一種面向智能機器人的拍攝控制方法、裝置及機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能機器人領(lǐng)域，具體地說，涉及一種面向智能機器人的拍攝控制方法、裝置和機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在高度發(fā)展的社會環(huán)境下，老年人和兒童的生活起居問題顯得尤為突出。通常子女或父母需要長時間外出，沒有時間和精力照顧老年人和兒童。智能型家庭陪伴機器人能夠與老年人和兒童進行溝通，像家庭保姆那樣陪伴老年人和兒童聊天、玩耍，給對方極大的幸福感。
[0003]家庭陪伴機器人能夠滿足家庭成員的日常生活和情感的需求。在陪伴機器人與家庭成員共同生活的過程中，存在很多令人難忘的生活瞬間。為了記錄這些難忘的場景，通常需要快速設(shè)置相機并進行抓拍，卻往往由于設(shè)置相機、啟動相機的過程錯失拍攝的時機。
[0004]因此，亟需一種面向智能型機器人的自動進行瞬間拍攝的控制方法和裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)的陪伴型機器人不能進行自動拍攝的技術(shù)缺陷。
[0006]本發(fā)明提供一種面向智能機器人的拍攝控制方法，所述方法包括:
[0007]檢測定位目標(biāo)物；
[0008]跟蹤目標(biāo)物使其處于拍攝范圍內(nèi)；
[0009]確定目標(biāo)物符合拍攝觸發(fā)條件；
[00?0]對目標(biāo)物進行拍攝。
[0011 ]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，確定目標(biāo)物符合拍攝觸發(fā)條件的步驟還包括:
[0012]確定目標(biāo)物的狀態(tài)滿足視覺觸發(fā)條件；
[0013]確定目標(biāo)物的狀態(tài)滿足聲音觸發(fā)條件；以及/或者
[0014]在接收到拍攝控制指令時，則確定目標(biāo)物符合拍攝觸發(fā)條件。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述視覺觸發(fā)條件包括下述視覺狀態(tài)的一種或多種:
[0016]面部情緒、面部特征、面部屬性、人臉圖像、動作、手勢或者特定物體；
[0017]所述聲音觸發(fā)條件包括下述聲音狀態(tài)的一種或多種:
[0018]聲音情緒、音量、語音或者語義。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，檢測定位目標(biāo)物的步驟包括:
[0020]通過視覺檢測確定目標(biāo)物在拍攝范圍內(nèi)；
[0021]若確定目標(biāo)物處于拍攝范圍之外，則檢測目標(biāo)物發(fā)出的聲音，利用聲音檢測定位目標(biāo)物；
[0022]若確定目標(biāo)物處于拍攝范圍之外且檢測到目標(biāo)物未發(fā)出聲音，則利用視覺檢測來掃描定位目標(biāo)物。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，跟蹤目標(biāo)物的步驟包括:
[0024]在目標(biāo)物的位置發(fā)生改變的情況下，實時檢測目標(biāo)物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
[0025]根據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)調(diào)整圖像采集裝置的位置和朝向，以使得目標(biāo)物處于拍攝范圍內(nèi)。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，還提供了一種面向智能機器人的拍攝控制裝置，其包括:
[0027]定位模塊，其配置為檢測定位目標(biāo)物；
[0028]跟蹤模塊，其配置為跟蹤目標(biāo)物使其處于拍攝范圍內(nèi)；
[0029]檢測模塊，其配置為確定目標(biāo)物符合拍攝觸發(fā)條件；
[0030]拍攝模塊，其配置為對目標(biāo)物進行拍攝。
[0031 ]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述定位模塊包括:
[0032]視覺檢測單元，其配置為通過視覺檢測確定目標(biāo)物在拍攝范圍內(nèi)；
[0033]聲音檢測單元，其配置為若確定目標(biāo)物處于拍攝范圍之外，則檢測目標(biāo)物發(fā)出的聲音，利用聲音檢測定位目標(biāo)物；
[0034]掃描單元，其配置為若確定目標(biāo)物處于拍攝范圍之外且檢測到目標(biāo)物未發(fā)出聲音，則利用視覺檢測來掃描定位目標(biāo)物。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述跟蹤模塊包括:
[0036]坐標(biāo)檢測單元，其配置為在目標(biāo)物的位置發(fā)生改變的情況下，實時檢測目標(biāo)物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
[0037]調(diào)整單元，其配置為根據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)調(diào)整圖像采集裝置的位置和朝向，以使得目標(biāo)物處于拍攝范圍內(nèi)。
[0038]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述檢測模塊包括:
[0039]視覺觸發(fā)檢測單元，其配置為確定目標(biāo)物的狀態(tài)滿足視覺觸發(fā)條件；
[0040]聲音觸發(fā)檢測單元，其配置為確定目標(biāo)物的狀態(tài)滿足聲音觸發(fā)條件；以及/或者[0041 ]指令檢測單元，其配置為在接收到拍攝控制指令時，則確定目標(biāo)物符合拍攝觸發(fā)條件。
[0042 ]根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提供了一種機器人，其包括:
[0043]圖像采集裝置，其用于采集拍攝范圍內(nèi)的圖像信息；
[0044]聲音采集裝置，其用于采集聲音信息；
[0045]驅(qū)動裝置，其用于驅(qū)動所述圖像采集裝置進行位置移動或改變朝向；
[0046]如上所述的拍攝控制裝置，其用于在目標(biāo)物符合拍攝觸發(fā)條件時，控制所述驅(qū)動裝置和圖像采集裝置對目標(biāo)物進行拍攝。
[0047]通過實施本發(fā)明，可以實現(xiàn)在設(shè)定條件下自動激活機器人的拍攝功能，從而實現(xiàn)機器人對目標(biāo)物當(dāng)前狀態(tài)的自動瞬間抓拍。
[0048]本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。
【附圖說明】
[0049]附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā)明的實施例共同用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0050]圖1為根據(jù)本發(fā)明的實施例的機器人自動激活拍攝功能進行抓拍的方法的總體流程圖；
[0051]圖2為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的機器人用于檢測定位目標(biāo)物的方法的流程圖；以及
[0052]圖3為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的機器人用于跟蹤移動的目標(biāo)物的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0053]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，以下結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例作進一步地詳細說明。
[0054]本發(fā)明的實施例提供了一種由智能機器人實現(xiàn)的自動拍攝控制方法。如圖1所示，其中顯示了智能機器人的自動拍攝控制的方法流程圖。
[0055]本發(fā)明的總體方法開始于步驟SlOI。在步驟SlOI中，首先開啟機器人的視覺檢測功能，并對目標(biāo)物進行檢測定位。在檢測過程中，優(yōu)選的是，本發(fā)明先進行視覺檢測。通常而言，智能機器人的視覺檢測指的是，對于任意一幅給定的目標(biāo)圖像，采用一定的策略對該目標(biāo)圖像進行捕捉搜索以確定智能機器人的視覺范圍內(nèi)是否含有對應(yīng)于該目標(biāo)圖像的目標(biāo)物體存在。如果存在匹配的目標(biāo)物體，則返回目標(biāo)物體的位置和大小。在視覺檢測的例子中，最為典型的是人臉檢測。
[0056]在啟動了機器人的視覺檢測功能以后，對于面部圖像檢測而言，判斷拍攝畫面內(nèi)是否有預(yù)先給定的目標(biāo)面部圖像。如果存在匹配的面部，則返回該面部的位置及大小。為了能讓機器人抓拍到目標(biāo)物如面部的各個精彩瞬間影像，就必須保證機器人的攝像頭時刻對準(zhǔn)面部。
[0057]然而，人物通常并不是靜止不動的。這時，就需要開啟機器人的視覺跟蹤功能，如步驟S102所示。在介紹總體方法流程中，為簡潔起見，將會省略描述該步驟的詳細實現(xiàn)過程。然而，下文稍后將會對本發(fā)明關(guān)于如何保證機器人實時跟蹤目標(biāo)物的方法進行詳細介紹。
[0058]在步驟S102中，開啟了機器人的視覺跟蹤功能之后，機器人時刻跟蹤目標(biāo)物以保證目標(biāo)物一直處于拍攝范圍內(nèi)。要做到這一點，就必須要使機器人的攝像頭的拍攝方位一直對準(zhǔn)運動或靜止的目標(biāo)物，這通常包括根據(jù)返回的位置信息和物體大小信息而實時調(diào)節(jié)機器人的動作，以轉(zhuǎn)動與固定攝像頭有關(guān)的部件，從而使得機器人的攝像頭對準(zhǔn)目標(biāo)物體或者使目標(biāo)物體處于拍攝范圍內(nèi)。
[0059]如果智能機器人執(zhí)行步驟SlOl進行視覺檢測和定位的過程中，并未在畫面范圍內(nèi)檢測到目標(biāo)物的存在，則會啟動機器人的聽覺檢測功能，從而進行聲音定位和聲紋識別。通過聲音的定位，重新調(diào)整機器人的與固定攝像頭有關(guān)的部件，使得目標(biāo)物出現(xiàn)在拍攝畫面內(nèi)。這時，再使機器人自動切換到視覺檢測和跟蹤功能上。
[0060]當(dāng)通過機器人的視覺檢測和跟蹤功能保證目標(biāo)物已處于拍攝范圍內(nèi)時，實時地或者定期地捕獲目標(biāo)物的狀態(tài)，并判斷該狀態(tài)是否滿足預(yù)設(shè)的拍攝觸發(fā)條件，如步驟S103所不O
[0061]根據(jù)本發(fā)明，預(yù)設(shè)的拍攝觸發(fā)條件包括視覺觸發(fā)條件、聲音觸發(fā)條件和指令觸發(fā)條件。在確定目標(biāo)物是否符合拍攝觸發(fā)條件時，通常包括判斷目標(biāo)物的狀態(tài)是否滿足視覺觸發(fā)條件、是否滿足聲音觸發(fā)條件或者是否接收到拍攝控制指令。
[0062]例如當(dāng)目標(biāo)物面部出現(xiàn)“吐舌頭”的特殊外觀時，機器人可以進行自動拍照。這時可將“吐舌頭”的面部表情看作是一種視覺變化觸發(fā)條件?；蛘呤牵?dāng)檢測到聲音超過一定分貝時，同時結(jié)合發(fā)出的聲音的語義判斷出目標(biāo)處于例如“極度恐慌”狀態(tài)，這時也可觸發(fā)機器人的拍攝功能，從而對目標(biāo)物進行拍攝，參見步驟S104。
[0063]通常而言，視覺觸發(fā)條件可以包括識別以下視覺狀態(tài)的一種或幾種:
[0064](I)面部情緒;指對面部的圖像采用一定的策略進行情緒判定，判定結(jié)果是目標(biāo)處于何種情緒，比如特殊情緒，如不同于通常狀態(tài)的開懷大笑
[0065](2)面部特征;指對人臉面部的圖像采用一定的策略進行提取，包括但不限于面部各器官位置、角度、大小、是否戴眼鏡、帽子、口罩等，比如吐舌頭、挑眉毛等
[0066](3)面部屬性，包括但不限于年齡、性別、顏值等的識別；
[0067](4)人臉圖像;特定的人物出現(xiàn)在拍攝畫面中；
[0068](5)動作;采用一定策略返回目標(biāo)身體各部分的角度和方向，例如目標(biāo)人物的手舞足蹈的動作，體現(xiàn)該動作的信息為三維空間坐標(biāo)；
[0069](6)手勢；
[0070](7)特定物體。
[0071]聲音觸發(fā)條件可包括識別以下聲音狀態(tài)的一種或多種:
[0072](I)音量，例如檢測聲音超過一定分貝，就觸發(fā)機器人的拍攝功能；
[0073](2)聲音情緒，如果識別出人物聲音出現(xiàn)特殊的情緒，就觸發(fā)拍攝；
[0074](3)語音，特殊的語調(diào)也可以作為觸發(fā)拍攝功能的條件；
[0075](4)語義，例如檢測到人物下達了某指令或說出特殊語句時，觸發(fā)拍攝功能。
[0076]優(yōu)選的是，采用某種聲音觸發(fā)條件來激活機器人的拍攝功能時，還可以與其他視覺觸發(fā)條件或者其他類型的聲音觸發(fā)條件結(jié)