本發(fā)明屬于汽車控制器局域網(wǎng)(ControllerAreaNetwork，簡(jiǎn)稱CAN)網(wǎng)絡(luò)通信
技術(shù)領(lǐng)域：
，具體涉及一種CAN報(bào)文丟失的監(jiān)測(cè)方法。
背景技術(shù)：
：如果節(jié)點(diǎn)1從節(jié)點(diǎn)2接收一條或一條以上報(bào)文，則節(jié)點(diǎn)2稱為節(jié)點(diǎn)1的伙伴節(jié)點(diǎn)。為提高車輛CAN網(wǎng)絡(luò)可維護(hù)性，網(wǎng)絡(luò)中所有電子控制單元(ElectronicControlUnit，簡(jiǎn)稱ECU)都應(yīng)包含其所有伙伴節(jié)點(diǎn)發(fā)送的周期性報(bào)文的報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)機(jī)制，并根據(jù)監(jiān)測(cè)結(jié)果存儲(chǔ)相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼。專利文獻(xiàn)1(公開(kāi)號(hào)：CN102404170A；公開(kāi)日：2012年4月4日)公開(kāi)了一種報(bào)文丟失檢測(cè)方法、裝置、及系統(tǒng)，該專利通過(guò)單位時(shí)間內(nèi)接收?qǐng)?bào)文數(shù)量過(guò)多、收發(fā)報(bào)文數(shù)量不相等等網(wǎng)絡(luò)通信整體情況判斷收發(fā)雙方之間是否丟失數(shù)據(jù)。專利文獻(xiàn)2(公開(kāi)號(hào)：CN102185740A；公開(kāi)日：2011年9月14日)公開(kāi)了一種心跳檢測(cè)方法及網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，該專利通過(guò)專用的心跳請(qǐng)求報(bào)文和心跳應(yīng)答報(bào)文判斷被檢測(cè)設(shè)備是否死機(jī)。然而，這兩個(gè)專利均只能檢測(cè)到設(shè)備級(jí)的數(shù)據(jù)丟失，而不能檢測(cè)到報(bào)文級(jí)的數(shù)據(jù)丟失，故障定位不夠準(zhǔn)確。此外，二者均需要增加專用報(bào)文以監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)丟失，額外占用了網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，不適用于網(wǎng)絡(luò)負(fù)載比較緊張的CAN通信網(wǎng)絡(luò)。專利文獻(xiàn)3(公開(kāi)號(hào)：CN103546306A；公開(kāi)日：2014-01-29)公開(kāi)了一種周期性CAN報(bào)文丟失故障的判定系統(tǒng)和方法，所述方法采用兩個(gè)定時(shí)器模塊判定是否產(chǎn)生報(bào)文丟失故障，能夠檢測(cè)出報(bào)文級(jí)的數(shù)據(jù)丟失，但沒(méi)有涉及到CAN報(bào)文丟失故障的判定方法與發(fā)送該報(bào)文的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的供電方式之間的關(guān)系。當(dāng)車輛網(wǎng)絡(luò)中各ECU供電方式不同時(shí)，各ECU開(kāi)始發(fā)送報(bào)文的時(shí)間也不同，而傳統(tǒng)的CAN報(bào)文丟失的監(jiān)測(cè)方法通常采用一種CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式，易產(chǎn)生誤報(bào)或漏報(bào)CAN報(bào)文丟失故障的問(wèn)題。例如：ECU1為附件檔(Accesory，簡(jiǎn)稱ACC)供電，上電后周期性發(fā)送報(bào)文M1；ECU2為接通檔(ON)供電，上電后周期性發(fā)送報(bào)文M2；ECU3周期性接收?qǐng)?bào)文M1和M2。在現(xiàn)有技術(shù)中，ECU3通常采用一種CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式。有的廠家在ACC檔即開(kāi)始監(jiān)測(cè)CAN報(bào)文丟失，此時(shí)ECU2因沒(méi)有上電而不能發(fā)送報(bào)文M2，從而導(dǎo)致ECU3誤報(bào)報(bào)文M2丟失故障；有的廠家延后至ON檔才開(kāi)始監(jiān)測(cè)CAN報(bào)文丟失，則當(dāng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)處于ACC檔時(shí)ECU3接收周期性報(bào)文M1而并不監(jiān)測(cè)該報(bào)文是否丟失，從而易導(dǎo)致ECU3漏報(bào)報(bào)文M1丟失故障。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種CAN報(bào)文丟失的監(jiān)測(cè)方法，該方法不增加各ECU的單件成本，適用于車輛CAN網(wǎng)絡(luò)中各ECU采用不同供電方式的復(fù)雜CAN網(wǎng)絡(luò)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)存在的診斷故障碼(diagnostictroublecode，簡(jiǎn)稱DTC)誤報(bào)和DTC漏報(bào)的問(wèn)題。本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：本發(fā)明實(shí)施例提供的一種CAN報(bào)文丟失的監(jiān)測(cè)方法，包括：S100：網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)采集CAN報(bào)文；S200：判斷采集的CAN報(bào)文是否是該網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)應(yīng)接收的報(bào)文，如果是，進(jìn)入步驟S300，如果不是，結(jié)束報(bào)文處理；S300：判斷該應(yīng)接收的CAN報(bào)文是否是周期性報(bào)文，如果是，進(jìn)入步驟S400，如果不是，結(jié)束報(bào)文處理；S400：判斷該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式，基于發(fā)送節(jié)點(diǎn)的不同供電方式采取不同的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式。可選地，步驟S400具體包括：如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為常電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1；如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為ACC供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2；如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為ON供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3；如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為EMS主繼電器供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4；如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為HCU主繼電器供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5；如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為MCU主繼電器供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6?？蛇x地，所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為CAN網(wǎng)絡(luò)由睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)為工作狀態(tài)；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為網(wǎng)絡(luò)由工作狀態(tài)轉(zhuǎn)為睡眠狀態(tài)；(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼?？蛇x地，所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)由LOCK檔轉(zhuǎn)為ACC檔；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)由ACC檔轉(zhuǎn)為L(zhǎng)OCK檔；(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼?？蛇x地，所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)由LOCK檔或ACC檔轉(zhuǎn)為ON檔；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)由ON檔轉(zhuǎn)為L(zhǎng)OCK檔或ACC檔；(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼?？蛇x地，所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為EMS主繼電器開(kāi)關(guān)由斷開(kāi)轉(zhuǎn)為閉合；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為EMS主繼電器開(kāi)關(guān)由閉合轉(zhuǎn)為斷開(kāi)；(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼?？蛇x地，所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為HCU主繼電器開(kāi)關(guān)由斷開(kāi)轉(zhuǎn)為閉合；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為HCU主繼電器開(kāi)關(guān)由閉合轉(zhuǎn)為斷開(kāi)；(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼?？蛇x地，所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為MCU主繼電器開(kāi)關(guān)由斷開(kāi)轉(zhuǎn)為閉合；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為MCU主繼電器開(kāi)關(guān)由閉合轉(zhuǎn)為斷開(kāi)；(4)當(dāng)接收到將應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下技術(shù)效果：傳統(tǒng)的CAN報(bào)文丟失的監(jiān)測(cè)方法通常采用一種CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式，易產(chǎn)生誤報(bào)或漏報(bào)CAN報(bào)文丟失故障的問(wèn)題。本發(fā)明一共的CAN報(bào)文丟失的監(jiān)測(cè)方法適用于車輛CAN網(wǎng)絡(luò)中各ECU采用不同供電方式的復(fù)雜CAN網(wǎng)絡(luò)，解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的DTC誤報(bào)和DTC漏報(bào)的問(wèn)題。經(jīng)過(guò)實(shí)車驗(yàn)證，該CAN報(bào)文丟失的監(jiān)測(cè)方法能夠準(zhǔn)確地監(jiān)測(cè)CAN報(bào)文丟失的故障，實(shí)用效果顯著，有效地提高了整車CAN網(wǎng)絡(luò)的可維護(hù)性。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)方法的流程示意圖。圖2為本發(fā)明的一實(shí)施例的各網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)上電時(shí)序示意圖。圖3為本發(fā)明的一實(shí)施例的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式的控制邏輯示意圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。本發(fā)明提供的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)方法用于對(duì)CAN網(wǎng)絡(luò)中的所有網(wǎng)段上的節(jié)點(diǎn)發(fā)送的CAN報(bào)文丟失情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)。每個(gè)網(wǎng)段上具有多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)可向其他多個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送多個(gè)CAN報(bào)文，也可以從其他節(jié)點(diǎn)接收CAN報(bào)文，在從其他節(jié)點(diǎn)接收?qǐng)?bào)文時(shí)，可通過(guò)設(shè)置在該節(jié)點(diǎn)上的計(jì)數(shù)器對(duì)所接收的CAN報(bào)文丟失情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)。圖1為本發(fā)明的對(duì)CAN網(wǎng)絡(luò)中的某個(gè)網(wǎng)段中的某個(gè)節(jié)點(diǎn)接收的1條CAN報(bào)文的丟失進(jìn)行監(jiān)測(cè)的流程示意圖。CAN網(wǎng)絡(luò)中的其他所有節(jié)點(diǎn)的CAN報(bào)文接收情況可按圖1所示的監(jiān)測(cè)流程進(jìn)行監(jiān)測(cè)，以達(dá)到對(duì)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)上的所有網(wǎng)段上的所有節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)接收的CAN報(bào)文的丟失情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)，即對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)的應(yīng)接收的CAN報(bào)文的丟失情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)。如圖1所示，本發(fā)明的對(duì)CAN網(wǎng)絡(luò)中的某個(gè)網(wǎng)段中的某個(gè)節(jié)點(diǎn)接收的1條CAN報(bào)文的丟失進(jìn)行監(jiān)測(cè)包括以下步驟：S100：該網(wǎng)段上的某節(jié)點(diǎn)從其他節(jié)點(diǎn)采集CAN報(bào)文；S200：判斷采集的報(bào)文是否是該網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)應(yīng)接收的報(bào)文，如果是，執(zhí)行分支A1進(jìn)入步驟S300，如果不是，執(zhí)行分支A2結(jié)束報(bào)文處理；S300：判斷該應(yīng)接收的報(bào)文是否是周期性報(bào)文，如果是，執(zhí)行分支B1進(jìn)入步驟S400，如果不是，執(zhí)行分支B2結(jié)束報(bào)文處理；S400：判斷該應(yīng)接收的報(bào)文的發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式，基于發(fā)送節(jié)點(diǎn)的不同供電方式采取不同的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式。一般，CAN報(bào)文發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式按照上電時(shí)間的先后順序可包括6種：常電；ACC供電；ON供電；EMS主繼電器供電；HCU主繼電器供電；MCU主繼電器供電。具體地，步驟S400可包括：S401：判斷發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式是否為常電供電，如果是，則執(zhí)行分支C1，采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1，如果不是，執(zhí)行分支C2，進(jìn)入步驟S402；S402：判斷發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式是否為ACC供電，如果是，則執(zhí)行分支D1，采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2，如果不是，執(zhí)行分支D2，進(jìn)入步驟S403；S403：判斷發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式是否為ON供電，如果是，則執(zhí)行分支E1，采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3，如果不是，執(zhí)行分支E2，進(jìn)入步驟S404；S404：判斷發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式是否為EMS主繼電器供電，如果是，則執(zhí)行分支F1，采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4，如果不是，執(zhí)行分支E2，進(jìn)入步驟S405；S405：判斷發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式是否為HCU主繼電器供電，如果是，則執(zhí)行分支G1，采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5，如果不是，則執(zhí)行分支G2，采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6。需要注意的是，在本實(shí)施例中判斷發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式的順序?yàn)槌ｋ?、ACC供電、ON供電、EMS主繼電器供電、HCU主繼電器供電、MCU主繼電器供電，但是并不局限于此，可根據(jù)需要設(shè)置不同的順序進(jìn)行判斷。也就是說(shuō)，在本發(fā)明的CAN報(bào)文丟失的監(jiān)測(cè)方法中，如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為常電供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1；如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為ACC供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2；如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為ON供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3；如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為EMS主繼電器供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4；如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為HCU主繼電器供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5；如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)的供電方式為MCU主繼電器供電，則采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6。報(bào)文發(fā)送節(jié)點(diǎn)供電方式與CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式的對(duì)應(yīng)關(guān)系可如表1所示。表1報(bào)文發(fā)送節(jié)點(diǎn)供電方式與CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式的對(duì)應(yīng)關(guān)系報(bào)文發(fā)送節(jié)點(diǎn)供電方式CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式常電CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1ACC供電CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2ON供電CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3EMS主繼電器供電CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4HCU主繼電器供電CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5MCU主繼電器供電CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1、CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2、CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3、CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4、CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5和CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯均相同，其不同僅在于CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯的起止條件定義不同。這6種CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的共同的控制邏輯定義如下：(1)將應(yīng)接收的每條報(bào)文都通過(guò)一個(gè)專用的超時(shí)計(jì)數(shù)器來(lái)監(jiān)測(cè)該CAN報(bào)文是否丟失，該計(jì)數(shù)器初始值為0。即，在CAN網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)中，每條應(yīng)接收的CAN報(bào)文都對(duì)應(yīng)一個(gè)超時(shí)計(jì)數(shù)器。(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器。(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0。(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器。(5)當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器大于CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼。在本發(fā)明中，CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值與所應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期相關(guān)，一般設(shè)置為所應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期的10倍，每條CAN報(bào)文都對(duì)應(yīng)一個(gè)CAN報(bào)文丟失故障碼，當(dāng)在CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值內(nèi)，沒(méi)有收到某條應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，則將該應(yīng)接收的CAN報(bào)文相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼進(jìn)行存儲(chǔ)。這6種CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式的起動(dòng)條件和停止條件如下表2所示。表2各CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式的起止條件結(jié)合表2對(duì)各個(gè)CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯進(jìn)行具體描述。1.CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯具體包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為CAN網(wǎng)絡(luò)由睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)為工作狀態(tài)；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為網(wǎng)絡(luò)由工作狀態(tài)轉(zhuǎn)為睡眠狀態(tài)；(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼。2.CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯具體包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)由LOCK檔轉(zhuǎn)為ACC檔；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)由ACC檔轉(zhuǎn)為L(zhǎng)OCK檔；(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼。3.CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯具體包括：(1)將應(yīng)接收的的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)由LOCK檔或ACC檔轉(zhuǎn)為ON檔；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)由ON檔轉(zhuǎn)為L(zhǎng)OCK檔或ACC檔；(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼。4.CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯具體包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為EMS主繼電器開(kāi)關(guān)由斷開(kāi)轉(zhuǎn)為閉合；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為EMS主繼電器開(kāi)關(guān)由閉合轉(zhuǎn)為斷開(kāi)；(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼。5.CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯具體包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為HCU主繼電器開(kāi)關(guān)由斷開(kāi)轉(zhuǎn)為閉合；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為HCU主繼電器開(kāi)關(guān)由閉合轉(zhuǎn)為斷開(kāi)；(4)當(dāng)接收到應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼。6.CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯所述CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)控制邏輯具體包括：(1)將應(yīng)接收的每個(gè)CAN報(bào)文的丟失情況通過(guò)相對(duì)應(yīng)的超時(shí)計(jì)時(shí)器來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，所述超時(shí)計(jì)時(shí)器的初始值設(shè)置為0；(2)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器，所述起動(dòng)條件為MCU主繼電器開(kāi)關(guān)由斷開(kāi)轉(zhuǎn)為閉合；(3)當(dāng)滿足CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6的停止條件時(shí)，停止超時(shí)計(jì)數(shù)器，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，所述停止條件為MCU主繼電器開(kāi)關(guān)由閉合轉(zhuǎn)為斷開(kāi)；(4)當(dāng)接收到將應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器；(5)當(dāng)在應(yīng)接收的CAN報(bào)文的發(fā)送周期內(nèi)沒(méi)有收到該應(yīng)接收的CAN報(bào)文時(shí)，將超時(shí)計(jì)數(shù)器的值加1；當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器的值大于應(yīng)接收的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的限值時(shí)，存儲(chǔ)該應(yīng)接收的CAN報(bào)文的相應(yīng)的CAN報(bào)文丟失故障碼?！緦?shí)施例】在本實(shí)施例中，CAN網(wǎng)絡(luò)中各ECU之間的通信矩陣如下表3所示，其中“S”表示發(fā)送，“R”表示接收。表3CAN通信矩陣由表3可知：(1)網(wǎng)絡(luò)中有7個(gè)節(jié)點(diǎn)，分別為ECU1、ECU2、ECU3、ECU4、ECU5、ECU6和ECU7。(2)ECU1發(fā)送周期性報(bào)文M1；ECU2發(fā)送周期性報(bào)文M2；ECU3發(fā)送周期性報(bào)文M3；ECU4發(fā)送周期性報(bào)文M4；ECU5發(fā)送周期性報(bào)文M5；ECU6發(fā)送周期性報(bào)文M6；(3)ECU7周期性接收?qǐng)?bào)文M1、M2、M3、M4、M5和M6。本實(shí)施例中各網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)供電方式如下表4所示，實(shí)施例中各網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)上電時(shí)序示意圖如圖2所示。表4各網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)供電方式節(jié)點(diǎn)名稱節(jié)點(diǎn)供電方式網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)供電方式編號(hào)ECU1常電S1ECU2ACC供電S2ECU3ON供電S3ECU4EMS主繼電器供S4ECU5HCU主繼電器供S5ECU6MCU主繼電器供S6ECU7常電S1以網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)ECU7為例，ECU7需要針對(duì)其應(yīng)接收的且報(bào)文發(fā)送類型為周期型的報(bào)文M1、M2、M3、M4、M5和M6，實(shí)行CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)。例如：當(dāng)ECU7采集到CAN報(bào)文M4時(shí)，參考圖1，其關(guān)于CAN報(bào)文丟失的監(jiān)測(cè)方法的處理過(guò)程為：(1)經(jīng)判斷報(bào)文M4是ECU7應(yīng)接收的報(bào)文，故執(zhí)行分支A1；(2)經(jīng)判斷報(bào)文M4是周期性報(bào)文，故執(zhí)行分支B1；(3)報(bào)文M4的發(fā)送節(jié)點(diǎn)是ECU4，ECU4不是常電，故執(zhí)行分支C2；(4)ECU4不是ACC供電，故執(zhí)行分支D2；(5)ECU4不是ON供電，故執(zhí)行分支E2；(6)ECU4是EMS主繼電器供電，故執(zhí)行分支F1；(7)采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4監(jiān)測(cè)報(bào)文M4丟失。當(dāng)ECU7決定采取CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式4后，采用的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)的控制邏輯示意圖如圖3所示，實(shí)施例中各事件定義如表5所示。表5各事件定義事件編號(hào)事件描述E1整車重新上常電E2EMS主繼電器開(kāi)關(guān)由斷開(kāi)轉(zhuǎn)為閉合E3、E5ECU7開(kāi)始能夠從CAN上采集到報(bào)文M4E4、E6ECU7開(kāi)始不能從CAN上采集到報(bào)文M4E7超時(shí)計(jì)數(shù)器C4值大于報(bào)文M4丟失監(jiān)測(cè)的限值E8EMS主繼電器開(kāi)關(guān)由閉合轉(zhuǎn)為斷開(kāi)以下結(jié)合圖3對(duì)表5中所定義的事件進(jìn)行詳細(xì)介紹。ECU7通過(guò)專用的超時(shí)計(jì)數(shù)器C4來(lái)監(jiān)測(cè)報(bào)文M4是否丟失，如果ECU7在報(bào)文M4發(fā)送周期20ms內(nèi)未能接收到報(bào)文M4，則其取值加1。(1)E1：當(dāng)整車重新上常電時(shí)，超時(shí)計(jì)數(shù)器C4設(shè)置為初始值0。(2)E2-E3：當(dāng)EMS主繼電器開(kāi)關(guān)由斷開(kāi)轉(zhuǎn)為閉合時(shí)，滿足了報(bào)文M4丟失監(jiān)測(cè)模式的起動(dòng)條件時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器C4為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器C4。因?yàn)榇藭r(shí)ECU4還處于初始化階段，不能向CAN線發(fā)送報(bào)文M4，所以超時(shí)計(jì)數(shù)器C4的值隨時(shí)間推移而增加。(3)E3-E4：ECU4完成初始化后開(kāi)始以20ms為周期發(fā)送報(bào)文M4，當(dāng)ECU7從CAN上采集到報(bào)文M4時(shí)，重置超時(shí)計(jì)數(shù)器C4為0，并啟動(dòng)超時(shí)計(jì)數(shù)器。因?yàn)镋CU7能夠周期性采集到報(bào)文M4，不斷重置超時(shí)計(jì)數(shù)器C4為0，所以超時(shí)計(jì)數(shù)器C4始終為0。(4)E4-E5：因?yàn)橄到y(tǒng)中存在網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)和網(wǎng)絡(luò)線束等故障，導(dǎo)致ECU7不能從CAN上采集到報(bào)文M4，所以超時(shí)計(jì)數(shù)器C4的值隨時(shí)間推移而增加。(5)E5-E6：系統(tǒng)故障治愈后，ECU7再次能夠周期性采集到報(bào)文M4，不斷重置超時(shí)計(jì)數(shù)器C4為0，所以超時(shí)計(jì)數(shù)器C4始終為0。(6)E6-E7：因?yàn)橄到y(tǒng)中再次存在網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)和網(wǎng)絡(luò)線束等故障，導(dǎo)致ECU7不能從CAN上采集到報(bào)文M4，所以超時(shí)計(jì)數(shù)器C4的值隨時(shí)間推移而增加。當(dāng)超時(shí)計(jì)數(shù)器C4值大于報(bào)文M4丟失監(jiān)測(cè)的限值MAX4時(shí)，ECU7存儲(chǔ)報(bào)文M4丟失的故障碼。(7)E8：當(dāng)EMS主繼電器開(kāi)關(guān)由閉合轉(zhuǎn)為斷開(kāi)時(shí)，滿足了報(bào)文M4丟失監(jiān)測(cè)模式的停止條件時(shí)，ECU7停止超時(shí)計(jì)數(shù)器C4，并重置超時(shí)計(jì)數(shù)器C4為0。同理，可得到網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)ECU7從其他節(jié)點(diǎn)ECU1、ECU2、ECU3、ECU5和ECU6采集報(bào)文M1、M2、M3、M5和M6時(shí)，分別采用CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式1、CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式2、CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式3、CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式5和CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式6進(jìn)行監(jiān)測(cè)，每種CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式中的事件定義與上述表5所定義的事件相類似，控制邏輯與上述步驟(1)至(7)所描述的控制邏輯也類似，不同的是控制邏輯的起始條件E2和結(jié)束條件E8，為避免累贅，在此省略對(duì)本實(shí)施例中的其他CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式進(jìn)行詳細(xì)描述。綜上，本發(fā)明對(duì)CAN網(wǎng)絡(luò)中采用不同供電方式的各ECU采取不同的CAN報(bào)文丟失監(jiān)測(cè)模式，從而避免了誤報(bào)或漏報(bào)CAN報(bào)文的丟失故障問(wèn)題。以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本
技術(shù)領(lǐng)域：
的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3