本發(fā)明屬于通信技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種基于v2x通信的消息管理裝置及方法。

背景技術(shù)：

目前，交通事故、交通堵塞、環(huán)境污染、能源消耗等日趨嚴(yán)重的問題已成急需解決的問題。在日益嚴(yán)峻的交通問題過程中，電子信息技術(shù)的發(fā)展為交通運輸增加了新的可能。車路協(xié)同技術(shù)是實現(xiàn)智能交通的一項大規(guī)模的綜合技術(shù)，可以使公路交通徹底改變其原有面貌，通過車與車，車與路之間的相互通信從而提高其通行能力，運輸效率和安全度。

隨著v2x(vehicletoeverything)通信技術(shù)的迅速發(fā)展，v2x的應(yīng)用由簡單的車輛預(yù)警延伸到復(fù)雜的車輛隊列管理，其通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)也變?yōu)閺?fù)雜的通信結(jié)構(gòu)，而對于v2x通信節(jié)點而言，v2x通信設(shè)備的消息管理使得通信節(jié)點在復(fù)雜的通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中實時接收環(huán)境中的多源消息，并將其接收到的消息有序的傳輸?shù)狡鋺?yīng)用程序中，以提高v2x通信設(shè)備在復(fù)雜拓?fù)湫畔⒘鳝h(huán)境的可靠性和適用性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種基于v2x通信的消息管理裝置及方法。該裝置能夠安裝在車輛或路側(cè)設(shè)備上與其車輛或路側(cè)設(shè)備上自帶的傳感器通過物理接口聯(lián)通，從而使得車輛或路側(cè)設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)v2x通信。使其車輛或路側(cè)設(shè)備在復(fù)雜拓?fù)湫畔⒘鳝h(huán)境下能夠?qū)崟r接收多源消息并根據(jù)其消息屬性對所接收到的消息進(jìn)行類別管理，并將消息有序的傳輸給應(yīng)用層中應(yīng)用程序，從而提高了所述裝置在復(fù)雜拓?fù)湫畔⒘鳝h(huán)境的可靠性和適用性。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種基于v2x通信的消息管理裝置，包括消息接口、環(huán)境傳感器、基于車車/車路通通信模塊、消息中間件、應(yīng)用程序；

所述消息接口用于接收所述環(huán)境傳感器采集到的環(huán)境信息，所述v2x通信模塊用于接收和發(fā)送v2x信息，并通過所述消息中間件對所述環(huán)境信息和所述v2x信息進(jìn)行數(shù)據(jù)分類、存儲和處理；所述消息中間件根據(jù)所述應(yīng)用程序需接收的消息建立消息轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則并轉(zhuǎn)發(fā)消息；所述應(yīng)用程序位于應(yīng)用層，所述消息中間件為所述應(yīng)用層提供數(shù)據(jù)接口，使所述應(yīng)用層實時獲取到完成分類整理的消息；

所述消息接口包括串口、網(wǎng)口，用于與車載傳感器、道路傳感器相連；

所述環(huán)境信息包括車載傳感器信息和道路傳感器信息；

所述v2x信息為環(huán)境所廣播的各類信息；

所述v2x通信模塊包括專用短程通信技術(shù)(dedicatedshortrangecommunications,dsrc)通信模塊和長期演進(jìn)v(longtermevolution-vehicle,let-v)通信模塊，用于與其他車輛進(jìn)行車-車(vehicletovehicle,v2v)通信、與路側(cè)設(shè)備進(jìn)行車-基礎(chǔ)設(shè)施(vehicletoinfrastructure,v2i)通信；所述v2x通信模塊以消息的方式進(jìn)行發(fā)送和接收，消息格式滿足v2x通信標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議；

所述應(yīng)用程序為v2x應(yīng)用程序，用于車路協(xié)同應(yīng)用，通過提供的應(yīng)用程序編程接口(applicationprogramminginterface,api)接口讀取所述消息中間件中的應(yīng)用消息隊列的數(shù)據(jù)，從而實時獲取所需信息；所述應(yīng)用程序還通過api接口進(jìn)行消息發(fā)送，根據(jù)接口的規(guī)范要求，將消息封裝為數(shù)據(jù)包，利用所述消息中間件提供的api接口，將數(shù)據(jù)包傳輸至所述消息中間件創(chuàng)建的發(fā)送消息隊列中。

進(jìn)一步，所述車載傳感器信息包括車輛的位置、速度、方向角。

進(jìn)一步，所述道路傳感器信息包括道路車流量、平均車速。

進(jìn)一步，所述數(shù)據(jù)分類、存儲和處理包括物理層數(shù)據(jù)的接收、物理層數(shù)據(jù)的管理；

所述建立消息轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則并轉(zhuǎn)發(fā)消息包括應(yīng)用層轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則的制定、應(yīng)用層消息的轉(zhuǎn)發(fā)、應(yīng)用層數(shù)據(jù)機(jī)制的發(fā)送。

一種基于v2x通信的消息管理方法，該方法包括以下步驟：

s1：接收環(huán)境信息和v2x信息；

s2：對接收的信息進(jìn)行管理；

s3：建立消息轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則并依據(jù)規(guī)則進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)；

s4：應(yīng)用程序通過所提供的api接口獲取消息；

s5：應(yīng)用程序通過所提供的api接口發(fā)送消息；

s6：建立消息發(fā)送規(guī)則并依據(jù)規(guī)則進(jìn)行發(fā)送；

s7：通過v2x通信模塊發(fā)送消息。

進(jìn)一步，所述步驟s1具體包括以下步驟：

s101：將接收到的環(huán)境信息進(jìn)行分類并封裝為不同的消息；將接收到的v2x信息過濾掉非標(biāo)準(zhǔn)信息；

s102：將消息上傳至中間件。

進(jìn)一步，所述步驟s2具體包括以下步驟：

s201：消息中間件接收類型為j的消息mj，其中j＝1,2,…,m，m為消息中間件接受消息類型的總數(shù)，即消息中間件至多能同時處理m個消息；

s202：消息中間件根據(jù)接收的消息識別接收到的消息類型為j；

s203：判斷是否有消息隊列接收到j(luò)類消息；若有，則進(jìn)入步驟s205；若沒有，則進(jìn)入步驟s204；

s204：消息中間件創(chuàng)建j類型接受消息隊列

s205：將接收的消息mj存入消息隊列形成接收消息隊列集

進(jìn)一步，所述步驟s3具體包括以下步驟：

s301：第i個應(yīng)用程序ai根據(jù)程序需求進(jìn)行消息注冊；

s302：消息中間件讀取應(yīng)用程序中配置文件；

s303：消息中間件獲取各個應(yīng)用程序所需消息類型；

s304：消息中間件為第i個應(yīng)用程序ai的注冊消息創(chuàng)建消息隊列，從而創(chuàng)建第i個應(yīng)用程序ai的消息隊列集其中i＝1,2,…,n，n為應(yīng)用程序的總數(shù)，即裝置至多能夠同時運行n個應(yīng)用程序；

s305：將所有應(yīng)用程序的隊列匯總形成總消息隊列集

s306：根據(jù)所創(chuàng)建的總消息隊列集ka，生成消息路由表；

s307：將所述步驟s205中得到的消息隊列進(jìn)行遍歷并讀?。?/p>

s308：將所讀取到的消息類型與消息路由表進(jìn)行對比；

s309：判斷接收消息是否匹配路由表中的消息類型；若匹配，則進(jìn)行下一步，若不匹配，則進(jìn)入步驟s307；

s310：將所讀取的消息存儲至隊列集ka中所匹配的消息隊列；

s311：將接收到的消息按類別存儲進(jìn)行消息隊列集ka中所匹配的消息隊列中；

s312：第i個應(yīng)用程序ai根據(jù)所提供的消息中間件api讀取消息隊列集中的消息隊列數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步，所述步驟s5、s6具體包括以下步驟：

s501：應(yīng)用程序?qū)葱璋l(fā)送的數(shù)據(jù)按照標(biāo)準(zhǔn)格式封裝為消息mj；

s502：將發(fā)送的消息通過消息中間件所提供消息發(fā)送接口，存儲入發(fā)送消息隊列qs中；

s601：消息中間件的發(fā)送消息隊列qs將接收所有應(yīng)用程序的發(fā)送消息；

s602：消息中間件將持續(xù)讀取發(fā)送消息隊列qs，并傳入v2x通信接口中。

本發(fā)明的有益效果在于：在復(fù)雜拓?fù)湫畔⒘鳝h(huán)境下，本發(fā)明能夠移植至基于v2x通信的車載裝置或路側(cè)設(shè)備上，在復(fù)雜的交通通信環(huán)境中對設(shè)備所接收到的各類消息進(jìn)行分類管理，使得車載裝置或路側(cè)設(shè)備中所運行的各類應(yīng)用程序能夠?qū)崟r穩(wěn)定的獲取到所需的數(shù)據(jù)，于此同時，本發(fā)明將車載裝置或路側(cè)設(shè)備的物理層和應(yīng)用層進(jìn)行隔離，使得應(yīng)用層開發(fā)者無需對底層通信機(jī)制進(jìn)行學(xué)習(xí)，僅需了解消息接收和發(fā)送的機(jī)制即可展開基于v2x的應(yīng)用開發(fā)，提高了整個應(yīng)用程序的開發(fā)效率。

附圖說明

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本發(fā)明提供如下附圖進(jìn)行說明：

圖1為本發(fā)明的功能流程圖；

圖2為本發(fā)明的信息采集和消息接收的流程圖；

圖3為本發(fā)明的接收消息管理的流程圖；

圖4為本發(fā)明的消息路由管理的流程圖；

圖5為本發(fā)明的消息發(fā)送的流程圖；

圖6為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明的中間件所處理的信息流環(huán)境示意圖。

附圖標(biāo)記說明：1-路側(cè)設(shè)備；2-路側(cè)設(shè)備v2x通信模塊；3-云端服務(wù)器數(shù)據(jù)接口；4-攝像頭；5-多種傳感器；6-車載裝置；7-gps天線；8-各類車輛傳感器；9-車載裝置v2x通信模塊；10-車載裝置控制終端；11-人機(jī)交互界面；s1-十字路口緊急預(yù)警；s2-縱向間距緊急預(yù)警；s3-車輛隊列管理；s4-側(cè)向間距緊急預(yù)警；s5-盲區(qū)預(yù)警。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖，對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。

如圖1所示，分為兩個流程，s1-s4為消息的接收流程，s5-s7為消息的發(fā)送流程，接收流程步驟包括：

步驟s1：裝置接收傳感器數(shù)據(jù)和通信消息，基于本發(fā)明所提出的消息管理方法的消息中間件將從傳感器接口接收傳感器所上傳的數(shù)據(jù)和v2x通信模塊接收的通信消息。

在所述步驟s1中，所述的裝置將安裝在車輛或路側(cè)設(shè)備上，若安裝在車上裝置可以通過物理接口(如串口、網(wǎng)口等)從車輛自帶的車身傳感器(如gps，編碼器等)中接收到傳感器上傳的車輛自身的精確運動狀態(tài)信息(車輛的位置、速度，加速度，方向角等),動力信息(節(jié)氣門開度，油耗等)等；若安裝在路側(cè)設(shè)備上裝置可以通過物理接口(如串口、網(wǎng)口等)接收到路側(cè)設(shè)備所配置的道路傳感器(如攝像頭、毫米波雷達(dá)等)所上傳的路面信息(如道路車流量、平均車速)。由于本發(fā)明所提出的消息管理方法是以消息為處理對象，由此，將接收到的傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為消息進(jìn)行處理。此外，由于v2x通信是以廣播無連接的方式進(jìn)行通信，由此裝置將會接收v2x通信中的各類應(yīng)用的各類消息。

在所述步驟s1中，在實驗環(huán)境中，在每輛車內(nèi)安裝有本發(fā)明所提出的裝置并可通過傳感器采集車況信息；沿著道路兩側(cè)安裝本發(fā)明所提出的裝置并能采集路面信息，車輛能夠通過各自的車載裝置與其他車輛進(jìn)行v2v通信，相互交換車況信息，每輛車的車載裝置通過與路側(cè)設(shè)備進(jìn)行v2i通信，向路側(cè)系統(tǒng)發(fā)送各自的車況信息；每輛車的車載裝置通過與路側(cè)設(shè)備中均安裝有多種v2x應(yīng)用程序，能夠通過v2x通信實現(xiàn)多種v2x應(yīng)用，v2x通信數(shù)據(jù)的交互以消息的方式進(jìn)行發(fā)送和接收，消息格式需滿足v2x通信的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。

步驟s2：裝置對接收到的數(shù)據(jù)和消息進(jìn)行處理，裝置將從步驟s1獲取到的多源消息(傳感器消息、v2x通信消息)根據(jù)消息類型存入消息中間件中進(jìn)行數(shù)據(jù)管理。

在所述步驟s2中，本發(fā)明所提出的基于v2x通信的消息管理方法將以消息管理中間進(jìn)行實現(xiàn)，消息管理中間件將運行于本發(fā)明所提出的設(shè)備中(車載裝置或路側(cè)設(shè)備)的物理層與應(yīng)用層之間，消息中間件能夠接收到從底層多個數(shù)據(jù)源所上傳的數(shù)據(jù)和消息，其中包括車輛傳感器感知數(shù)據(jù)或道路感知數(shù)據(jù)，各個場景下的v2x通信消息，消息中間件根據(jù)v2x標(biāo)準(zhǔn)消息規(guī)則(如j275消息協(xié)議)將所接收的數(shù)據(jù)封裝為相應(yīng)的類型消息，并其與所接收的v2x通信消息一并根據(jù)其消息類別的不同以隊列的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式進(jìn)行存儲。

步驟s3：建立消息轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則并依據(jù)規(guī)則進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)，v2x應(yīng)用程序從接收消息隊列中收取需要的信息，v2x應(yīng)用亦可將需發(fā)送的消息傳入發(fā)送消息隊列中。

在所述步驟s3中，v2x應(yīng)用程序根據(jù)其消息中間件中的文件配置規(guī)則進(jìn)行消息配置，即指明本應(yīng)用所需的消息類型，消息中間件中獲取v2x應(yīng)用程序所需的消息后，消息中間件將為每一個v2x應(yīng)用程序創(chuàng)建消息路由表，用于描述轉(zhuǎn)發(fā)接收消息的消息轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則。消息中間件將實時讀取步驟s2中的所管理的各類消息，并根據(jù)v2x應(yīng)用程序的需求所提出的消息轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則進(jìn)行消息轉(zhuǎn)發(fā)；

步驟s4：應(yīng)用程序通過所提供的api接口獲取消息，消息中間件將為應(yīng)用程序提供一系列消息接口api，v2x應(yīng)用程序即可利用消息中間件所提供的api接口對轉(zhuǎn)發(fā)的消息進(jìn)行讀取，即v2x應(yīng)用程序可通過消息中間件實時獲取到所接收的消息。

消息發(fā)送流程步驟包括：

步驟s5：應(yīng)用程序通過所提供的api接口發(fā)送消息，消息中間件將為應(yīng)用程序提供一系列消息接口api，v2x應(yīng)用程序?qū)⑺l(fā)送的數(shù)據(jù)封裝為相應(yīng)的消息后，即可利用消息中間件所提供的api接口對消息進(jìn)行發(fā)送。

步驟s6：建立消息發(fā)送規(guī)則并依據(jù)規(guī)則進(jìn)行發(fā)送，消息中間件將會建立發(fā)送消息規(guī)則，其規(guī)則主要為應(yīng)用程序?qū)l(fā)送的數(shù)據(jù)統(tǒng)一存入消息隊列中進(jìn)行管理。

步驟s7：裝置通過v2x通信模塊發(fā)送消息，v2x通信模塊將直接調(diào)用消息中間件所提供的消息隊列中的消息進(jìn)行發(fā)送。

v2x設(shè)備接收如圖2，其執(zhí)行步驟如下所示：

s101，由圖2可知，基于v2x通信的消息管理方法以及裝置根據(jù)其應(yīng)用功能不同可以分別安裝在車輛和路側(cè)設(shè)備中，可以通過物理接口(如串口、網(wǎng)口等)從車身傳感器(如gps，編碼器等)中獲取到車輛運動狀態(tài)信息(如速度、位置、方向角等)；路側(cè)設(shè)備安置在道路兩側(cè)，可利用物理接口(如串口、網(wǎng)口等)接收路側(cè)設(shè)備所配置的路面?zhèn)鞲衅?如攝像頭和毫米波雷達(dá))獲取到道路的交通狀態(tài)信息(如道路車流量和平均車速)；

s102，所述的裝置將通過物理接口(如串口、網(wǎng)口等)接收傳感器(包括車輛上的車身傳感器和路側(cè)設(shè)備上的道路傳感器)上傳的各類感知數(shù)據(jù)；

s103，由于本發(fā)明所提出的消息中間件以消息的方式對數(shù)據(jù)進(jìn)行管理，因此將傳感器所接收到的數(shù)據(jù)根據(jù)其內(nèi)容屬性封裝為相應(yīng)的消息(即傳感器消息)；

s104，所述裝置可通過v2x通信接收v2x通信消息，其中v2x通信可包括dsrc和let-v兩種方式，其通信方式皆為消息廣播，即v2x設(shè)備能夠接收到周圍所有廣播的v2x消息，因此，v2x設(shè)備將獲取周邊所有傳播的v2x通信消息；

s105，通過簡單消息驗證進(jìn)行過濾處理，將過濾出非本設(shè)備的v2x通信消息；

s106，將接收到的v2x消息和由傳感器數(shù)據(jù)所封裝的傳感器消息實時上傳給消息中間件進(jìn)行處理；

v2x設(shè)備接收到消息中間件后將利用消息中間件進(jìn)行統(tǒng)一的管理，其步驟如s2所示：

s201，將步驟s1所獲取到的v2x通信類型為j的消息利用mj進(jìn)行表示，其中j＝1,2,…,m，消息中間件讀取步驟s1所獲取的消息mj；

s202，消息中間件對接收到的v2x通信消息mj進(jìn)行類別解析，從而獲取其消息類別為j；

s203，消息中間件查詢接收消息隊列集qr中是否包含下列消息類別為j的接收消息隊列，若有此消息接收隊列，執(zhí)行步驟s205，若無此消息的消息接收隊列則執(zhí)行消息步驟s204；

s204，消息中間件創(chuàng)建接收j類的接收消息隊列的接收屬性為能夠接收并存儲消息類別為j的v2x通信消息；

s205，消息中間件將接收到的消息類別為j的消息存儲進(jìn)接收消息隊列中；

s206，通過以上步驟消息中間件通過接收多類消息即可將所接收到的所有消息按照其分類存儲進(jìn)接收消息隊列集中。

v2x設(shè)備上將安裝有各類v2x應(yīng)用，而其v2x應(yīng)用需要接收的消息將根據(jù)其自身應(yīng)用的特點進(jìn)行定制，因此需要制定接收v2x消息的轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則用于v2x應(yīng)用程序能夠及時接收，其處理流程如步驟s3所示：

s301，消息中間件將為應(yīng)用程序提供v2x應(yīng)用程序提供消息需求配置的接口，應(yīng)用程序根據(jù)其自身對消息的需求對所需要的消息在注冊配置文件中進(jìn)行消息注冊；

s302，消息中間件讀取消息注冊配置文件，獲取應(yīng)用層中各個v2x應(yīng)用程序所注冊的消息信息；

s303，消息中間件根據(jù)讀取注冊配置文件獲取到各個應(yīng)用程序所需要接收的消息類型信息；

s304，消息中間件為第i個應(yīng)用程序ai的每一類消息創(chuàng)建消息隊列，從而為用于第i個程序ai創(chuàng)建應(yīng)用程序消息隊列集其中i＝1,2,…,n；

s305，將各個應(yīng)用程序所需接收的消息隊列集匯總，從而將形成應(yīng)用程序總消息隊列集

s306，根據(jù)所創(chuàng)建的應(yīng)用程序總消息隊列集ka，生成消息路由表，建立消息轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則，其消息路由表中將存儲應(yīng)用層中各個應(yīng)用程序所創(chuàng)建的接收消息隊列的隊列id和接收消息類型；

s307，消息中間件讀取步驟s205中所得到的消息隊列集ka中的消息隊列，對于其中的所有消息隊里進(jìn)行遍歷讀取；

s308，消息中間件將所讀取到的接收消息的類型與消息路由表中應(yīng)用程序所創(chuàng)建的接收消息隊中的類型進(jìn)行對比；

s309,判斷接收消息是否匹配路由表中的消息類型，若能有一個或多個消息隊列所接收的消息類型能夠與接收到的消息類型進(jìn)行匹配，則執(zhí)行步驟s310，若不能匹配，則拋棄改執(zhí)行步驟s307；

s310，將在接收消息隊列集qr中所讀取的消息依據(jù)消息路由轉(zhuǎn)發(fā)表將數(shù)據(jù)存儲進(jìn)隊列集ka中所以匹配的消息隊列中；

s311，根據(jù)以上步驟即可將裝置所接收到的消息按類別區(qū)分存儲進(jìn)消息隊列中集ka中的各個應(yīng)用程序的消息隊列中集中的接收消息隊列里；

s312，v2x應(yīng)用程序ai根據(jù)所提供的消息中間件api讀取消息隊列集的相應(yīng)的消息隊列里讀取消息。

以上為消息接收的具體流程圖，圖5則為消息發(fā)送的流程圖，其步驟如下：

s501：應(yīng)用程序?qū)⑿璋l(fā)送的數(shù)據(jù)按照v2x標(biāo)準(zhǔn)格式(如j2375消息標(biāo)準(zhǔn))封裝為消息，應(yīng)用程序?qū)⑺枰l(fā)送的數(shù)據(jù)(如車輛自身狀態(tài)，預(yù)警信息等)封裝入相應(yīng)的消息中(如車輛狀態(tài)消息，預(yù)警消息等)；

s502：將發(fā)送的消息通過消息中間件所提供消息發(fā)送接口，存儲入發(fā)送消息隊列qs中；

s601：所述裝置的消息發(fā)送相比于消息接收，消息中間件對消息發(fā)送的管理主要是通過一個特定的發(fā)送消息隊列qs對所有的應(yīng)用程序發(fā)送的各類消息進(jìn)行接收；

s602：消息中間件將以快速讀取發(fā)送消息隊列中qs的各類消息，并傳入v2x通信發(fā)送接口中；

s7：v2x通信模塊接收到消息以后即利用v2x通信發(fā)送接口進(jìn)行消息發(fā)送；

對應(yīng)于上述的基于v2x通信的消息管理方法，本發(fā)明提供了一種基于v2x通信的消息管理方法的裝置，下面將結(jié)合具體實施例和附圖對其進(jìn)行詳細(xì)的說明。

參見圖6和圖7，分別為本發(fā)明的一種基于v2x通信的消息管理方法設(shè)備功能模塊示意圖和v2x環(huán)境示意圖。具體地，本發(fā)明所提出的裝置可以安裝在車輛上亦可以安裝在路側(cè)設(shè)備上，可通過物理接口讀取車輛或路側(cè)設(shè)備上的傳感器數(shù)據(jù)配備有v2x通信模塊以及相同的v2x通信的消息中間件，具體地，本設(shè)備將分為應(yīng)用層、傳輸層以及物理層，其中物理層包括了基于v2x通信的消息管理方法設(shè)備的底層設(shè)備，包括有傳感器和v2x通信模塊等；傳輸層為應(yīng)用層和物理層之間，主要作用為數(shù)據(jù)的傳輸和整理，在本發(fā)明中所提出的一種基于v2x通信的消息管理方法將以v2x通信的消息中間件的方式在傳輸層運行；應(yīng)用層則主要將運行v2x應(yīng)用程序，通過從傳輸層接收數(shù)據(jù)最終實現(xiàn)車路件的協(xié)同作用。

圖7是本發(fā)明實施例提供的基于v2x通信的中間件所處理的復(fù)雜拓?fù)湫畔⒘鳝h(huán)境示意圖；如圖2所示，包括：

在每輛車6內(nèi)安裝的可采集本車運動狀態(tài)的傳感器(如gps模塊7、編碼器8)等，并安裝本發(fā)明所提供的基于v2x通信的消息管理方法的裝置10，能夠?qū)崿F(xiàn)v2x通信的v2x通信模塊9以及能夠為v2x應(yīng)用程序提供展示界面的人機(jī)交互界面11；沿著道路兩側(cè)安裝有路側(cè)設(shè)備1，其中安裝有能夠?qū)β访嫘畔⑦M(jìn)行采集的攝像頭4和各類傳感器5，并安裝本發(fā)明所提供的基于v2x通信的消息管理方法的裝置3，能夠?qū)崿F(xiàn)v2x通信的v2x通信模塊2；

其中，每輛車的裝置10通過與路側(cè)設(shè)備中的裝置3進(jìn)行v2i通信，車輛信息與路面信息相互交互信息，包括車輛上傳的車身基本狀態(tài)消息以及隊列請求消息等，路側(cè)設(shè)備發(fā)送車輛預(yù)警消息和道路狀態(tài)消息；每輛車的裝置10可通過v2v通信與每輛車的裝置10進(jìn)行交互，包括車輛各自的狀態(tài)信息以及相應(yīng)的控制指令。

進(jìn)一步地，通過每輛車的裝置10與其他車輛的裝置10和每輛車的裝置10與路側(cè)設(shè)備1所組成的v2v/v2i通信可以實現(xiàn)基于v2x通信的實際應(yīng)用，例如s1場景，根據(jù)通過路側(cè)裝置采集車道中車輛運動信息對交匯路段有碰撞的車輛進(jìn)行預(yù)警；s2場景，同一車道前后車輛進(jìn)行車輛信息交互，從而實現(xiàn)縱向間距預(yù)警；s3場景，道路中車輛間進(jìn)行數(shù)據(jù)交互并由路側(cè)設(shè)備對其同意管理，從而實現(xiàn)道路車輛隊列行駛；s4場景，不同車道鄰近車輛進(jìn)行車輛信息交互，從而實現(xiàn)側(cè)向間距預(yù)警；s3場景，車輛協(xié)同路側(cè)設(shè)備實現(xiàn)盲區(qū)預(yù)警；

進(jìn)一步地，根據(jù)上述描述，一種在復(fù)雜拓?fù)湫畔⒘鳝h(huán)境下的v2x設(shè)備消息中間件所處環(huán)境為多源數(shù)據(jù)，包括從設(shè)備底層上傳的各類傳感器感知數(shù)據(jù)，以及從v2x通信模塊中接收的各類v2x消息，而在上層應(yīng)用中也運行有各類不同的v2x應(yīng)用程序，各個程序的協(xié)同運作和對底層所需的需求也不盡相同，因此，一種在復(fù)雜拓?fù)湫畔⒘鳝h(huán)境下的v2x設(shè)備消息中間件所需解決的問題為對多源數(shù)據(jù)的管理并為上層應(yīng)用開發(fā)單一的接口。

最后說明的是，以上優(yōu)選實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管通過上述優(yōu)選實施例已經(jīng)對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其作出各種各樣的改變，而不偏離本發(fā)明權(quán)利要求書所限定的范圍。