射鏡的俯仰(Pitch)軸重合，而Y軸卻和反射鏡的水平旋轉(zhuǎn) 軸(drift)軸存在夾角po,則目標(biāo)位置坐標(biāo)系Em相對(duì)于初始位置坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣 可以分解為依次沿向量巧=旋轉(zhuǎn)d，沿反射鏡坐標(biāo)系X軸旋轉(zhuǎn)p。這兩種 旋轉(zhuǎn)可以分別被羅德里格斯變換和歐拉變換Rx(P)表示。
[0075] (3)反射鏡旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣可以表示為 霉，再乘以[0,0，1]τ即可得到旋鏡當(dāng)前法線方向在世界坐標(biāo)系中的 表達(dá)ΖΜ。反射鏡的具體旋轉(zhuǎn)過程詳見圖3。
[0076] (4)球機(jī)視線方向g實(shí)則為長焦相機(jī)法線方向Zw經(jīng)過反射鏡反射后的方向，即為Z w 在反射鏡中的投影，可通過Zm即可求出。
[0077] (5)得到了 g關(guān)于d和p的方程，即；^ 忒P) f這樣就可求得d和p。
[0078] 實(shí)施例三
[0079]基于同一申請(qǐng)構(gòu)思，本申請(qǐng)實(shí)施例中還提供了針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的裝 置，由于該裝置解決問題的原理與針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法相似，因此該裝置 的實(shí)施可以參見方法的實(shí)施，重復(fù)之處不再贅述。
[0080] 圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例三中提供的槍球聯(lián)動(dòng)控制的裝置結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，該 槍球聯(lián)動(dòng)控制的裝置可以包括：
[0081] 第一確定單元401，用于確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)；
[0082]第二確定單元402，用于根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述 槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
[0083] 驅(qū)動(dòng)控制單元403,用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，所述槍機(jī)和所 述球機(jī)位置固定，所述球機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān) 控圖像。
[0084] 實(shí)施中，所述第二確定單元可以具體用于根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的 像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位置關(guān)系確定所述反射鏡的第一相對(duì)位置關(guān) 系，所述第一相對(duì)位置關(guān)系為所述球機(jī)獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控圖像時(shí)，與所述反射 鏡的相對(duì)位置關(guān)系;根據(jù)所述第一相對(duì)位置關(guān)系及所述反射鏡當(dāng)前的位置確定所述反射鏡 的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0085] 實(shí)施中，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)可以包括:水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
[0086] 所述水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)為沿向量疋=[(? - 旋轉(zhuǎn)角度d;其中，為 水平旋轉(zhuǎn)向量，所述反射鏡的初始位置為(dQ，pQ)，dQ為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的水平 角度，PQ為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的俯仰角度，所述反射鏡的目標(biāo)位置為(dQ+d，pQ+p)， 所述反射鏡的目標(biāo)位置為(d Q+d，pQ+p)，所述反射鏡坐標(biāo)系中的X軸與俯仰軸重合，Y軸與水 平旋轉(zhuǎn)軸夾角為P0。
[0087] 實(shí)施中，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)可以包括:俯仰旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
[0088] 所述俯仰旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)為沿反射鏡坐標(biāo)系X軸旋轉(zhuǎn)角度p;其中，所述反射鏡的初 始位置為(dQ，pQ)，d Q為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的水平角度，po為所述反射鏡的當(dāng)前位 置對(duì)應(yīng)的俯仰角度，所述反射鏡的目標(biāo)位置為(d Q+d，pQ+p)，所述反射鏡坐標(biāo)系中的X軸與俯 仰軸重合，Y軸與水平旋轉(zhuǎn)軸夾角為po。
[0089] 實(shí)施中，所述監(jiān)控目標(biāo)在所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的像素坐標(biāo)為[x，y]T，所述匕，7]7可 以經(jīng)過所述監(jiān)控目標(biāo)和所述槍機(jī)傳感器中心的直線上任意體素的投影，所述直線表示為：
[0090] 其中，KW 為槍機(jī)內(nèi)參矩陣，KweR3x3。
[0091] 實(shí)施中，所述監(jiān)控目標(biāo)在以所述槍機(jī)為中心的三維坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)可以為：
[0092]
*其中，h為所述監(jiān)控目標(biāo)距離所述槍機(jī)傳感器中心的距離。
[0093] 實(shí)施中，所述球機(jī)監(jiān)控所述監(jiān)控目標(biāo)的視線方向可以為：
[0094]
，其中，ξ?為所述槍機(jī)中心到所述反射鏡中心的位移向量。
[0095] 實(shí)施中，所述針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的裝置還可以包括：
[0096] 預(yù)估單元，用于確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)之后，預(yù)估所述監(jiān)控 目標(biāo)距離所述槍機(jī)的距離h;
[0097] 第三確定單元，用于根據(jù)所述h確定所述槍機(jī)監(jiān)控所述監(jiān)控目標(biāo)時(shí)的視線向量ζ。
[0098] 實(shí)施中，所述反射鏡的中心可以位于所述球機(jī)的法線上，所述球機(jī)的法線為經(jīng)過 所述球機(jī)傳感器中心的法線。
[0099] 本申請(qǐng)實(shí)施例提供了針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的裝置，應(yīng)用于槍機(jī)和球機(jī)位 置固定，球機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像的槍球 聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。先確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)，根根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的 監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)， 進(jìn)而根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)。與現(xiàn)有的直接驅(qū)動(dòng)球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方案不同，本申請(qǐng) 實(shí)施例中的方案是直接驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)以達(dá)到調(diào)整球機(jī)監(jiān)控視野及范圍的調(diào)整，由于反射 鏡重量大大小于球機(jī)的重量，可以快速響應(yīng)驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)球機(jī)的監(jiān)控視野的迅速調(diào)整， 更好地追蹤監(jiān)控目標(biāo)。
[0100] 為了描述的方便，以上所述裝置的各部分以功能分為各種模塊或單元分別描述。 當(dāng)然，在實(shí)施本申請(qǐng)時(shí)可以把各模塊或單元的功能在同一個(gè)或多個(gè)軟件或硬件中實(shí)現(xiàn)。
[0101] 實(shí)施例四
[0102] 圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例四中提供的電子設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，該槍球聯(lián)動(dòng)控 制的電子設(shè)備可以包括:處理器、存儲(chǔ)器、通信接口和總線；
[0103] 所述處理器、所述存儲(chǔ)器和所述通信接口通過所述總線連接并完成相互間的通 ?目；
[0104] 所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可執(zhí)行程序代碼；
[0105] 所述處理器通過讀取所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的可執(zhí)行程序代碼來運(yùn)行與所述可執(zhí)行 程序代碼對(duì)應(yīng)的程序，以用于執(zhí)行針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法；
[0106] 所述通信接口用于接收所述處理器執(zhí)行程序后的結(jié)果，并發(fā)送所述結(jié)果；
[0107] 其中，所述針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法包括：
[0108] 確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)；
[0109] 根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間 的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
[0110] 根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng);其中，所述槍機(jī)和所述球機(jī)位置固定，所述球 機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像。
[0111] 本申請(qǐng)實(shí)施例提供的電子設(shè)備，應(yīng)用于槍機(jī)和球機(jī)位置固定，球機(jī)通過反射鏡的 反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像的槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。先確定槍機(jī)監(jiān)控 圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)，根根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述 槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，進(jìn)而根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng) 反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)。與現(xiàn)有的直接驅(qū)動(dòng)球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方案不同，本申請(qǐng)實(shí)施例中的方案是直接驅(qū)動(dòng) 反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)以達(dá)到調(diào)整球機(jī)監(jiān)控視野及范圍的調(diào)整，由于反射鏡重量大大小于球機(jī)的重 量，可以快速響應(yīng)驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)球機(jī)的監(jiān)控視野的迅速調(diào)整，更好地追蹤監(jiān)控目標(biāo)。
[0112] 本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)應(yīng)用程序，所述 應(yīng)用程序用于在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所述的針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法。
[0113] 本申請(qǐng)實(shí)施例進(jìn)一步提供一種應(yīng)用程序，其中，該應(yīng)用程序用于在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行本 發(fā)明實(shí)施例所述的針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法。
[0114] 該應(yīng)用程序可以運(yùn)行于本申請(qǐng)實(shí)施例提供的電子設(shè)備中。
[0115] 本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本申請(qǐng)的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序 產(chǎn)品。因此，本申請(qǐng)可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí) 施例的形式。而且，本申請(qǐng)可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī) 可用存儲(chǔ)介質(zhì)（包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等）上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn) 品的形式。
[0116] 本申請(qǐng)是參照根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的方法、設(shè)備（系統(tǒng)）、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程 圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流 程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序 指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn) 生一個(gè)機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí) 現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。
[0117] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特 定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指 令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或 多個(gè)方框中指定的功能。
[0118] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì) 算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或 其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一 個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。
[0119] 盡管已描述了本申請(qǐng)的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造 性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu) 選實(shí)施例以及落入本申請(qǐng)范圍的所有變更和修改。
[0120] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本申請(qǐng)的精 神和范圍。這樣，倘若本申請(qǐng)的這些修改和變型屬于本申請(qǐng)權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本申請(qǐng)也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法，其特征在于，包括如下步驟： 確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)； 根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位 置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)； 根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng);其中，所述槍機(jī)和所述球機(jī)位置固定，所述球機(jī)通 過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素 坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，具體包括： 根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位 置關(guān)系確定所述反射鏡的第一相對(duì)位置關(guān)系，所述第一相對(duì)位置關(guān)系為所述球機(jī)獲取包含 所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控圖像時(shí)，與所述反射鏡的相對(duì)位置關(guān)系； 根據(jù)所述第一相對(duì)位置關(guān)系及所述反射鏡當(dāng)前的位置確定所述反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)包括:水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)； 所述水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)為沿向量4 = b - cos(灼X sk( Pe f旋轉(zhuǎn)角度d;其中，％為水平 旋轉(zhuǎn)向量，所述反射鏡的初始位置為(dQ，pQ)，dQ為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的水平角度， Po為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的俯仰角度，所述反射鏡的目標(biāo)位置為(d Q+d，pQ+p)，所述 反射鏡坐標(biāo)系中的X軸與俯仰軸重合，Y軸與水平旋轉(zhuǎn)軸夾角為P〇。4. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)包括:俯仰旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)； 所述俯仰旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)為沿反射鏡坐標(biāo)系X軸旋轉(zhuǎn)角度P;其中，所述反射鏡的初始位 置為(dQ，pQ)，dQ為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的水平角度，PO為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì) 應(yīng)的俯仰角度，所述反射鏡的目標(biāo)位置為(dQ+d，pQ+p)，所述反射鏡坐標(biāo)系中的X軸與俯仰軸 重合，Y軸與水平旋轉(zhuǎn)軸夾角為P〇。5. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)控目標(biāo)在所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的像素 坐標(biāo)為[x，y]T，所述[x，y] T經(jīng)過所述監(jiān)控目標(biāo)和所述槍機(jī)傳感器中心的直線上任意體素的 投影，所述直線表示為：，其中，Kw為槍機(jī)內(nèi)參矩陣，Kw GR3x3。6. 如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)控目標(biāo)在以所述槍機(jī)為中心的三維坐 標(biāo)系中的三維坐標(biāo)為：，其中，h為所述監(jiān)控目標(biāo)距離所述槍機(jī)傳感器中心的距離。7. 如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述球機(jī)監(jiān)控所述監(jiān)控目標(biāo)的視線方向?yàn)椋浩渲?，gf為所述槍機(jī)中心到所述反射鏡中心的位移向量。8. 如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo) 之后，還包括： 預(yù)估所述監(jiān)控目標(biāo)距離所述槍機(jī)的距離h; 根據(jù)所述h確定所述槍機(jī)監(jiān)控所述監(jiān)控目標(biāo)時(shí)的視線向量9. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述反射鏡的中心位于所述球機(jī)的法線上， 所述球機(jī)的法線為經(jīng)過所述球機(jī)傳感器中心的法線。10. 針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的裝置，其特征在于，包括： 第一確定單元，用于確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)； 第二確定單元，用于根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球 機(jī)與反射鏡之間的位置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)； 驅(qū)動(dòng)控制單元，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng);其中，所述槍機(jī)和所述球機(jī)位 置固定，所述球機(jī)通過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像。11. 如權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述第二確定單元具體用于根據(jù)所述槍機(jī) 監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位置關(guān)系確定所述反 射鏡的第一相對(duì)位置關(guān)系，所述第一相對(duì)位置關(guān)系為所述球機(jī)獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān) 控圖像時(shí)，與所述反射鏡的相對(duì)位置關(guān)系;根據(jù)所述第一相對(duì)位置關(guān)系及所述反射鏡當(dāng)前 的位置確定所述反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。12. 如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)包括:水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)； 所述水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)為沿向量A = 旋轉(zhuǎn)角度d;其中，??;.為水平 旋轉(zhuǎn)向量，所述反射鏡的初始位置為(dQ，pQ)，dQ為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的水平角度， Po為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的俯仰角度，所述反射鏡的目標(biāo)位置為(dQ+d，pQ+p)，所述 反射鏡坐標(biāo)系中的X軸與俯仰軸重合，Y軸與水平旋轉(zhuǎn)軸夾角為P〇。13. 如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)包括:俯仰旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)； 所述俯仰旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)為沿反射鏡坐標(biāo)系X軸旋轉(zhuǎn)角度P;其中，所述反射鏡的初始位 置為(dQ，pQ)，dQ為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的水平角度，PO為所述反射鏡的當(dāng)前位置對(duì) 應(yīng)的俯仰角度，所述反射鏡的目標(biāo)位置為(dQ+d，pQ+p)，所述反射鏡坐標(biāo)系中的X軸與俯仰軸 重合，Y軸與水平旋轉(zhuǎn)軸夾角為P〇。14. 如權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述監(jiān)控目標(biāo)在所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的像 素坐標(biāo)為[x，y]T，所述[x，y] T經(jīng)過所述監(jiān)控目標(biāo)和所述槍機(jī)傳感器中心的直線上任意體素 的投影，所述直線表示為：，其中，Kw為槍機(jī)內(nèi)參矩陣，Kw GR3x3。15. 如權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述監(jiān)控目標(biāo)在以所述槍機(jī)為中心的三維 坐標(biāo)系中的的三維坐標(biāo)為：其中，h為所述監(jiān)控目標(biāo)距離所述槍機(jī)傳感器中心的距離。16. 如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述球機(jī)監(jiān)控所述監(jiān)控目標(biāo)的視線方向 為：，其中，if為所述槍機(jī)中心到所述反射鏡中心的位移向量。17. 如權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，還包括： 預(yù)估單元，用于確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)之后，預(yù)估所述監(jiān)控目標(biāo) 距離所述槍機(jī)的距離h; 第三確定單元，用于根據(jù)所述h確定所述槍機(jī)監(jiān)控所述監(jiān)控目標(biāo)時(shí)的視線向量€。18. 如權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述反射鏡的中心位于所述球機(jī)的法線 上，所述球機(jī)的法線為經(jīng)過所述球機(jī)傳感器中心的法線。19. 一種電子設(shè)備，其特征在于，包括:處理器、存儲(chǔ)器、通信接□和總線； 所述處理器、所述存儲(chǔ)器和所述通信接口通過所述總線連接并完成相互間的通信； 所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可執(zhí)行程序代碼； 所述處理器通過讀取所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的可執(zhí)行程序代碼來運(yùn)行與所述可執(zhí)行程序 代碼對(duì)應(yīng)的程序，以用于執(zhí)行針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法； 所述通信接口用于接收所述處理器執(zhí)行程序后的結(jié)果，并發(fā)送所述結(jié)果； 其中，所述針對(duì)旋鏡云臺(tái)的槍球聯(lián)動(dòng)控制的方法包括： 確定槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)； 根據(jù)所述槍機(jī)監(jiān)控圖像中的監(jiān)控目標(biāo)的像素坐標(biāo)及所述槍機(jī)、球機(jī)與反射鏡之間的位 置關(guān)系確定反射鏡的驅(qū)動(dòng)信號(hào)； 根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng);其中，所述槍機(jī)和所述球機(jī)位置固定，所述球機(jī)通 過反射鏡的反射光線獲取包含所述監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控圖像。
【文檔編號(hào)】H04N5/232GK106027887SQ201610341354
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月20日
【發(fā)明人】胡彬
【申請(qǐng)人】北京格靈深瞳信息技術(shù)有限公司