一種汽車全景攝像頭的亮度平衡調(diào)解方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車全景攝像頭技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種汽車全景攝像頭的亮度平衡調(diào)解方法。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車全景攝像頭技術(shù)，通過利用車身前后左右4個廣角攝像頭提取車身周圍的圖像信號，經(jīng)過處理單元矯正圖像的魚眼畸變，再進(jìn)行視角變換將圖像轉(zhuǎn)換成俯視圖，最后將四幅圖像旋轉(zhuǎn)拼接，生成一個車身周圍的俯視視頻圖像。由于4個攝像頭自身的光學(xué)特性以及所處的光線環(huán)境不完全相同，導(dǎo)致采集到的圖像的亮度也不完全相同。為了得到滿意的顯示效果，在生成車身周圍俯視圖之前，需要對4個攝像頭采集的圖像進(jìn)行亮度調(diào)整。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供了一種汽車全景攝像頭的亮度平衡調(diào)解方法，實現(xiàn)了自動、準(zhǔn)確、實時的亮度平衡，使得由多個攝像頭采集的畫面像是從一個攝像頭拍出來的一樣。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]—種汽車全景攝像頭的亮度平衡調(diào)解方法，其特征在于，該方法包括:
[0006]獲取重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭YUV中的Y分量明亮值，計算得到所述相鄰攝像頭的亮度差；
[0007]根據(jù)所述亮度差，調(diào)整所述重疊區(qū)域內(nèi)左右攝像頭的采集像素的亮度值，使重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭采集的像素亮度一致；
[0008]計算所述重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭的像素亮度的加權(quán)平均數(shù)，根據(jù)所述亮度差，調(diào)整左右非重疊區(qū)域內(nèi)的像素亮度值；
[0009]根據(jù)所述亮度差，調(diào)整所有攝像頭的亮度采集參數(shù)，使重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭采集的原始亮度像素參數(shù)一致。
[0010]所述計算得到相鄰攝像頭的亮度差，具體包括:
[0011]根據(jù)重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭YUV中的Y分量明亮值，建立所述重疊區(qū)域內(nèi)的亮度直方圖，并最終得到所述重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭的亮度直方圖頂點差。
[0012]所述方法還包括:實時調(diào)節(jié)每個攝像頭所攝取圖像的部分像素Y值，使每個攝像頭的亮度保持一致。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例至少具有以下優(yōu)點:
[0014]本發(fā)明實施例中，提供了一種獨特的亮度平衡調(diào)節(jié)方法，一方面調(diào)整顯示區(qū)像素的亮度值，使得顯示亮度在不同攝像頭采集區(qū)域自然過渡；另一方面調(diào)節(jié)各個攝像頭的亮度采集參數(shù)，使不同攝像頭采集的原始亮度數(shù)據(jù)盡可能一致。本發(fā)明通過對汽車全景攝像頭采集圖像的過程進(jìn)行亮度平衡處理后，使由多個攝像頭采集的畫面猶如從一個攝像頭拍出來的一樣自然。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明的一種汽車全景攝像頭的亮度平衡調(diào)解方法的實際使用環(huán)境示意圖；
[0016]圖2為本發(fā)明的一種汽車全景攝像頭的亮度平衡調(diào)解方法的應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本發(fā)明的一種汽車全景攝像頭的亮度平衡調(diào)解方法的工作流程框圖。
【具體實施方式】
[0018]下面將結(jié)合本發(fā)明中的附圖，對本發(fā)明中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0019]如圖1-圖3所示，為本發(fā)明實施例提出的一種汽車全景攝像頭的亮度平衡調(diào)解方法的應(yīng)用系統(tǒng)及工作流程示意圖，該方法包括:
[0020]獲取重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭YUV中的Y分量明亮值，計算得到相鄰攝像頭的亮度差;
[0021 ] 根據(jù)亮度差，調(diào)整重疊區(qū)域內(nèi)左右攝像頭的亮度值，使重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭采集的亮度像素參數(shù)一致；
[0022]計算所述重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭的亮度像素參數(shù)的加權(quán)平均數(shù)。根據(jù)所述亮度差，調(diào)整左右非重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭的亮度值；
[0023]根據(jù)所述亮度差，調(diào)整所有攝像頭的采集參數(shù)，使其原始亮度像素參數(shù)一致。
[0024]計算得到相鄰攝像頭的亮度差，具體包括:
[0025]根據(jù)重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭YUV中的Y分量明亮值，建立重疊區(qū)域內(nèi)的亮度直方圖，并最終得到重疊區(qū)域內(nèi)相鄰攝像頭的亮度直方圖頂點差。
[0026]該方法還包括:實時調(diào)節(jié)每個攝像頭所攝取圖像的部分像素Y值，使每個攝像頭的亮度保持一致。
[0027]下面結(jié)合具體實施過程，對本發(fā)明的工作流程做進(jìn)一步說明:
[0028]該方法包括以下步驟
[0029]步驟1:求重疊區(qū)域亮度直方圖
[0030]對每個重疊區(qū)域，求相鄰攝像頭獲得圖像的亮度直方圖。
[0031]例如，對于前左重疊區(qū)，前攝像頭攝取圖像在此區(qū)域的亮度直方圖表示為
[0032]HUL’F(x)，x e {X」i = 0，1，
[0033]其中XyXp…，Xy…，XN1順序為N級離散化的圖像亮度值，且X。對應(yīng)圖像亮度值域的極小值，XN工對應(yīng)圖像亮度值域的極大值。
[0034]對于前左重疊區(qū)，左攝像頭攝取圖像在此區(qū)域的亮度直方圖表示為
[0035]Hul l(x), X e {X； I i = 0,1,...，N_1}
[0036]對于前右重疊區(qū)，前攝像頭攝取圖像在此區(qū)域的亮度直方圖表示為
[0037]Hur f(x) , X e {X； I i = 0,1,...，N_1}
[0038]對于前右重疊區(qū)，右攝像頭攝取圖像在此區(qū)域的亮度直方圖表示為
[0039]HUR’R(x)，x e {X」i = 0，1，
[0040]對于后左重疊區(qū)，后攝像頭攝取圖像在此區(qū)域的亮度直方圖表示為
[0041]HBLiB(x), X e (XiIi = 0,1,...，N_1}
[0042]對于后左重疊區(qū)，左攝像頭攝取圖像在此區(qū)域的亮度直方圖表示為
[0043]HBL’L(x)，x e {X」i = 0，1，...，N_1}
[0044]對于后右重疊區(qū)，后攝像頭攝取圖像在此區(qū)域的亮度直方圖表示為
[0045]Hbr b(x), X e (Xi I i = O, I,...，N_1}
[0046]對于后右重疊區(qū)，右攝像頭攝取圖像在此區(qū)域的亮度直方圖表示為
[0047]Hbr r(x), X e (Xi I i = O, I,...，N_1}
[0048]步驟2:對重疊區(qū)域，求相鄰攝像頭亮度直方圖頂點差
[0049]對每個重疊區(qū)域，獲得相鄰亮度直方圖的頂點的差，其中，
[0050]前左重疊區(qū)中:
[0051]Huuf(X)的直方圖頂點表示為
[0052]Pul f= max {H UliP(x)}, x e (Xi | i = O, I,...，N_1}
[0053]HULiL(x)的直方圖頂點表示為
[0054]Pul l= max {H UliL (x)}, x e (Xi | i = 0,1,...，N_1}
[0055]前攝像頭和左攝像頭亮度直方圖頂點差表示為
[0056]Dul — P ULiF _ Pul.l
[0057]前右重疊區(qū)中:
[0058]Hur,F (X)的直方圖頂點表示為
[0059]Pur f= max {H URjP(x)}, x e (Xi | i = O, I,...，N_1}
[0060]Hur,R (X)的直方圖頂點表不為
[0061]Pur r= max {H URjR (x)}, x e (Xi | i = 0,1,...，N_1}
[0062]前攝像頭和右攝像頭亮度直方圖頂點差表示為
[0063]Dur — P URiF _ PuRiR
[0064]后左重疊區(qū)中:
[0065]Hbub(X)的直方圖頂點表不為
[0066]Pbl b= max {H BLjB (x)}, x e (Xi | i = O, I,...，N_1}
[0067]HBLiL(x)的直方圖頂點表示為
[0068]Pbl l= max {H BLjL (x)}, x e (Xi | i = 0,1,...，N_1}
[0069]后攝像頭和左攝像頭亮度直方圖頂點差表示為
[0070]Dbl — P BLjB _ Pbl.l
[0071]后右重疊區(qū)中:
[0072]Hbr,F (X)的直方圖頂點表示為
[0073]Pbr f= max {H BRjB (x)}, x e (Xi | i = O, I,...，N_1}
[0074]Hbr,R (X)的直方圖頂點表示為
[0075]Pbr r= max {H BRjR (x)}, x e (Xi | i = 0,1,...，N_1}
[0076]后攝像頭和右攝像頭亮度直方圖頂點差表示為
[0077]Dbr — P BRjB _ Pbr.r
[0078]步驟3:對重疊區(qū)域，根據(jù)上述步驟2的結(jié)果，調(diào)整左右攝像頭像素亮度
[0079]對每個重疊區(qū)域，根據(jù)獲得的直方圖頂點差，平移左右攝像頭的直方圖，從而使此重疊區(qū)域的相應(yīng)攝像頭攝取圖像的亮度匹配。
[0080]對于前左重疊區(qū)由左攝像頭所獲取圖像，如某個像素的原始亮度值為Χρ則調(diào)整后的新灰度值，計算方式如下
[0081]Xj= max{X0, mintX^!, Xj+DuJ }, i = 0,1,
[0082]對于后左重疊區(qū)由左攝像頭所獲取圖像，如某個像素的原始亮度值為Χρ則調(diào)整后的新灰度值計算方式如下
[0083]Xj= max{X0, mintX^!, Xj+DgJ }, i = 0,1,
[0084]對于前右重疊區(qū)由左攝像頭所獲取圖像，如某個像素的原始亮度值為Χρ則調(diào)整后的新灰度值計算方式如下
[0085]Xj= max{X0, mintX^!, Xj+DuJ }, i = 0,1,
[0086]對于后右重疊區(qū)由左攝像頭所獲取圖像，如某個像素的原始亮度值為Χρ則調(diào)整后的新灰度值計算方式如下
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