技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種無(wú)人?有人機(jī)編隊(duì)信息交互拓?fù)鋬?yōu)化方法及裝置。所述方法包括：當(dāng)無(wú)人?有人機(jī)編隊(duì)發(fā)生通信故障時(shí)，獲取通信故障的類型；根據(jù)通信故障的類型在編隊(duì)通信圖中刪除通信故障弧或通信故障節(jié)點(diǎn)以獲取優(yōu)化編隊(duì)通信圖；獲取優(yōu)化編隊(duì)通信圖的二維最優(yōu)持久圖；若存在一個(gè)有人機(jī)在二維最優(yōu)持久圖中對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)的入度為0，則確定二維最優(yōu)持久圖為該無(wú)人?有人機(jī)編隊(duì)的優(yōu)化信息交互拓?fù)洌环駝t，通過(guò)弧反向操作對(duì)二維最優(yōu)持久圖進(jìn)行調(diào)整，確定調(diào)整后的二維最優(yōu)持久圖為該無(wú)人?有人機(jī)編隊(duì)的優(yōu)化信息交互拓?fù)?。本發(fā)明可以使無(wú)人?有人機(jī)組成的二維持久編隊(duì)在發(fā)生通信故障之后快速優(yōu)化信息交互拓?fù)湟员苊獍l(fā)生碰撞事故并恢復(fù)編隊(duì)隊(duì)形。

技術(shù)研發(fā)人員：羅賀;王國(guó)強(qiáng);胡笑旋;馬華偉;靳鵬;夏維
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.08
技術(shù)公布日：2017.09.05