一種無人飛行器的雙路視頻采集方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及無人飛行器領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種無人飛行器的雙路視頻采集方法及系 統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 如今，由于各行各業(yè)的需求，無人飛行器的運(yùn)用越來越廣泛，例如進(jìn)行航空拍攝、 娛樂飛行、監(jiān)視偵察等任務(wù)，具有廣闊的民用和軍事前景。隨著不斷的發(fā)展，出現(xiàn)了更多航 飛速度更快、飛行高度更高、更加操作靈活、體積更小的無人飛行器。而隨著飛行速度及飛 行高度的不斷增加，加上飛行器本體越來越小，對飛行器本身的性能要求也越來越高，具體 的，飛行器飛行速度及高度的提升，將導(dǎo)致飛行器根據(jù)操控要求實現(xiàn)懸停的難度提高；小型 飛行器在室內(nèi)或空間較為隱蔽的地方飛行時由于無法實現(xiàn)衛(wèi)星定位或衛(wèi)星定位精度差，而 無法實現(xiàn)定點懸停的問題，上述問題將導(dǎo)致無人飛行器存在一定的安全隱患，同時對操控 者而言，也無法體驗到良好的飛行操控效果。
[0003] 為了更好的適應(yīng)飛行器的快速發(fā)展，技術(shù)人員不斷的研發(fā)解決方法，如專利申請 號201310307007. 3,名稱為《微小型飛行器地面測試姿態(tài)記錄儀》的發(fā)明申請，提供一種飛 行器地面試驗姿態(tài)記錄儀，結(jié)合多種傳感器獲得飛行器的原始飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，利用均值濾 波方法處理后根據(jù)自定義數(shù)據(jù)格式對飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分割和打包，W整數(shù)形式發(fā)送到上 位機(jī)進(jìn)行處理，解算后實現(xiàn)對飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)融合，實現(xiàn)快速、實時對飛行姿態(tài)的更新，更好 的掌握飛行器的飛行姿態(tài)。但是，上述方案雖然提供了一種實時更新飛行器飛行姿態(tài)信息， 但還是無法解決飛行器精確定位的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是；提供一種無人飛行器的雙路視頻采集方法及系 統(tǒng)，實現(xiàn)安全飛行。
[0005] 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：
[0006] 一種無人飛行器的雙路視頻采集方法，包括：
[0007]在無人飛行器的前端設(shè)置第一視頻采集器實時采集第一視頻流圖像信息；在無人 飛行器的底部設(shè)置第二視頻采集器實時采集第二視頻流圖像信息；
[000引開啟視頻流定位，解析所述第二視頻流圖像信息，得到特征點信息；
[0009]根據(jù)無人飛行器的高度信息、無人飛行器的姿態(tài)信息和特征點信息，分析得到無 人飛行器的漂移方向和漂移距離，根據(jù)漂移方向和漂移距離得到視頻流定位信息；
[0010] 壓縮第一視頻流圖像信息和視頻流定位信息后發(fā)送至地面接收端。
[0011] 一種無人飛行器的雙路視頻采集系統(tǒng)，包括第一視頻采集器、第二視頻采集器、開 啟模塊、解析模塊、分析模塊、壓縮模塊和發(fā)送模塊；
[0012] 所述第一視頻采集器，設(shè)置在無人飛行器的前端，用于實時采集第一視頻流圖像 信息；
[0013] 所述第二視頻采集器，設(shè)置在無人飛行器的底部，用于實時采集第二視頻流圖像 f目息；
[0014] 所述開啟模塊，用于開啟視頻流定位；
[0015] 所述解析模塊，用于解析所述第二視頻流圖像信息，得到特征點信息；
[0016] 所述分析模塊，用于根據(jù)無人飛行器的高度信息、無人飛行器的姿態(tài)信息和特征 點信息，分析得到無人飛行器的漂移方向和漂移距離，根據(jù)漂移方向和漂移距離得到視頻 流定位信息；
[0017] 所述壓縮模塊，用于壓縮第一視頻流圖像信息和視頻流定位信息；
[0018] 所述發(fā)送模塊，用于將壓縮第一視頻流圖像信息和視頻流定位信息后發(fā)送至地面 接收端。
[0019] 本發(fā)明的有益效果在于；通過在無人飛行器的前端和底部均設(shè)置一個視頻采集 器，前端的視頻采集器用于實時采集視頻流圖像信息，底部的視頻采集器也是用于實時采 集視頻流圖像信息，但底部的視頻采集器在本發(fā)明中的作用是對無人飛行器進(jìn)行定位，具 體是通過解析底部的視頻采集器采集的第二視頻流圖像信息，得到特征點信息，再結(jié)合獲 取的無人飛行器的高度信息W及姿態(tài)信息，得到無人飛行器的視頻流定位信息，將前端視 頻采集器采集的視頻流圖像信息和視頻定位信息一起壓縮，然后發(fā)送給地面接收端，地面 接收端可通過無人飛行器所傳輸回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，實現(xiàn)安全飛行。
【附圖說明】
[0020] 圖1為本發(fā)明【具體實施方式】的一種無人飛行器的雙路視頻采集方法的步驟流程 圖；
[0021] 圖2為本發(fā)明【具體實施方式】的一種無人飛行器的雙路視頻采集系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意 圖；
[0022] 標(biāo)號說明：
[0023] 10、第一視頻采集器；20、第二視頻采集器；30、開啟模塊；40、解析模塊；50、分析 模塊；60、壓縮模塊；70、發(fā)送模塊。
【具體實施方式】
[0024] 為詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容、所實現(xiàn)目的及效果，W下結(jié)合實施方式并配合附 圖予W說明。
[0025] 本發(fā)明最關(guān)鍵的構(gòu)思在于；通過在無人飛行器的前端和底部均設(shè)置一個視頻采 集器，前端的視頻采集器用于實時采集視頻流圖像信息，底部的視頻采集器也是用于實時 采集視頻流圖像信息，但底部的視頻采集器在本發(fā)明中的作用是對無人飛行器進(jìn)行精確定 位，實現(xiàn)安全飛行。
[0026] 本發(fā)明設(shè)及的技術(shù)術(shù)語解釋：
[0027]
[002引請參照圖1，本發(fā)明【具體實施方式】提供的一種無人飛行器的雙路視頻采集方法，包 括：
[0029] 在無人飛行器的前端設(shè)置第一視頻采集器實時采集第一視頻流圖像信息；在無人 飛行器的底部設(shè)置第二視頻采集器實時采集第二視頻流圖像信息；
[0030] 開啟視頻流定位，解析所述第二視頻流圖像信息，得到特征點信息；
[0031] 根據(jù)無人飛行器的高度信息、無人飛行器的姿態(tài)信息和特征點信息，分析得到無 人飛行器的漂移方向和漂移距離，根據(jù)漂移方向和漂移距離得到視頻流定位信息；
[0032] 壓縮第一視頻流圖像信息和視頻流定位信息后發(fā)送至地面接收端。
[0033] 從上述描述可知，本發(fā)明的有益效果在于；通過在無人飛行器的前端和底部均設(shè) 置一個視頻采集器，前端的視頻采集器用于實時采集視頻流圖像信息，底部的視頻采集器 也是用于實時采集視頻流圖像信息，但底部的視頻采集器在本發(fā)明中的作用是對無人飛行 器進(jìn)行定位，具體是通過解析底部的視頻采集器采集的第二視頻流圖像信息，得到特征點 信息，再結(jié)合獲取的無人飛行器的高度信息W及姿態(tài)信息，得到無人飛行器的視頻流定位 信息，將前端視頻采集器采集的視頻流圖像信息和視頻定位信息一起壓縮，然后發(fā)送給地 面接收端，地面接收端可通過無人飛行器所傳輸回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，實現(xiàn)安全飛行。若不 開啟視頻流定位，前端和底部的視頻采集器均用于采集視頻流圖像信息，在不占用多余機(jī) 艙空間的情況下有效的擴(kuò)大了無人飛行器的視頻采集角度范圍。
[0034] 進(jìn)一步的，所述"解析所述第二視頻流圖像信息，得到特征點信息"具體為：
[0035] 自動識別所述第二視頻流圖像信息中的特征點；
[0036] 對所述特征點進(jìn)行監(jiān)測，得到特征點的移動方向和移動速度。
[0037] 需要說明的是，所述特征點可W理解為在圖像中，相對圖像背景環(huán)境比較突出的 像素點；在本發(fā)明中特征點的識別、檢測過程均是全自動實現(xiàn)的，不需要預(yù)先設(shè)定任何參考 物。
[003引進(jìn)一步的，所述"自動識別所述第二視頻流圖像信息中的特征點；對所述特征點進(jìn) 行監(jiān)測，得到特征點的移動方向和移動速度"具體為：
[0039] 選取所述第二視頻流圖像信息中的一帖圖像；識別出本帖圖像中兩個W上的特征 占. '?、、?
[0040] 在所述第二視頻流圖像信息的每一帖圖像中自動識別出所述特征點；
[0041] 將每一帖圖像中的每一個特征點與上一帖圖像中相對應(yīng)的特征點進(jìn)行比較，得到 所述特征點的比較數(shù)據(jù)；
[0042] 對所述比較數(shù)據(jù)進(jìn)行均值處理，得到特征點的移動方向和移動速度。
[0043] 需要說明的是，在選取第二視頻流圖像信息中的一帖圖像后，將自動在該帖圖像 上識別出一定數(shù)量的特征點，之后會在第二視頻流圖像信息中的每一帖圖像上都識別出上 述選取的特定圖像中識別出的特征點，通過對同一特征點在每相鄰的兩帖圖像中的移動的 距離、方向和時間進(jìn)行比較，得出一系列的特征點比較數(shù)據(jù)，通過對該一系列的特征點比較 數(shù)據(jù)進(jìn)行均值處理，得出特征點的平均移動方向和平均移動速度，即特征點的移動方向和 移動速度。
[0044] 進(jìn)一步的，在"壓縮第一視頻流圖像信息和視頻流定位信息后發(fā)送至地面接收端" 之后還包括；地面接收端接收并解壓第一視頻流圖像信息和視頻流定位信息。
[0045] 由上述描述可知，地面接收端接收并解壓第一視頻流圖像信息和視頻流定位信 息，通過對無人飛行器所傳輸回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，從而更好的操控?zé)o人飛行器，實現(xiàn)安全 飛行。
[0046] 請參閱圖2,本發(fā)明【具體實施方式】提供的一種無人飛行器的雙路視頻采集系統(tǒng)，包 括第一視頻采集器10、第二視頻采集器20、開啟模塊30、解析模塊40、分析模塊50、壓縮模 塊60和發(fā)送模塊70 ;
[0047] 所述第一視頻采集器10,設(shè)置在無人飛行器的前端，用于實時采集第一視頻流圖 像信息；
[0048] 所述第二視頻采集器20,設(shè)置在無人飛行器的底部，用于實時采集第二視頻流圖 像信息；
[0049] 所述開啟模塊30,用于開啟視頻流定位；
[0化0] 所述解析模塊40,用于解析所述第二視頻流圖像信息，得到特征點信息；
[0051]所述分析模塊50,用于根據(jù)無人飛行器的高度信息、無人飛行器的姿態(tài)信息和特 征點信息，分析得到無人飛行器的漂移方向和漂移距離，根據(jù)漂移方向和漂移距離得到視 頻流定位信息；
[0化2] 所述壓縮模塊60,用于壓縮第一視頻流圖像信息和視頻流定位信息；
[0化3] 所述發(fā)送模塊70,用于將壓縮第一視頻流圖像信息和視頻流定位信息后發(fā)送至地 面接收端。
[0化4]從上述描述可知，本發(fā)明的有益效果在于；通過在無人飛行器的前端和底部均設(shè) 置一個視頻采集器，前端的視頻采集器用于實時采集視頻流圖像信息，底部的視頻采集器 也是用于實時采集視頻流圖像信息，但底部的視頻采集器在本發(fā)明中的作用是對無人飛行 器進(jìn)行定位，具體是通過解析底部的視頻采集