本申請屬于傳感技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種傳感器及傳感信息處理方法。

背景技術(shù)：

隨著機器人應(yīng)用的逐漸興起，同時具備位置追蹤功能、以及環(huán)境場景感知功能的設(shè)備變得越來越重要。其中，用計算機視覺方法做位置追蹤與環(huán)境場景感知對圖像數(shù)據(jù)的需求不相同，例如：位置追蹤要求傳感器感應(yīng)環(huán)境亮度信息，另外需要大角度，高動態(tài)范圍等；用環(huán)境場景感知需要彩色信息，并且需要無畸變的圖像信息等。

為了減少數(shù)據(jù)的傳輸量以及提高后續(xù)設(shè)備的圖像處理效率，圖像傳感器可以對感應(yīng)到的原始圖像數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，來獲得預(yù)處理后的圖像數(shù)據(jù)以提供給后續(xù)設(shè)備使用。

如上面所述的，由于進行位置追蹤和環(huán)境場景感知的需求不同，因此，一般而言，具備上述兩種功能的設(shè)備通常會通過裝配兩套獨立的傳感器(每套傳感器包含獨立的圖像傳感模塊以及圖像預(yù)處理模塊)來完成，然而，這往往意味著更高的成本和更低的數(shù)據(jù)處理效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請實施例提供一種基于傳感器的解決方案。

在一種可能的實施方式中，提供了一種傳感器，包括：

至少一圖像傳感模塊，用于獲取至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

圖像預(yù)處理模塊，用于：

從所述至少一圖像傳感模塊獲取所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)中的一組原始圖像數(shù)據(jù)進行第一圖像預(yù)處理得到用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；以及，

對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)進行第二圖像預(yù)處理得到用于環(huán)境場景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)接口模塊，用于從所述圖像預(yù)處理模塊獲取并向至少一外部設(shè)備提供所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和/或第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)。

在另一種可能的實施方式中，提供了一種傳感信息處理方法，包括，通過一傳感器實施下面的操作：

獲取與至少一圖像傳感模塊對應(yīng)的至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)中的一組原始圖像數(shù)據(jù)進行第一圖像預(yù)處理得到用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；

對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)進行第二圖像預(yù)處理得到用于環(huán)境場景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；以及，

向至少一外部設(shè)備提供所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和/或第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)。

本申請實施例中通過在一個傳感器中對獲取的原始圖像數(shù)據(jù)進行分別與位置追蹤和環(huán)境場景感知對應(yīng)的預(yù)處理，通過單個傳感器就可以向其它設(shè)備提供用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和用于環(huán)境場景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)，這意味著兩種傳感器可以共用相同的圖像處理技術(shù)，因此提高了實現(xiàn)位置追蹤和環(huán)境場景感知兩種功能的計算和存儲效率，同時這也意味著更低的設(shè)備成本和能源開銷。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例。

圖1是本申請第一實施例提供的一種傳感器的結(jié)構(gòu)示意；

圖2是本申請第二實施例提供的一種傳感器對原始圖像數(shù)據(jù)進行預(yù)處理的示意圖；

圖3是本申請第二實施例提供的一種傳感器對原始圖像數(shù)據(jù)進行預(yù)處理的示意圖；

圖4是本申請第二實施例提供的一種傳感器對原始圖像數(shù)據(jù)進行預(yù)處理的示意圖；

圖5是本申請第四實施例提供的基于一種傳感器的數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖。

具體實施方式

為使得本申請的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而非全部實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。

請參閱圖1，圖1為本申請第一實施例提供的一種傳感器100的結(jié)構(gòu)示意，包括：

至少一圖像傳感模塊110，用于獲取至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

圖像預(yù)處理模塊120，用于：

從所述至少一圖像傳感模塊獲取所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)中的一組原始圖像數(shù)據(jù)進行第一圖像預(yù)處理得到用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；以及，

對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)進行第二圖像預(yù)處理得到用于環(huán)境場景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)接口模塊130，用于從所述圖像預(yù)處理模塊獲取并向至少一外部設(shè)備提供所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和/或第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)。

本申請實施例中通過單個傳感器就可以向其它設(shè)備提供用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和用于環(huán)境場景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)，提高實現(xiàn)位置追蹤和環(huán)境場景感知兩種功能的效率，同時保留最低的設(shè)備和能源開銷。

在一種可能的實施方式中，可選地，除了所述圖像傳感模塊110以外，所述傳感器還可以包括可以用于位置追蹤和/或環(huán)境場景感知的至少一其它傳感模塊。例如慣性傳感模塊，比如角速度傳感模塊，加速度傳感模塊；地磁傳感模塊；氣壓計；色溫傳感模塊；或其他傳感器等。這些傳感模塊獲取的原始傳感數(shù)據(jù)也可以經(jīng)過分別與位置追蹤和/或環(huán)境場景感知對應(yīng)的處理后，與第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和/或第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)一起被數(shù)據(jù)接口模塊向外部設(shè)備提供。

所述圖像預(yù)處理模塊120用于對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)進行處理。在一些可能的實施方式中，所述圖像預(yù)處理模塊可以為現(xiàn)場可編程邏輯器件(FPGA)、數(shù)字信號處理器(DSP)以及其他可能的數(shù)據(jù)處理單元中的一種。

所述數(shù)據(jù)接口模塊130可以通過有線或無線的方式向外部設(shè)備提供對應(yīng)的數(shù)據(jù)。例如，在一種可能的實施方式中，所述數(shù)據(jù)接口模塊130包括USB傳輸芯片；在另一種可能的實施方式中，所述數(shù)據(jù)接口模塊130為網(wǎng)口傳輸芯片等。

在一種可能的實施方式中，可選地，所述傳感器可以根據(jù)外部設(shè)備的需要有選擇的輸出所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)、或第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)、或同時輸出第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和所述第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)。

如圖2所示，在一種可能的實施方式中，可選地，所述至少一圖像傳感模塊為一圖像傳感模塊，所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)為一組原始圖像數(shù)據(jù)。

在本實施方式中，所述第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)往往用于二維環(huán)境場景感知。

用圖像來做位置追蹤，往往需要黑白圖像，另外需要對圖像進行畸變矯正。對黑白圖像的處理中，往往還需要提取圖像中的特征點或者特征線等信息。用單個圖像來做物體識別時，需要用到彩色圖像，另外如果進行過畸變的矯正效果更好。此外，這兩種功能對圖像的分辨率，視場角等性能指標(biāo)也各有不同。

下面結(jié)合圖2對本實施例進行進一步的說明：

本實施例的傳感器包括一個圖像傳感模塊210，本實例選擇五百萬像素的圖像傳感模塊210，分辨率為2560*1920個像素，所述圖像傳感模塊210所配置的鏡頭的視場角為120度。在本實施例中數(shù)據(jù)處理模塊為現(xiàn)場可編程邏輯器件FPGA 220，數(shù)據(jù)接口模塊為USB2.0(圖2中未示出)。

所述圖像傳感模塊210把采集的彩色圖像數(shù)據(jù)(即原始圖像數(shù)據(jù))傳輸給所述FPGA 220進行處理。處理后得到用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和用于環(huán)境場景感知(物體識別)的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)。其中，所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)包括灰度圖像信息和特征點和/或特征線信息(例如包括特征點和/或特征線的坐標(biāo)信息和算子描述信息)。所述第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)是經(jīng)過處理后的彩色圖像數(shù)據(jù)。

所述FPGA 220對所述彩色圖像數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)預(yù)處理的過程如圖2所示。圖像傳感模塊210把彩色圖像數(shù)據(jù)傳遞到所述FPGA 220中，分別被進行第一圖像預(yù)處理和第二圖像預(yù)處理。

由于用于位置追蹤的圖像往往需要比較大的視場角，但是對圖像整體的分辨率要求一般不高，因此，在本實施方式中，所述第一圖像預(yù)處理包括：

第一步，保留原始圖像的全部視場角圖像，但是對圖像進行下采樣處理，得到分辨率比較低的圖像以節(jié)省運算資源。

第二步，提取圖像的灰度信息得到灰度圖像。

由于進行位置追蹤往往只需要灰度圖像，提取出灰度圖像可以節(jié)省傳輸?shù)膸捄瓦\算資源。在一種可能的實施方式中，原始圖像數(shù)據(jù)格式為YUV格式，占用兩個字節(jié)的長度，其中Y就是圖像的灰度信息，直接取出可以組成新的灰度圖像。

第三步是對灰度圖像做畸變矯正。

圖像傳感模塊的鏡頭往往帶有幾何畸變，特別在大角度的鏡頭上。對圖像進行畸變矯正來補償這些畸變，可以讓之后提取到的特征信息能夠更準(zhǔn)確的反映它們在空間中的位置。通過事先測量鏡頭的相關(guān)參數(shù)能夠準(zhǔn)確的得到系統(tǒng)畸變的情況，可以進行畸變反向投影矯正。

第四步是提取灰度圖像中的特征點和\或特征線的信息。

其中，提取特征點的方法有很多，比如用SIFT特征方法，SURF特征方法，ORB特征方法等等。特征點信息中的算子描述信息與具體的提取特征點的方法對應(yīng)。

可以看出通過上面的幾步操作，得到用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)：所述灰度圖像信息和所述特征點和\或特征線的信息。

由于用于環(huán)境場景感知的圖像往往不需要大角度，只需要覆蓋被感知物體即可，但是需要分辨率盡可能高。因此，本實施方式中，所述第二圖像預(yù)處理并不與第一圖像預(yù)處理相似地對原始圖像數(shù)據(jù)進行下采樣，而是可以在原始圖像數(shù)據(jù)中裁剪相應(yīng)的視場角圖像，但是保留裁剪的圖像的全部的像素。

由于中心區(qū)域的圖像成像質(zhì)量往往比邊緣區(qū)域好，因此，在本實方式中，所述第二圖像預(yù)處理裁剪中心區(qū)域60°的視場角的圖像信息。

在本實施方式中，所述第二圖像預(yù)處理還對裁剪的圖像進行了圖像畸變矯正補償處理、以及色彩增強等其他顏色處理，最終得到第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)：彩色圖像。

上面所述的第一圖像預(yù)處理和第二圖像預(yù)處理僅僅是本申請列舉的一種實施方式，事實上，根據(jù)外部設(shè)備對數(shù)據(jù)的需要，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在所述第一圖像預(yù)處理和第二圖像預(yù)處理中增加其他處理操作、或減少部分處理操作。

在另一種可能的實施方式中，所述至少一圖像傳感模塊為多個圖像傳感模塊，所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)為分別對應(yīng)于所述多個圖像傳感模塊的多組原始圖像數(shù)據(jù)。如圖3所示，在一種可能的實施方式中，所述傳感器包括兩個圖像傳感模塊310，所述兩個圖像傳感模塊310獲取兩組原始圖像數(shù)據(jù)。本實施例中，所述兩個圖像傳感模塊310用于進行三維環(huán)境場景感知。當(dāng)然，在其他可能實施方式中，根據(jù)需要，所述傳感器還可以包括三個或更多的圖像傳感模塊，這里不再一一列舉。

如圖3所示，在本實施例中，圖像預(yù)處理模塊是現(xiàn)場可編程邏輯器件FPGA320，數(shù)據(jù)接口模塊為USB2.0(圖3中未示出)。所述兩個圖像傳感模塊310把兩幅彩色原始圖像數(shù)據(jù)傳輸給所述FPGA 320進行圖像預(yù)處理。處理后得到用于位置追蹤的數(shù)據(jù)和用于三維環(huán)境場景感知的數(shù)據(jù)。與上一個實施例類似的，本實施例中，用于位置追蹤的數(shù)據(jù)包括灰度圖像信息和特征點和/或特征線的描述信息。與上一個實施例不同的是，用于三維環(huán)境場景感知的數(shù)據(jù)除了經(jīng)過處理后的彩色圖像外，還包括三維深度圖數(shù)據(jù)。

在本實施例中，為了獲得所示深度圖數(shù)據(jù)，所述FPGA320需要分別對兩個原始圖像數(shù)據(jù)經(jīng)過相同的圖像裁剪和/或縮放和圖像畸變矯正補償?shù)牟僮?，以待進一步操作。因此，本實施例中，所述第一圖像預(yù)處理用于對所述兩幅原始圖像數(shù)據(jù)中的一幅原始圖像數(shù)據(jù)進行處理，可以包括上面所述的圖像裁剪和/或縮放和圖像畸變矯正補償?shù)牟僮鳎缓笈c上一實施例類似的，所述第一圖像預(yù)處理還包括圖像去灰度圖信息操作、取點特征信息操作等以獲得用于位置追蹤的灰度圖像信息和特征點和特征線信息。

所述第二圖像預(yù)處理對所述兩幅原始圖像數(shù)據(jù)進行操作。其中，由于所述第一圖像預(yù)處理和所述第二圖像預(yù)處理對圖3中左路的原始圖像數(shù)據(jù)進行的圖像裁剪和/或縮放和圖像畸變矯正補償?shù)牟僮骺梢允窍嗤?，因此對于這兩步操作，所述第一圖像預(yù)處理和第二圖像預(yù)處理是重合的，可以不需要重復(fù)處理，而是第一和第二圖像預(yù)處理共用上面兩步操作的結(jié)果。這樣可以進一步減少圖像處理的處理量，提高圖像預(yù)處理的效率。

如圖3所示，在本實施例中，右路的原始圖像數(shù)據(jù)經(jīng)過所述第二圖像預(yù)處理的圖像裁剪和/或縮放和圖像畸變矯正補償?shù)牟僮骱螅梢缘玫接糜诃h(huán)境場景感知的彩色圖像(在其他可能的實施方式中，還可以對操作后的結(jié)果進行例如顏色增強等其他顏色處理等)。

兩路原始圖像數(shù)據(jù)分別經(jīng)過所述圖像裁剪和/或縮放和圖像畸變矯正補償?shù)牟僮骱?，所述第二圖像預(yù)處理還包括對兩路原始圖像數(shù)據(jù)操作后的結(jié)果進行雙目算視差圖像信息操作、計算深度圖信息操作，以得到所述第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)中的深度圖信息。

當(dāng)然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以知道在其他可能的實施方式中，也可以單獨對左路的原始圖像數(shù)據(jù)進行所述第一圖像預(yù)處理得到第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)，這種情況下，所述第一圖像預(yù)處理和所述第二圖像預(yù)處理對所述左路的原始圖像數(shù)據(jù)的前兩步操作可以不相同，例如可以不對左路的原始圖像數(shù)據(jù)進行裁剪操作；單獨對左右兩路原始圖像數(shù)據(jù)進行第二圖像預(yù)處理得到對應(yīng)的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)。

在本申請又一個可能的實施例中，還可以在所述第一圖像預(yù)處理和第二圖像預(yù)處理之間進行信息交換以顯著的減少無用信息，達到減小數(shù)據(jù)傳輸帶寬和后端處理運算資源的目的。

如圖4所示的傳感器實施例是在圖3所述傳感器的基礎(chǔ)上進行的擴展，增加了用于環(huán)境場景感知的數(shù)據(jù)和用于位置追蹤的數(shù)據(jù)之間進行的通信，并根據(jù)通信的內(nèi)容進行了相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。

雙攝像模塊得到的深度圖在所測深度上的精度并不完全一樣，比如十米以外的深度往往誤差較大，在一米左右的深度往往較好。另外，也可能根據(jù)應(yīng)用需要的不同選取某個特定深度范圍的信息，比如0.5米到2米的范圍。因此，在一些可能的實施方式中，往往只需要使用特定深度范圍內(nèi)的圖像信息。

為此，圖4所示的實施例中，除了進行圖3所示實施例中對應(yīng)的第一和第二圖像預(yù)處理操作外，所述第一圖像預(yù)處理還包括：

根據(jù)所述深度圖信息中設(shè)定深度范圍內(nèi)對應(yīng)的圖像坐標(biāo)信息對所述灰度圖像信息以及所述特征點和/或特征線信息進行篩選，得到所述深度范圍內(nèi)的灰度圖像信息、以及所述深度范圍內(nèi)的灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；

所述第二圖像預(yù)處理還包括：

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)信息對所述彩色圖像信息進行篩選，得到所述深度范圍內(nèi)的彩色圖像信息。

如上面所述的，這里的設(shè)定的深度范圍可以是誤差較小的有效深度范圍，也可以是根據(jù)應(yīng)用需要自行設(shè)定的深度范圍。

在本實施例中，通過過濾深度圖中特定范圍，可以得到這個范圍中對應(yīng)的圖像坐標(biāo)信息。通過這些坐標(biāo)信息進一步篩選灰度圖像信息，特征點和特征線線信息，彩色圖像信息，就可以得到感興趣的深度范圍內(nèi)的相應(yīng)數(shù)據(jù)了。因為感興趣的深度范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)只是所有數(shù)據(jù)的子集，送出到傳感器之外的數(shù)據(jù)量就能夠顯著的減少。

如圖5所示，本申請一種可能的實施例還提供了一種傳感信息處理方法，包括，通過一傳感器實施下面的操作：

S510獲取與至少一圖像傳感模塊對應(yīng)的至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

S520對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)中的一組原始圖像數(shù)據(jù)進行第一圖像預(yù)處理得到用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；

S530對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)進行第二圖像預(yù)處理得到用于環(huán)境場景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；以及，

S540向至少一外部設(shè)備提供所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和/或第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)。

本申請實施例的方法通過單個傳感器就可以向其它設(shè)備提供用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和用于環(huán)境場景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)，提高實現(xiàn)位置追蹤和環(huán)境場景感知兩種功能的效率，同時保留最低的設(shè)備和能源開銷。

在一種可能的實施例中，可選地，所述至少一圖像傳感模塊為一圖像傳感模塊，所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)為一組原始圖像數(shù)據(jù)。在本實施例中，可選地，所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)包括：灰度圖像信息以及所述灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；所述第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)至少包括彩色圖像信息。

在一種可能的實施例中，可選地，所述至少一圖像傳感模塊為多個圖像傳感模塊，所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)為分別對應(yīng)于所述多個圖像傳感模塊的多組原始圖像數(shù)據(jù)。在本實施例中，可選地，所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)包括：灰度圖像信息以及所述灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；所述第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)包括彩色圖像信息和深度圖信息。

在本實施例中，可選地，對所述一組原始圖像數(shù)據(jù)進行的所述第一圖像預(yù)處理和所述第二圖像預(yù)處理至少部分重合，其中，重合的部分為與得到所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和所述第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)均相關(guān)的部分。

在所述至少一圖像傳感模塊為多個圖像傳感模塊一種可能的實施例中，可選地，所述對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)中的一組原始圖像數(shù)據(jù)進行第一圖像預(yù)處理得到用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；以及對所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)進行第二圖像預(yù)處理得到用于環(huán)境場景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)包括：

對所述一組原始圖像數(shù)據(jù)進行所述第一圖像預(yù)處理的部分預(yù)處理，得到灰度圖像信息以及所述灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；

對所述多組原始圖像數(shù)據(jù)進行所述第二圖像預(yù)處理的部分預(yù)處理，得到所述深度圖和彩色圖像信息；

其中，所述第一圖像預(yù)處理還包括：

根據(jù)所述深度圖信息中設(shè)定深度范圍內(nèi)對應(yīng)的圖像坐標(biāo)信息對所述灰度圖像信息以及所述特征點和/或特征線信息進行篩選，得到所述深度范圍內(nèi)的灰度圖像信息、以及所述深度范圍內(nèi)的灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；

所述第二圖像預(yù)處理還包括：

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)信息對所述彩色圖像信息進行篩選，得到所述深度范圍內(nèi)的彩色圖像信息。

在本實施例中，通過過濾深度圖中特定范圍，可以得到這個范圍中對應(yīng)的圖像坐標(biāo)信息。通過這些坐標(biāo)信息進一步篩選灰度圖像信息，特征點和特征線線信息，彩色圖像信息，就可以得到感興趣的深度范圍內(nèi)的相應(yīng)數(shù)據(jù)了。因為感興趣的深度范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)只是所有數(shù)據(jù)的子集，送出到傳感器之外的數(shù)據(jù)量就能夠顯著的減少。

本申請中，方法實施例中對應(yīng)步驟的進一步的實施方式可以參見裝置實施例中對應(yīng)圖像預(yù)處理的具體操作，這里不再一一贅述。

在本申請所提供的多個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、終端和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的基于圖像的眼鏡識別方法及裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個模塊或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信鏈接可以是通過一些接口，模塊的間接耦合或通信鏈接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的模塊可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模塊顯示的部件可以是或者也可以不是物理模塊，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)模塊上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本申請各個實施例中的各功能模塊可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個模塊單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實現(xiàn)。

所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本申請的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

需要說明的是，對于前述的各方法實施例，為了簡便描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本申請并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本申請，某些步驟可以采用其它順序或者同時進行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作和模塊并不一定都是本申請所必須的。

在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其它實施例的相關(guān)描述。

以上為對本申請所提供的基于圖像的眼鏡識別方法及裝置的描述，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員，依據(jù)本申請實施例的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本申請的限制。