1.一種用于車輛安全遠(yuǎn)程控制與診斷的系統(tǒng)，其特征在于：包括
控制診斷終端，通信連接云端指令服務(wù)器和第一安全模塊，用于與所述云端指令服務(wù)器進(jìn)行第一身份認(rèn)證和密鑰協(xié)商；
第一安全模塊，通信連接所述控制診斷終端，用于接收所述控制診斷終端發(fā)送的指令信息，加密或解密后返回給所述控制診斷終端；
車載終端，通信連接第二安全模塊并無(wú)線通信連接云端指令服務(wù)器，用于與所述云端指令服務(wù)器進(jìn)行第二身份認(rèn)證和密鑰協(xié)商；
第二安全模塊，通信連接所述車載終端和車輛控制診斷模塊，用于接收所述車載終端發(fā)送的指令信息，加密或解密后返回給所述車載終端，同時(shí)用于將解密后的控制診斷指令發(fā)送給所述車輛控制診斷模塊，并接收所述車輛控制診斷模塊的返回信息，加密后發(fā)送給所述車載終端；
云端指令服務(wù)器，通信連接所述控制診斷終端和加密認(rèn)證模塊，并無(wú)線通信連接所述車載終端，用于通過(guò)所述加密認(rèn)證模塊處理身份認(rèn)證及密鑰協(xié)商任務(wù)；
加密認(rèn)證模塊，通信連接所述云端指令服務(wù)器，用于接收所述云端指令服務(wù)器發(fā)送的指令信息，加密或解密后返回給所述云端指令服務(wù)器；
車輛控制診斷模塊，通信連接所述第二安全模塊，用于接收所述第二安全模塊發(fā)送的控制診斷指令，并將執(zhí)行結(jié)果返回給所述第二安全模塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車輛安全遠(yuǎn)程控制與診斷的系統(tǒng)，其特征在于：所述車輛控制診斷模塊為行車控制MCU或ECU。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于車輛安全遠(yuǎn)程控制與診斷的系統(tǒng)，其特征在于：所述第一安全模塊和所述第二安全模塊分別為一種安全專用芯片，支持的商用密碼算法包括SM1、SM2和SM3中的至少一種；支持的國(guó)際常用密碼算法包括3DES、AES、RSA和SHA-1中的至少一種。
4.一種使用權(quán)利要求1中系統(tǒng)的用于車輛安全遠(yuǎn)程控制與診斷的方法，其特征在于，包括：
步驟1，控制診斷終端與云端指令服務(wù)器進(jìn)行第一身份認(rèn)證及密鑰協(xié)商；
步驟2，車載終端與云端指令服務(wù)器進(jìn)行第二身份認(rèn)證及密鑰協(xié)商；
步驟3，所述控制診斷終端通過(guò)所述云端指令服務(wù)器與所述車載終端建立通信連接，并根據(jù)用戶的控制診斷指令對(duì)車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程控制或遠(yuǎn)程診斷。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于車輛安全遠(yuǎn)程控制與診斷的方法，其特征在于，所述步驟1包括：
步驟1.1，所述控制診斷終端控制第一安全模塊生成第一身份認(rèn)證信息和第一密鑰協(xié)商請(qǐng)求信息，并將所述第一身份認(rèn)證信息和所述第一密鑰協(xié)商請(qǐng)求信息發(fā)送給所述云端指令服務(wù)器；
步驟1.2，所述云端指令服務(wù)器接收并將所述第一身份認(rèn)證信息和所述第一密鑰協(xié)商請(qǐng)求信息發(fā)送給加密認(rèn)證模塊；
步驟1.3，所述加密認(rèn)證模塊驗(yàn)證所述第一身份認(rèn)證信息和所述第一密鑰協(xié)商請(qǐng)求信息合法后，根據(jù)預(yù)置的密鑰交換協(xié)議計(jì)算出第一數(shù)據(jù)加密密鑰，然后生成第一密鑰協(xié)商回復(fù)信息并返回給所述云端指令服務(wù)器；
步驟1.4，所述云端指令服務(wù)器將所述第一密鑰協(xié)商回復(fù)信息返回給所述控制診斷終端，并將當(dāng)前連接的所述控制診斷終端的安全狀態(tài)記錄為密鑰交換狀態(tài)；
步驟1.5，所述控制診斷終端將所述第一密鑰協(xié)商回復(fù)信息傳送給所述第一安全模塊，同時(shí)記錄自身的設(shè)備安全狀態(tài)為密鑰交換狀態(tài)；
步驟1.6，所述第一安全模塊根據(jù)收到的所述第一密鑰協(xié)商回復(fù)信息，確認(rèn)信息數(shù)據(jù)的正確性并計(jì)算獲得所述第一數(shù)據(jù)加密密鑰后，向所述控制診斷終端返回第一密鑰協(xié)商完成信息；
步驟1.7，所述控制診斷終端更新自身的設(shè)備安全狀態(tài)為密鑰協(xié)商完成狀態(tài)，并將所述第一密鑰協(xié)商完成信息發(fā)送給所述云端指令服務(wù)器；
步驟1.8，所述云端指令服務(wù)器將所述第一密鑰協(xié)商完成信息發(fā)送給所述加密認(rèn)證模塊以確認(rèn)密鑰協(xié)商成功，然后所述云端指令服務(wù)器將當(dāng)前與其進(jìn)行連接的所述控制診斷終端的安全狀態(tài)更新記錄為密鑰協(xié)商完成狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于車輛安全遠(yuǎn)程控制與診斷的方法，其特征在于，所述步驟2包括：
步驟2.1，所述車載終端控制所述第二安全模塊生成第二身份認(rèn)證信息和第二密鑰協(xié)商請(qǐng)求信息，并將所述第二身份認(rèn)證信息和所述第二密鑰協(xié)商請(qǐng)求信息發(fā)送給所述云端指令服務(wù)器；
步驟2.2，所述云端指令服務(wù)器接收并將所述第二身份認(rèn)證信息和所述第二密鑰協(xié)商請(qǐng)求信息發(fā)送給所述加密認(rèn)證模塊；
步驟2.3，所述加密認(rèn)證模塊驗(yàn)證所述第二身份認(rèn)證信息和所述第二密鑰協(xié)商請(qǐng)求信息合法后，根據(jù)預(yù)置的密鑰交換協(xié)議計(jì)算出第二數(shù)據(jù)加密密鑰，然后生成第二密鑰協(xié)商回復(fù)信息并返回給所述云端指令服務(wù)器；
步驟2.4，所述云端指令服務(wù)器將所述第二密鑰協(xié)商回復(fù)信息傳送給所述車載終端，并將當(dāng)前連接的所述車載終端的安全狀態(tài)記錄為密鑰交換狀態(tài)；
步驟2.5，所述車載終端將所述第二密鑰協(xié)商回復(fù)信息傳送給所述第二安全模塊，同時(shí)記錄自身的設(shè)備安全狀態(tài)為密鑰交換狀態(tài)；
步驟2.6，所述第二安全模塊根據(jù)收到的所述第二密鑰協(xié)商回復(fù)信息，確認(rèn)信息數(shù)據(jù)的正確性并計(jì)算獲得所述第二數(shù)據(jù)加密密鑰后，向所述車載終端返回第二密鑰協(xié)商完成信息；
步驟2.7，所述車載終端更新自身的設(shè)備安全狀態(tài)為密鑰協(xié)商完成狀態(tài)，并將所述第二密鑰協(xié)商完成信息發(fā)送給所述云端指令服務(wù)器；
步驟2.8，所述云端指令服務(wù)器將所述第二密鑰協(xié)商完成信息發(fā)送給所述加密認(rèn)證模塊以確認(rèn)密鑰協(xié)商成功，然后所述云端指令服務(wù)器將當(dāng)前與其進(jìn)行連接的所述車載終端的安全狀態(tài)更新記錄為密鑰協(xié)商完成狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于車輛安全遠(yuǎn)程控制與診斷的方法，其特征在于，所述步驟3包括：
步驟3.1，所述控制診斷終端接收控制診斷指令后，所述控制診斷終端調(diào)用所述第一安全模塊使用所述第一數(shù)據(jù)加密密鑰對(duì)所述控制診斷指令的明文進(jìn)行加密，并將加密后得到的第一加密控制診斷指令發(fā)送給所述云端指令服務(wù)器；
步驟3.2，所述云端指令服務(wù)器接收并將所述第一加密控制診斷指令發(fā)送給所述加密認(rèn)證模塊；
步驟3.3，所述加密認(rèn)證模塊使用所述第一數(shù)據(jù)加密密鑰解密所述第一加密控制診斷指令后，得到所述控制診斷指令的明文，然后再用所述第二數(shù)據(jù)加密密鑰將所述控制診斷指令的明文加密，并將加密后得到的第二加密控制診斷指令返回給所述云端指令服務(wù)器；所述云端指令服務(wù)器再將所述第二加密控制診斷指令發(fā)送給所述車載終端；
步驟3.4，所述車載終端調(diào)用所述第二安全模塊使用所述第二數(shù)據(jù)加密密鑰對(duì)接收到的所述第二加密控制診斷指令進(jìn)行解密，得到所述控制診斷指令的明文；然后，所述第二安全模塊將所述控制診斷指令轉(zhuǎn)交給對(duì)應(yīng)的車輛控制診斷模塊；
步驟3.5，所述車輛控制診斷模塊執(zhí)行所述控制診斷指令，并將所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果返回給所述第二安全模塊，所述第二安全模塊再將所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果返回給所述車載終端并通過(guò)所述云端指令服務(wù)器返回給所述控制診斷終端，所述控制診斷終端向用戶返回所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于車輛安全遠(yuǎn)程控制與診斷的方法，其特征在于，所述步驟3.5包括：
步驟3.5.1，所述第二安全模塊在將所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果返回給所述車載終端前，用所述第二數(shù)據(jù)加密密鑰加密所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果后再返回給所述車載終端；
步驟3.5.2，所述云端指令服務(wù)器在收到所述車載終端返回的用所述第二數(shù)據(jù)加密密鑰加密的所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果后，調(diào)用所述加密認(rèn)證模塊使用所述第二數(shù)據(jù)加密密鑰解密得到所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果的明文，然后再用所述第一數(shù)據(jù)加密密鑰將所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果的明文加密后發(fā)送給所述控制診斷終端；
步驟3.5.3，所述控制診斷終端調(diào)用第一安全模塊使用所述第一數(shù)據(jù)加密密鑰對(duì)所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行解密后，得到所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果的明文，并將所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果的明文返回給所述控制診斷終端；
步驟3.5.4，所述控制診斷終端向用戶返回所述控制診斷指令的執(zhí)行結(jié)果。
9.根據(jù)權(quán)利要求6、7或8所述的用于車輛安全遠(yuǎn)程控制與診斷的方法，其特征在于：在所述控制診斷終端與所述云端指令服務(wù)器成功完成身份認(rèn)證及密鑰協(xié)商后，所述控制診斷終端退出；所述云端指令服務(wù)器在確認(rèn)所述控制診斷終端下線后，刪除與所述控制診斷終端的會(huì)話信息，同時(shí)所述加密認(rèn)證模塊刪除所述第一數(shù)據(jù)加密密鑰；
在所述車載終端與所述云端指令服務(wù)器成功完成身份認(rèn)證及密鑰協(xié)商后，所述車載終端退出；所述云端指令服務(wù)器在確認(rèn)所述車載終端下線后，刪除與所述車載終端的會(huì)話信息，同時(shí)所述加密認(rèn)證模塊刪除所述第二數(shù)據(jù)加密密鑰。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于車輛安全遠(yuǎn)程控制與診斷的方法，其特征在于：所述云端指令服務(wù)器連接至少一個(gè)所述控制診斷終端，所述第一身份認(rèn)證信息包括所述第一安全模塊的第一標(biāo)識(shí)信息，所述云端指令服務(wù)器與所述控制診斷終端建立通信連接后，所述云端指令服務(wù)器將所述第一標(biāo)識(shí)信息與所述控制診斷終端的通信連接進(jìn)行關(guān)聯(lián)，以區(qū)分與所述云端指令服務(wù)器進(jìn)行連接的不同的控制診斷終端；
所述云端指令服務(wù)器連接至少一個(gè)所述車載終端，所述第二身份認(rèn)證信息包括所述第二安全模塊的第二標(biāo)識(shí)信息，所述云端指令服務(wù)器與所述車載終端建立通信連接后，所述云端指令服務(wù)器將所述第二標(biāo)識(shí)信息與所述車載終端的通信連接進(jìn)行關(guān)聯(lián)，以區(qū)分與所述云端指令服務(wù)器進(jìn)行連接的不同的車載終端。