本發(fā)明涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種獲得場景圖像的方法及設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前，對于一些能夠自主移動的設(shè)備的研究較為重視，例如無人機或無人船，這些設(shè)備在軍事以及民事等各方面都能應(yīng)用，能夠為人們帶來便利。

以無人機為例，在一些場景下可以通過無人機進行圖像拍攝，例如戶外節(jié)目拍攝或者針對某區(qū)域進行軍事監(jiān)控等等，為了對待拍攝場景進行多視角的拍攝，目前一般是在一臺無人機的多個位置上對應(yīng)設(shè)置多個攝像頭，進而通過多個攝像頭以獲得各方位的圖像。

然而，雖然可以通過無人機上所設(shè)置的多個攝像頭同時采集幾路圖像數(shù)據(jù)，但是由于這些攝像頭一般處于同一高度，所以無法同時獲得多層次空間的圖像，例如無法從空中和地面兩個角度來對某個場景進行圖像拍攝，可能無法滿足用戶的多層次空間的拍攝需求，并且由于需要多個聲攝像頭同時進行工作，無人機的功耗消耗也較大，續(xù)航能力堪憂。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種獲得場景圖像的方法及設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中能夠自主移動的設(shè)備無法獲得多層次空間的全景圖像且功耗消耗較大的技術(shù)問題。

第一方面，提供一種獲得場景圖像的方法，包括：

獲得拍攝任務(wù)，所述拍攝任務(wù)用于指示獲得第一場景的全景圖像；

根據(jù)所述第一場景的地理信息，將所述拍攝任務(wù)拆分為M個子拍攝任務(wù)；其中，所述M個子拍攝任務(wù)用于表明從不同的M個拍攝視角對所述第一場景的M個場景區(qū)域進行圖像拍攝，M為大于1的整數(shù)；

從第一設(shè)備集群所包括的多個能夠自主移動的設(shè)備中，確定用于對應(yīng)執(zhí)行所述M個子拍攝任務(wù)的M個自主拍攝設(shè)備；

指示所述M個自主拍攝設(shè)備移動到對應(yīng)的M個目標位置并在每個目標位置對應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，以獲得所述第一場景的全景圖像。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，從第一設(shè)備集群所包括的多個能夠自主移動的設(shè)備中，確定用于對應(yīng)執(zhí)行所述M個子拍攝任務(wù)的M個自主拍攝設(shè)備，包括：

獲得所述多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能；

確定所述M個子拍攝任務(wù)中的每個子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求；其中，執(zhí)行要求用于表征執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)所需的時長和/或?qū)υO(shè)備性能的最低需求；

根據(jù)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求和設(shè)備的設(shè)備性能的匹配程度，從所述多個能夠自主移動的設(shè)備中確定用于執(zhí)行所述M個子拍攝任務(wù)的所述M個自主拍攝設(shè)備。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，獲得所述多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能，包括：

獲得所述多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能參數(shù)，設(shè)備性能參數(shù)包括設(shè)備的拍攝性能參數(shù)、剩余動力參數(shù)和設(shè)備當前的性能穩(wěn)定參數(shù)中的至少一種；

根據(jù)設(shè)備性能參數(shù)，確定每個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，指示所述M個自主拍攝設(shè)備移動到對應(yīng)的M個目標位置并在每個目標位置對應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，包括：

根據(jù)所述M個場景區(qū)域，確定以所述M個拍攝視角進行圖像拍攝所處的所述M個目標位置；

向所述M個自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，其中，任務(wù)執(zhí)行指令用于指示對應(yīng)的自主拍攝設(shè)備在需要的目標位置以規(guī)定的拍攝視角對所述第一場景的圖像進行拍攝。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，在向所述M個自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，所述方法還包括：

確定在預(yù)定時長內(nèi)未接收所述M個自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達反饋信息，其中，所述預(yù)定時長的終止時刻早于所述拍攝任務(wù)開始執(zhí)行的時刻；

從所述能夠自主移動的設(shè)備中選擇不屬于所述M個自主拍攝設(shè)備的第二自主拍攝設(shè)備；

指示所述第二自主拍攝設(shè)備代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，在向所述M個自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，所述方法還包括：

確定在預(yù)定時長內(nèi)未接收所述M個自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達反饋信息，其中，所述預(yù)定時長的終止時刻早于所述拍攝任務(wù)開始執(zhí)行的時刻；

獲得第二自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的代替執(zhí)行任務(wù)請求，其中，所述代替執(zhí)行任務(wù)請求用于請求代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)；

若所述第二自主拍攝設(shè)備不屬于所述M個自主拍攝設(shè)備，則接受所述代替執(zhí)行任務(wù)請求，并指示所述第二自主拍攝設(shè)備代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，獲得所述第一場景的全景圖像，包括：

獲得所述M個自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場景圖像；其中，場景圖像中包括拍攝時間、拍攝位置和拍攝角度中的至少一種圖像拍攝信息；

根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，對所述多張場景圖像進行拼接合成處理，以獲得所述第一場景的全景圖像。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，在獲得所述M個自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場景圖像之后，所述方法還包括：

根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，確定所述M個自主拍攝設(shè)備中在進行拍攝時的拍攝位置和/或拍攝角度與規(guī)定的拍攝位置和/或拍攝角度不相符的N個自主拍攝設(shè)備，N為小于等于M的整數(shù)；

向所述N個自主拍攝設(shè)備發(fā)送拍攝狀態(tài)調(diào)整指令，以指示所述N個自主拍攝設(shè)備對當前的拍攝狀態(tài)進行調(diào)整。

第二方面，提供一種獲得場景圖像的設(shè)備，包括：

第一獲得模塊，用于獲得拍攝任務(wù)，所述拍攝任務(wù)用于指示獲得第一場景的全景圖像；

任務(wù)拆分模塊，用于根據(jù)所述第一場景的地理信息，將所述拍攝任務(wù)拆分為M個子拍攝任務(wù)；其中，所述M個子拍攝任務(wù)用于表明從不同的M個拍攝視角對所述第一場景的M個場景區(qū)域進行圖像拍攝，M為大于1的整數(shù)；

第一確定模塊，用于從第一設(shè)備集群所包括的多個能夠自主移動的設(shè)備中，確定用于對應(yīng)執(zhí)行所述M個子拍攝任務(wù)的M個自主拍攝設(shè)備；

指示模塊，用于指示所述M個自主拍攝設(shè)備移動到對應(yīng)的M個目標位置并在每個目標位置對應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，以獲得所述第一場景的全景圖像。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一確定模塊用于：

獲得所述多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能；

確定所述M個子拍攝任務(wù)中的每個子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求；其中，執(zhí)行要求用于表征執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)所需的時長和/或?qū)υO(shè)備性能的最低需求；

根據(jù)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求和設(shè)備的設(shè)備性能的匹配程度，從所述多個能夠自主移動的設(shè)備中確定用于執(zhí)行所述M個子拍攝任務(wù)的所述M個自主拍攝設(shè)備。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一確定模塊用于獲得所述多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能，包括：

獲得所述多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能參數(shù)，設(shè)備性能參數(shù)包括設(shè)備的拍攝性能參數(shù)、剩余動力參數(shù)和設(shè)備當前的性能穩(wěn)定參數(shù)中的至少一種；

根據(jù)設(shè)備性能參數(shù)，確定每個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述指示模塊用于：

根據(jù)所述M個場景區(qū)域，確定以所述M個拍攝視角進行圖像拍攝所處的所述M個目標位置；

向所述M個自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，其中，任務(wù)執(zhí)行指令用于指示對應(yīng)的自主拍攝設(shè)備在需要的目標位置以規(guī)定的拍攝視角對所述第一場景的圖像進行拍攝。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述設(shè)備還包括：

第二確定模塊，用于在所述指示模塊向所述M個自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，確定在預(yù)定時長內(nèi)未接收所述M個自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達反饋信息，其中，所述預(yù)定時長的終止時刻早于所述拍攝任務(wù)開始執(zhí)行的時刻；

選擇模塊，用于從所述能夠自主移動的設(shè)備中選擇不屬于所述M個自主拍攝設(shè)備的第二自主拍攝設(shè)備；

所述指示模塊，還用于指示所述第二自主拍攝設(shè)備代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述設(shè)備還包括：

第三確定模塊，用于在所述指示模塊向所述M個自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，確定在預(yù)定時長內(nèi)未接收所述M個自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達反饋信息，其中，所述預(yù)定時長的終止時刻早于所述拍攝任務(wù)開始執(zhí)行的時刻；

第二獲得模塊，用于獲得第二自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的代替執(zhí)行任務(wù)請求，其中，所述代替執(zhí)行任務(wù)請求用于請求代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)；

所述指示模塊，還用于若所述第二自主拍攝設(shè)備不屬于所述M個自主拍攝設(shè)備，則接受所述代替執(zhí)行任務(wù)請求，并指示所述第二自主拍攝設(shè)備代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述指示模塊用于獲得所述第一場景的全景圖像，包括：

獲得所述M個自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場景圖像；其中，場景圖像中包括拍攝時間、拍攝位置和拍攝角度中的至少一種圖像拍攝信息；

根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，對所述多張場景圖像進行拼接合成處理，以獲得所述第一場景的全景圖像。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述設(shè)備還包括：

第四確定模塊，用于在所述指示模塊獲得所述M個自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場景圖像之后，根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，確定所述M個自主拍攝設(shè)備中在進行拍攝時的拍攝位置和/或拍攝角度與規(guī)定的拍攝位置和/或拍攝角度不相符的N個自主拍攝設(shè)備，N為小于等于M的整數(shù)；

發(fā)送模塊，用于向所述N個自主拍攝設(shè)備發(fā)送拍攝狀態(tài)調(diào)整指令，以指示所述N個自主拍攝設(shè)備對當前的拍攝狀態(tài)進行調(diào)整。

第三方面，提供另一種獲得場景圖像的設(shè)備，該獲得場景圖像的設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器與處理器耦合，所述存儲器用于存儲指令，所述處理器用于執(zhí)行所述指令，以在執(zhí)行所述指令時執(zhí)行如第一方面中任一可能的獲得場景圖像的方法所包括的步驟。

第四方面，提供一種非易失性計算機存儲介質(zhì)，該非易失性計算機存儲介質(zhì)存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令包括用于執(zhí)行如第一方面中任一可能的獲得場景圖像的方法的指令。

第五方面，提供一種計算機程序，該計算機程序包括用于執(zhí)行如第一方面中任一可能的獲得場景圖像的方法的指令。

本發(fā)明實施例中，在獲得用于指示獲得第一場景的圖像的拍攝任務(wù)之后，可以根據(jù)第一場景的地理信息將拍攝任務(wù)拆分為M個子拍攝任務(wù)，以通過每個子拍攝任務(wù)指示在一個目標位置以一個不同的拍攝角度對第一場景進行圖像拍攝，再從第一設(shè)備集群所包括的多個能夠自主移動的設(shè)備中選擇出用于對應(yīng)執(zhí)行M個子拍攝任務(wù)的M個自主拍攝設(shè)備，最后再指示M個自主拍攝設(shè)備移動到執(zhí)行任務(wù)的目標位置對應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)以獲得第一場景的全景圖像，也就是說，可以選擇多個能夠自主移動的設(shè)備在多個不同的目標位置以多個不同的拍攝角度來拍攝第一場景的多個視角的圖像，通過多個能夠自主移動的設(shè)備的協(xié)同拍攝可以快速、高效地獲得第一場景的全景圖像，增強了設(shè)備之間的協(xié)同合作能力，提升了第一場景的全景圖像獲取效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例中的獲得場景圖像的方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例中的獲得場景圖像的設(shè)備的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中的獲得場景圖像的設(shè)備的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

另外，本文中術(shù)語“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，在不做特別說明的情況下，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，以下對本發(fā)明實施例中的部分用語進行解釋說明。

1、能夠自主移動的設(shè)備，即無需人工控制設(shè)備自己可以進行自主移動的設(shè)備，移動的方式包括但不限于地面移動、水中移動或空中移動。能夠自主移動的設(shè)備例如包括無人機、機器人、無人車或無人船，等等，本發(fā)明實施例不作限制。

能夠自主移動的設(shè)備中可以設(shè)置有動力系統(tǒng)，通過動力系統(tǒng)可以為能夠自主移動的設(shè)備提供移動或數(shù)據(jù)處理時所需的動力，動力系統(tǒng)可以包括燃料動力系統(tǒng)或電池，電池例如可以為可充電電池或者太陽能電池，等等。

2、設(shè)備集群，是指包括多個設(shè)備的系統(tǒng)(或集合)，設(shè)備集群所包括的所有設(shè)備可以屬于同一設(shè)備類型，或者也可以屬于不同的設(shè)備類型，可選的，本發(fā)明實施例中所指的設(shè)備集群所包括的設(shè)備可以均為能夠自主移動的設(shè)備。例如，對于設(shè)備集群1來說，其僅包括8架無人機，而對于設(shè)備集群2來說，其包括3架無人機、2輛無人車和3艘無人船，通過設(shè)備集群中各設(shè)備的協(xié)同工作可以處理特定的任務(wù)，例如可以通過設(shè)備集群中的設(shè)備的協(xié)同合作完成一個大型場景的圖像拍攝，或者通過前述的設(shè)備集群2所包括的不同類型的設(shè)備的協(xié)同合作，可以從海陸空三個層面來協(xié)同執(zhí)行特定的任務(wù)。

后文所提到的本發(fā)明實施例中的第一設(shè)備集群，例如可以是如前述所提到的設(shè)備集群1，或者也可以是如前述所提到的設(shè)備集群2，即本發(fā)明實施例中的第一設(shè)備集群所包括的多個能夠自主移動的設(shè)備可以均為同一設(shè)備類型，或者也可以為不同的設(shè)備類型，本發(fā)明實施例不做限制。

對于一個設(shè)備集群來說，可以具有一個控制設(shè)備，該控制設(shè)備對于設(shè)備集群中的所有設(shè)備都具有控制作用。

在實際中，控制設(shè)備可以是設(shè)備集群中的一個設(shè)備，此時可以將控制設(shè)備稱作設(shè)備集群中的主設(shè)備，而其余受控的設(shè)備則可以稱作設(shè)備集群中的從設(shè)備，從設(shè)備可以獨立工作，或者也可以通過執(zhí)行主設(shè)備所發(fā)送的指令以根據(jù)主設(shè)備的控制進行工作。其中，由于主設(shè)備一般承擔(dān)的任務(wù)較重，所以可以將設(shè)備集群中性能最好或造價最高的設(shè)備設(shè)置為主設(shè)備，這樣可以盡量確保主設(shè)備的通訊距離盡量遠、動力系統(tǒng)盡量充足、數(shù)據(jù)處理能力盡量強，等等。

或者，控制設(shè)備也可以不屬于設(shè)備集群，而是設(shè)置于某一特定位置的指揮設(shè)備，例如對于無人機群來說，控制設(shè)備可以是指地面控制中心，再例如對于航母上載的無人機或者無人船來說，其對應(yīng)的控制設(shè)備可以是航母上搭載的海上控制中心，等等，當控制設(shè)備不屬于設(shè)備集群時，設(shè)備集群中的所有設(shè)備可以具有平等的關(guān)系。

另外，對于一個設(shè)備集群來說，主設(shè)備的權(quán)限可以被建立、取消或者修改，例如已經(jīng)確定好的主設(shè)備可能由于異常的設(shè)備故障而導(dǎo)致無法繼續(xù)工作，此時為了繼續(xù)調(diào)度設(shè)備集群中主設(shè)備的控制作用，可以將之前的主設(shè)備的權(quán)限取消，而將另外一個設(shè)備重新確立為主設(shè)備，即在一個設(shè)備集群中，還可以存在一個或多個備用主設(shè)備，以便在既定的主設(shè)備出現(xiàn)異常時能夠代替其繼續(xù)執(zhí)行控制功能。

在具體實施過程中，設(shè)備集群中的設(shè)備可以受控制設(shè)備的控制而執(zhí)行各種操作，例如可以受控于控制設(shè)備而進行定位移動，或者進行圖片拍攝，或者進行數(shù)據(jù)處理，等等。設(shè)備集群中的設(shè)備與控制設(shè)備之間能夠進行無線通信，以及設(shè)備集群中的各設(shè)備之間也可以進行無線通信，例如通過第三代移動通信系統(tǒng)(3G)、第四代移動通信系統(tǒng)(4G)、或下一代移動通信系統(tǒng)等通信網(wǎng)絡(luò)進行無線通信，或者可以通過無線保真技術(shù)(WIFI)或藍牙等短距離通信方式進行無線通信，或者還可以進行衛(wèi)星通信，等等，本發(fā)明實施對于設(shè)備之間所進行無線通信的通信方式不做限制。

另外，如果一個設(shè)備集群中包括多種類型的設(shè)備時，可以為每種類型的設(shè)備單獨設(shè)置一個控制設(shè)備，例如一個設(shè)備集群包括三種類型的設(shè)備，那么對于該設(shè)備集群則可以具有三個控制設(shè)備，這樣可以便于對于一種類型的設(shè)備進行統(tǒng)一管理。當然，無論一個設(shè)備集群是否包括多種類型的設(shè)備，也可以只針對該設(shè)備集群只設(shè)置一個控制設(shè)備。

為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實施方式對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行詳細的說明。

請參見圖1，本發(fā)明實施例提供一種獲得場景圖像的方法，該方法可以由前述的控制設(shè)備來執(zhí)行，例如可以由一個設(shè)備集群中的主設(shè)備來執(zhí)行，或者可以由一個設(shè)備集群對應(yīng)的地面控制中心來執(zhí)行，等等。該方法的流程描述如下。

步驟11：獲得拍攝任務(wù)，拍攝任務(wù)用于指示獲得第一場景的全景圖像。

在一些可能的情形下，用戶可能希望獲得某一場景的全景圖像，本發(fā)明實施例中的全景圖像可以是指一個場景的全部范圍內(nèi)的圖像，或者指一個場景的立體圖像，當然立體圖像是包括全視角范圍內(nèi)的圖像。例如需要對露天停車場進行監(jiān)控，或者需要拍攝體育場中的足球賽況，或者由于軍事需求需要獲知敵占邊緣區(qū)域的地形概況，或者需要對大海中的特定區(qū)域進行監(jiān)控，等等，在這些可能的使用場景下，由于可能需要空中拍攝，或者由于人力無法或者基于安全考慮，此時則派遣能夠自主移動的設(shè)備去執(zhí)行拍攝任務(wù)，例如派遣無人機通過空中拍攝的方式以獲得體育場內(nèi)的足球賽況或敵占邊緣區(qū)域的地形概況。

其中，上述的露天停車場、體育場、敵占邊緣區(qū)域和大海中的特定區(qū)域均可以理解為本發(fā)明實施例中的第一場景，如果希望獲得這些場景下的圖像信息，則可以確定對應(yīng)的拍攝任務(wù)，并將該拍攝任務(wù)輸入到例如前述的控制設(shè)備中，以便控制設(shè)備獲得該拍攝任務(wù)。

步驟12：根據(jù)所述第一場景的地理信息，將拍攝任務(wù)拆分為M個子拍攝任務(wù)，M個子拍攝任務(wù)用于表明從不同的M個拍攝視角對第一場景的M個場景區(qū)域進行圖像拍攝，M為大于1的整數(shù)。

由于待拍攝的場景一般都是立體場景，或者需要從多個角度拍攝以獲得更加廣闊范圍內(nèi)的圖像以盡量獲得全景圖像或立體圖像，所以一般則需要從多方位進行圖像拍攝，所以在獲得拍攝任務(wù)之后，可以對拍攝任務(wù)進行解析，以根據(jù)第一場景的地理信息將拍攝任務(wù)拆分為多個子拍攝任務(wù)，而每個子拍攝任務(wù)則可以用于指示從一個不同的拍攝視角去對場景的一個場景區(qū)域進行圖像拍攝，例如需要將第一場景劃分為3個扇形場景區(qū)域進行拍攝，或者需要將第一場景從空中和地面多方位進行全視角拍攝，等等，這樣可以使得最終獲得的場景圖像能夠盡量立體呈現(xiàn)，以便盡量與實際場景相符，進而提高對場景的實際情況進行分析的準確性。

在具體實施過程中，在獲得拍攝任務(wù)之后，控制設(shè)備可以從存儲的地圖數(shù)據(jù)中查找與第一場景對應(yīng)的地理信息，進而基于所獲得的地理信息對拍攝任務(wù)進行拆分，以盡量確保子拍攝任務(wù)拆分的準確性。

步驟13：從第一設(shè)備集群所包括的多個能夠自主移動的設(shè)備中，確定用于對應(yīng)執(zhí)行M個子拍攝任務(wù)的M個自主拍攝設(shè)備。

在將多個子拍攝任務(wù)拆分好了之后，則需要從第一設(shè)備集群中選擇用于執(zhí)行多個子拍攝任務(wù)的拍攝設(shè)備了，由于所選擇的拍攝設(shè)備能夠進行自主拍攝，本發(fā)明實施例中將其稱作自主拍攝設(shè)備，并且由于所選擇的設(shè)備是用于執(zhí)行拍攝任務(wù)的，所以至少要求其具有拍攝圖像的功能，即本發(fā)明實施例中的M個自主拍攝設(shè)備不僅能夠進行自主移動，還能夠自主進行圖像拍攝。當然，由于成像的方式有多種，例如聲納成像、微波成像(例如空載微波成像)等更多的成像方式，根據(jù)成像方式的不同，可以要求自主拍攝設(shè)備具備對應(yīng)的成像功能，本發(fā)明實施例中是以例如攝像頭進行拍攝成像為例進行舉例說明。

在一種可能的實施方式中，可以按照以下方式從多個能夠自主移動的設(shè)備中確定用于執(zhí)行M個子拍攝任務(wù)的M個自主拍攝設(shè)備。

首先，獲得多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能，例如可以先獲得多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能參數(shù)，再根據(jù)設(shè)備性能參數(shù)，確定每個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能。本發(fā)明實施例中，設(shè)備性能參數(shù)可以包括設(shè)備的拍攝性能參數(shù)、剩余動力參數(shù)和設(shè)備當前的性能穩(wěn)定參數(shù)中的至少一種或者其它參數(shù)，其中，設(shè)備的拍攝性能參數(shù)例如可以包括拍攝分辨率、拍攝幀率、可調(diào)焦距、拍攝視角等等與攝像頭相關(guān)的參數(shù)，當然對于其它的成像方式，拍攝性能參數(shù)還可以對應(yīng)包括與其它成像方式對應(yīng)的其它拍攝性能參數(shù)，此處就不一一列舉了。剩余動力參數(shù)用于表明設(shè)備的剩余動力，例如電池的電量還剩余90％或者燃料還剩余80％，等等，而設(shè)備當前的性能穩(wěn)定參數(shù)可以說明該設(shè)備當前的穩(wěn)定情況，例如該設(shè)備當前出現(xiàn)故障的概率，等等。

再確定M個子拍攝任務(wù)中的每個子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求，而執(zhí)行要求用于表征執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)所需的時長和/或?qū)υO(shè)備性能的最低需求。例如，執(zhí)行要求表明如果要完成對應(yīng)的子拍攝任務(wù)至少需要40分鐘，和/或，執(zhí)行該子拍攝任務(wù)至少需要600*800的分辨率以及15FPS(Frame Per Second，幀每秒)的拍攝幀率。

進一步地，再根據(jù)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求和設(shè)備的設(shè)備性能的匹配程度，從多個能夠自主移動的設(shè)備中用于執(zhí)行M個子拍攝任務(wù)的M個自主拍攝設(shè)備，具體來說，先從多個能夠自主移動的設(shè)備中確定設(shè)備性能滿足子拍攝任務(wù)的執(zhí)行要求的多個設(shè)備，再從這多個設(shè)備中優(yōu)先選擇設(shè)備性能優(yōu)先級較高的M個設(shè)備作為所述M個自主拍攝設(shè)備，而對應(yīng)的子拍攝任務(wù)和自主拍攝設(shè)備之間具體怎么分配，例如可以采用隨機分配的方式，較優(yōu)地，可以針對單個子拍攝任務(wù)選擇與執(zhí)行要求最接近或者設(shè)備性能超過執(zhí)行要求的設(shè)備作為執(zhí)行該子拍攝任務(wù)的自主拍攝設(shè)備。

通過將執(zhí)行要求與設(shè)備性能相匹配的方式來為每個子拍攝任務(wù)選擇對應(yīng)的自主拍攝設(shè)備，可以盡量滿足每個子拍攝任務(wù)的執(zhí)行需求，以確保拍攝任務(wù)的有效進行。

步驟14：指示M個自主拍攝設(shè)備移動到對應(yīng)的M個目標位置并在每個目標位置對應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，以獲得第一場景的全景圖像。

在為每個子拍攝任務(wù)都選擇了匹配的自主拍攝設(shè)備之后，便可以向M個自主拍攝設(shè)備發(fā)送執(zhí)行命令，以指示M個自主拍攝設(shè)備先移動到執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)需要到達的目標位置，再分別在各自的目標位置對應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，進而獲得第一場景的全景圖像，例如可以獲得第一場景的多視角的拼接圖像，或者可以獲得第一場景的三維立體圖像，等等。

因為在實際中，M個自主拍攝設(shè)備分別所處的位置可能是隨機的，甚至是凌亂的，由于M個自主拍攝設(shè)備均屬于第一設(shè)備集群，在執(zhí)行任務(wù)之前，M個自主拍攝設(shè)備則可能聚集在一個位置等待執(zhí)行任務(wù)，所以當需要這M個自主拍攝設(shè)備分別取執(zhí)行不同的子拍攝任務(wù)時，需要先指示M個自主拍攝設(shè)備分別移動到需要進行拍攝的目標位置，因為只有在目標位置進行拍攝才能確保子拍攝任務(wù)的準確執(zhí)行。

所以，在指示M個自主拍攝設(shè)備對應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)的實施過程中，可以先根據(jù)M個場景區(qū)域確定以M個拍攝視角進行圖像拍攝所處的M個目標位置，再向M個自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，其中，任務(wù)執(zhí)行指令用于指示對應(yīng)的自主拍攝設(shè)備在需要拍攝的目標位置以規(guī)定的拍攝視角對第一場景的圖像進行拍攝。

也就是說，在指示M個自主拍攝設(shè)備去執(zhí)行M個子拍攝任務(wù)時，可以先告知M個自主拍攝設(shè)備執(zhí)行任務(wù)的具體地點，即目標位置，M個自主拍攝設(shè)備在獲知對應(yīng)的目標位置之后，則會從當前所處的位置向目標位置行進，并在成功到達目標位置之后向控制設(shè)備發(fā)送成功到達反饋信息，通過成功到達反饋信息以告知控制設(shè)備其已經(jīng)成功到達了對應(yīng)的目標位置，然后，再基于規(guī)定的拍攝視角對第一場景開始圖像拍攝。

以無人機群中的多個無人機對第一場景進行圖像拍攝為例，每個自主拍攝設(shè)備可以采集多張圖像，在獲得圖像之后，每個自主拍攝設(shè)備可以將所采集的圖像發(fā)送給第一設(shè)備集群中的主設(shè)備，主設(shè)備再對不同自主拍攝設(shè)備回傳的圖像進行拼接合成等處理以獲得第一場景的全景圖像或立體圖像，或者，在采集獲得圖像之后，每個自主拍攝設(shè)備可以直接將所采集的圖像發(fā)送給控制中心，通過控制中心再對這些圖像進行拼接合成等處理進而獲得第一場景的全景圖像或立體圖像。

也就是說，可以采用空中合成或者地面合成的方式對M個自主拍攝設(shè)備多采集獲得的圖像進行后期處理以最終獲得第一場景的全景圖像或立體圖像，由于M個自主拍攝設(shè)備和主設(shè)備均屬于第一設(shè)備集群，M個自主拍攝設(shè)備與主設(shè)備之間的距離一般較近，而距離地面控制中心的距離一般較遠。所以直接將所采集的圖像發(fā)送給主機以進行空中合成的話，可以減少M個自主拍攝設(shè)備傳輸圖像的距離，節(jié)約設(shè)備的功耗，同時可以避免在遠距離傳輸過程中由于網(wǎng)絡(luò)不穩(wěn)定等因素而導(dǎo)致的數(shù)據(jù)傳輸失敗，當然，如果采用地面合成的方式，那么對于主設(shè)備的數(shù)據(jù)處理能力以及功耗則要求較低，這樣可以降低主設(shè)備的負擔(dān)，同時，對于第一設(shè)備集群中未設(shè)置有主設(shè)備的情形來說，地面合成方式則更為可行。

另外，為確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩?，在進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)倪^程中均可以對傳輸?shù)臄?shù)據(jù)預(yù)先進行加密處理，尤其是在從空中向地面進行較遠距離傳輸?shù)倪^程中，這樣可以盡量降低數(shù)據(jù)被盜取的風(fēng)險。

在向M個自主拍攝設(shè)備下發(fā)任務(wù)執(zhí)行指令之后，若在預(yù)定時長內(nèi)未接收到某個自主拍攝設(shè)備(例如第一自主拍攝設(shè)備)所發(fā)送的成功到達反饋信息，則可以表明第一自主拍攝設(shè)備在規(guī)定的預(yù)定時間段內(nèi)未成功到達對應(yīng)的目標位置，那么可能是在行進途中由于氣象信息的影響(例如持續(xù)暴雨或者海面持續(xù)海浪)或者由于設(shè)備自身的異常故障而導(dǎo)致沒能按時到達目標位置，但是此時已經(jīng)接近對應(yīng)的子拍攝任務(wù)開始執(zhí)行的時刻，為了確保子拍攝任務(wù)的順利執(zhí)行，控制設(shè)備可以從第一設(shè)備集群中選擇第二自主拍攝設(shè)備替代第一自主拍攝設(shè)備去執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)，以確保任務(wù)執(zhí)行的及時性。

或者，在行進的過程中，第一自主拍攝設(shè)備若確定自己在規(guī)定的時間內(nèi)無法到達目標位置去執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)，那么則可以基于設(shè)備之間的互相溝通向第二自主拍攝設(shè)備求援以請求第二自主拍攝設(shè)備代替自己去執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)，在第二自主拍攝設(shè)備接受第一自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的請求之后，第二自主拍攝設(shè)備可以再向控制設(shè)備發(fā)送代替執(zhí)行任務(wù)請求以向控制設(shè)備請求其代替第一自主拍攝設(shè)備去執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)，而為了確保任務(wù)執(zhí)行的及時性，此時控制設(shè)備可以接受第二自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的代替執(zhí)行任務(wù)請求，并指示第二自主拍攝設(shè)備代替第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

可見，在第一自主拍攝設(shè)備無法按時到達目標位置去執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)時，可以通過控制設(shè)備的直接控制作用以安排第二自主拍攝設(shè)備直接接替第一自主拍攝設(shè)備的拍攝工作，充分體現(xiàn)了控制設(shè)備的控制權(quán)限?；蛘?，第一自主拍攝設(shè)備也可以基于設(shè)備集群中各設(shè)備之間的溝通協(xié)調(diào)能力自行選擇接替自己的第二自主拍攝設(shè)備，增強了設(shè)備之間的交互性。

無論是哪一種接替選擇方案，第二自主拍攝設(shè)備均可以是距離第一自主拍攝設(shè)備的位置較近或者最近的設(shè)備，或者也可以是距離目標位置較近或最近的設(shè)備，這樣可以在接近拍攝任務(wù)的開始執(zhí)行時刻且第一自主拍攝設(shè)備無法按時到達目標位置時，位置較近的第二自主拍攝設(shè)備還能夠有時間在規(guī)定的時間內(nèi)到達目標位置，以確保對應(yīng)的子拍攝任務(wù)的按時執(zhí)行。或者，第二自主拍攝設(shè)備也可以是M個自主拍攝設(shè)備之外綜合性能較強的設(shè)備，而綜合性能較強可以通過剩余動力充足、移動速度較快、數(shù)據(jù)處理能力較高等方面體現(xiàn)，通過選擇綜合性較強的設(shè)備去替換執(zhí)行任務(wù)，能夠確保剩余任務(wù)的順利高效地執(zhí)行?；蛘撸€可以綜合考慮設(shè)備的綜合性能和實際位置等因素以選擇各方面都較優(yōu)的設(shè)備作為替換。另外，為了不影響其它任務(wù)的執(zhí)行或者不影響其它任務(wù)的即將執(zhí)行，第二自主拍攝設(shè)備可以是第一設(shè)備集群中當前處于空閑狀態(tài)的設(shè)備。

在具體實施過程中，向M個自主拍攝設(shè)備下發(fā)任務(wù)執(zhí)行指令時，可以同時指示M個自主拍攝設(shè)備在拍攝圖像時對應(yīng)獲得每張圖像的圖像拍攝信息，圖像拍攝信息可以包括拍攝時間、拍攝位置、拍攝角度和拍攝角度中的一種或多種信息。另外，對于其它可能的成像方式則可以反饋對應(yīng)的成像信息，以使得控制設(shè)備能夠根據(jù)拍攝設(shè)備所反饋的信息對設(shè)備的拍攝狀態(tài)進行監(jiān)測。

所以，在獲得M個自主拍攝設(shè)備分別發(fā)送的多張場景圖像之后，控制設(shè)備可以基于場景圖像中的圖像拍攝信息對多張場景圖像進行拼接合成等后期處理以獲得第一場景的全景圖像或立體圖像，以提高對于第一場景的圖像獲取的準確性。

如果沒有拍攝時間、拍攝位置和拍攝角度等圖像拍攝信息，控制設(shè)備則只能根據(jù)圖像內(nèi)容進行識別、篩選，然后再進行拼接，相當于是需要先對圖像的圖像內(nèi)容進行識別處理，對于大量的圖像來說處理的數(shù)據(jù)量較大，對控制設(shè)備的圖像處理能力要求較高，并且由于該種方式僅僅是依靠圖像內(nèi)容來實現(xiàn)多視角拍攝的圖像的拼接，對于圖像內(nèi)容相似性較高的多張圖像來說其識別和拼接的準確性則較低，例如第一場景為沙漠或者海面，那么在一段時間內(nèi)即使從多個視角拍攝的多張圖像，其相似性也極高，所以僅僅通過圖像內(nèi)容識別的方式來實現(xiàn)多視角圖像的拼接就很容易出錯，導(dǎo)致對于第一場景的圖像的獲取結(jié)果誤差較大，與第一場景的實際情形相差較大，無法滿足用戶對于第一場景的圖像獲取需求。

在另一種可能的實施方式中，在獲得M個自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場景圖像之后，可以根據(jù)圖像的圖像拍攝信息，確定M個自主拍攝設(shè)備中在進行拍攝時的拍攝位置和/或拍攝角度與規(guī)定的拍攝位置和/或拍攝角度不相符的N個自主拍攝設(shè)備，例如為自主拍攝設(shè)備1所規(guī)定的拍攝位置為位置A，這里的位置A可以理解為是前面提到的目標位置，而根據(jù)圖像拍攝信息獲知的自主拍攝設(shè)備1在拍攝圖像時的拍攝位置卻是位置B，位置B比位置A高了3米且位置B相較于位置A向東偏移了2米，當然這可能是隨著拍攝時間的增加，自主拍攝設(shè)備1受大自然影響(比如風(fēng)力影響)而導(dǎo)致的位置輕微偏移，但是由于自主拍攝設(shè)備1的位置發(fā)生偏移，則可能導(dǎo)致其應(yīng)該拍攝的范圍內(nèi)的場景圖像而沒有拍攝到卻與其鄰近的自主拍攝設(shè)備2所拍攝的范圍存在了重疊，那么導(dǎo)致最終所獲得的第一場景的圖像部分存在空洞且部分存在重疊的問題發(fā)生，即使得最終所獲得的第一場景的圖像的完整性較低，所以，為了降低由于自主拍攝設(shè)備自身的拍攝位置和/或拍攝角度等因素對于圖像質(zhì)量的影響，控制設(shè)備可以向位置發(fā)生了偏移的自主拍攝設(shè)備發(fā)送狀態(tài)調(diào)整指令，以指示這些設(shè)備對黨前的拍攝狀態(tài)進行調(diào)整，當然可以一并告知自主拍攝設(shè)備需要進行調(diào)整的項目和對應(yīng)的調(diào)整方式，即在拍攝狀態(tài)調(diào)整指令中可以包括對當前拍攝狀態(tài)需要進行調(diào)整的項目和對應(yīng)的調(diào)整方式，繼續(xù)前述例子，可以指示自主拍攝設(shè)備1盡量向目標位置靠近，即高度自行下降3米以及再向西移動2米。

在另一種可能的實施方式中，M個自主拍攝設(shè)備可以先單獨向控制設(shè)備發(fā)送所采集的每張圖像的圖像拍攝信息，即無需一起將圖像本身發(fā)送給控制設(shè)備，這是因為圖像拍攝信息的數(shù)據(jù)量相對于圖像本身來較小，所以可以先將圖像拍攝信息發(fā)送給控制設(shè)備，以使得控制設(shè)備能夠根據(jù)圖像拍攝信息實時地對自主拍攝設(shè)備的拍攝狀態(tài)進行調(diào)整，在以較小的數(shù)據(jù)量為代價的前提下能夠動態(tài)及時地確保所獲得的圖像的完整性和有效性，提升圖像獲取的準確性。

在另一種可能的實施方式中，根據(jù)M個自主拍攝設(shè)備所反饋的圖像拍攝信息，控制設(shè)備可以根據(jù)每個自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的圖像拍攝信息確定每個自主拍攝設(shè)備的實際拍攝狀況和每張圖像的拍攝信息，例如通過圖像的拍攝信息可以知曉某張圖片是在哪個高度以何種視角進行拍攝的，進而決定自主拍攝設(shè)備需要將哪些圖片回傳或者直接發(fā)送到控制中心進行合成，相當于是說可以通過圖像拍攝信息對M個自主拍攝設(shè)備所采集的圖片進行預(yù)先篩選，以盡量減少圖片的無效傳輸，從而可以降低能源消耗，確保圖像傳輸?shù)挠行?，同時也可以減少對網(wǎng)絡(luò)帶寬的消耗，更利于實際應(yīng)用。

本發(fā)明實施例中，在獲得用于指示獲得第一場景的圖像的拍攝任務(wù)之后，可以根據(jù)第一場景的地理信息將拍攝任務(wù)拆分為M個子拍攝任務(wù)，以通過每個子拍攝任務(wù)指示在一個目標位置以一個不同的拍攝角度對第一場景進行圖像拍攝，再從第一設(shè)備集群所包括的多個能夠自主移動的設(shè)備中選擇出用于對應(yīng)執(zhí)行M個子拍攝任務(wù)的M個自主拍攝設(shè)備，最后再指示M個自主拍攝設(shè)備移動到執(zhí)行任務(wù)的目標位置對應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)以獲得第一場景的全景圖像，也就是說，可以選擇多個能夠自主移動的設(shè)備在多個不同的目標位置以多個不同的拍攝角度來拍攝第一場景的多個視角的圖像，通過多個能夠自主移動的設(shè)備的協(xié)同拍攝可以快速、高效地獲得第一場景的全景圖像，增強了設(shè)備之間的協(xié)同合作能力，提升了第一場景的全景圖像獲取效率。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，請參見圖2，本發(fā)明實施例提供一種獲得場景圖像的設(shè)備，該獲得場景圖像的設(shè)備例如可以是前述的控制設(shè)備。該獲得場景圖像的設(shè)備包括第一獲得模塊201、任務(wù)拆分模塊202、第一確定模塊203和第一確定模塊204，而且本發(fā)明實施例中的第一獲得模塊201、任務(wù)拆分模塊202、第一確定模塊203和第一確定模塊204可以通過硬件處理器來實現(xiàn)相關(guān)功能單元。其中：

第一獲得模塊201，用于獲得拍攝任務(wù)，拍攝任務(wù)用于指示獲得第一場景的全景圖像；

任務(wù)拆分模塊202，用于根據(jù)第一場景的地理信息，將拍攝任務(wù)拆分為M個子拍攝任務(wù)；其中，M個子拍攝任務(wù)用于表明從不同的M個拍攝視角對第一場景的M個場景區(qū)域進行圖像拍攝，M為大于1的整數(shù)；

第一確定模塊203，用于從第一設(shè)備集群所包括的多個能夠自主移動的設(shè)備中，確定用于對應(yīng)執(zhí)行M個子拍攝任務(wù)的M個自主拍攝設(shè)備；

指示模塊204，用于指示M個自主拍攝設(shè)備移動到對應(yīng)的M個目標位置并在每個目標位置對應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，以獲得第一場景的全景圖像。

在具體實施過程中，第一獲得模塊201、任務(wù)拆分模塊202、第一確定模塊203和第一確定模塊204可以是獨立的單元，也可以是集成在服務(wù)器內(nèi)核中的功能模塊，在本發(fā)明實施例中不作限制。

在一種可能的實施方式中，第一確定模塊203可以用于：

獲得多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能；

確定M個子拍攝任務(wù)中的每個子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求；其中，執(zhí)行要求用于表征執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)所需的時長和/或?qū)υO(shè)備性能的最低需求；

根據(jù)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求和設(shè)備的設(shè)備性能的匹配程度，從多個能夠自主移動的設(shè)備中確定用于執(zhí)行M個子拍攝任務(wù)的M個自主拍攝設(shè)備。

在一種可能的實施方式中，第一確定模塊203用于獲得多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能，可以包括：

獲得多個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能參數(shù)，設(shè)備性能參數(shù)包括設(shè)備的拍攝性能參數(shù)、剩余動力參數(shù)和設(shè)備當前的性能穩(wěn)定參數(shù)中的至少一種；

根據(jù)設(shè)備性能參數(shù)，確定每個能夠自主移動的設(shè)備的設(shè)備性能。

在一種可能的實施方式中，指示模塊204可以用于：

根據(jù)M個場景區(qū)域，確定以M個拍攝視角進行圖像拍攝所處的M個目標位置；

向M個自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，其中，任務(wù)執(zhí)行指令用于指示對應(yīng)的自主拍攝設(shè)備在需要的目標位置以規(guī)定的拍攝視角對第一場景的圖像進行拍攝。

在一種可能的實施方式中，所述設(shè)備還可以包括：

第二確定模塊，用于在指示模塊204向M個自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，確定在預(yù)定時長內(nèi)未接收M個自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達反饋信息，其中，預(yù)定時長的終止時刻早于拍攝任務(wù)開始執(zhí)行的時刻；

選擇模塊，用于從能夠自主移動的設(shè)備中選擇不屬于M個自主拍攝設(shè)備的第二自主拍攝設(shè)備；

指示模塊204，還用于指示第二自主拍攝設(shè)備代替第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實施方式中，所述設(shè)備還可以包括：

第三確定模塊，用于在指示模塊204向M個自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，確定在預(yù)定時長內(nèi)未接收M個自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達反饋信息，其中，預(yù)定時長的終止時刻早于拍攝任務(wù)開始執(zhí)行的時刻；

第二獲得模塊，用于獲得第二自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的代替執(zhí)行任務(wù)請求，其中，代替執(zhí)行任務(wù)請求用于請求代替第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)；

指示模塊204，還用于若第二自主拍攝設(shè)備不屬于M個自主拍攝設(shè)備，則接受代替執(zhí)行任務(wù)請求，并指示第二自主拍攝設(shè)備代替第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實施方式中，指示模塊204用于獲得第一場景的全景圖像，可以包括：

獲得M個自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場景圖像；其中，場景圖像中包括拍攝時間、拍攝位置和拍攝角度中的至少一種圖像拍攝信息；

根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，對多張場景圖像進行拼接合成處理，以獲得第一場景的全景圖像。

在一種可能的實施方式中，所述設(shè)備還可以包括：

第四確定模塊，用于在指示模塊204獲得M個自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場景圖像之后，根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，確定M個自主拍攝設(shè)備中在進行拍攝時的拍攝位置和/或拍攝角度與規(guī)定的拍攝位置和/或拍攝角度不相符的N個自主拍攝設(shè)備，N為小于等于M的整數(shù)；

發(fā)送模塊，用于向N個自主拍攝設(shè)備發(fā)送拍攝狀態(tài)調(diào)整指令，以指示N個自主拍攝設(shè)備對當前的拍攝狀態(tài)進行調(diào)整。

由于本發(fā)明實施例中的獲得場景圖像的設(shè)備可以用于執(zhí)行前述任一的獲得場景圖像的方法，因此對于本發(fā)明實施例中的獲得場景圖像的設(shè)備包括的各功能單元所能夠?qū)崿F(xiàn)的功能及一些實現(xiàn)過程可參考前述任一的獲得場景圖像的方法的實施例部分的描述，在此不再贅述。

請參見圖3，基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供另一種獲得場景圖像的設(shè)備，該獲得場景圖像的設(shè)備包括存儲器301和處理器302，存儲器301和處理器302可以通過總線300連接，或者也可以通過專門的連接線連接，圖3中以通過總線300連接為例。其中存儲器301用于存儲指令，處理器302用于執(zhí)行存儲器301所存儲的指令，以在執(zhí)行指令時可以執(zhí)行如前述任一的獲得場景圖像的方法所包括的步驟。

處理器302具體可以是通用的CPU(中央處理器)，或者可以是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定應(yīng)用集成電路)，或者可以是一個或多個用于控制程序執(zhí)行的集成電路，可以是基帶芯片，等等。

存儲器301的數(shù)量可以是一個或多個。存儲器301可以包括ROM(Read Only Memory，只讀存儲器)、RAM(Random Access Memory，隨機存取存儲器)或磁盤存儲器，等等。

通過對處理器302進行設(shè)計編程，可以將前述任一的獲得場景圖像的方法所對應(yīng)的代碼固化到芯片內(nèi)，從而使芯片在運行時能夠執(zhí)行前述任一的獲得場景圖像的方法，如何對處理器302進行設(shè)計編程為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的技術(shù)，這里不再贅述。

本發(fā)明實施例還提供一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，所述非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令使所述計算機執(zhí)行上述任一方法實施例所提供的獲得場景圖像的方法。

本發(fā)明實施例還提供一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括存儲在非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)上的計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，當所述程序指令被計算機執(zhí)行時，計算機能夠執(zhí)行上述任一方法實施例所提供的獲得場景圖像的方法。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能單元的劃分進行舉例說明，實際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本申請的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或processor(處理器)執(zhí)行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，以上實施例僅用以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行了詳細介紹，但以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想，不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。