本發(fā)明隸屬于信息融合研究領(lǐng)域，適用于解決多平臺多傳感器協(xié)同探測跟蹤中的目標(biāo)分配與傳感器管理問題。

背景技術(shù)：

隨著傳感器、通信、無人機等技術(shù)的發(fā)展，給多個平臺的傳感器組網(wǎng)探測跟蹤提供了條件，例如無人機集群組網(wǎng)。由于平臺數(shù)量增多，傳感器增多、目標(biāo)數(shù)目增多，遠遠超出了人能指揮控制的程度，需要借助計算機對目標(biāo)分配和傳感器選擇進行輔助決策，因此，研究平臺、傳感器、目標(biāo)智能分配和選擇方法具有重要意義。

應(yīng)用市場理論的傳感器管理方法是多平臺目標(biāo)分配與傳感器選擇的研究方向之一，其思想是借助經(jīng)濟學(xué)中的價格機制、拍賣算法等方法實現(xiàn)對目標(biāo)的分配和傳感器的管理，其中單邊拍賣理論最簡單，但是該方法往往需要根據(jù)先驗知識給傳感器資源定價，具有一定的主觀性，且在分配沖突時往往采用“硬”判決，其分配結(jié)果不一定是全局最優(yōu)；雙邊組合拍賣通過價格機制，將任務(wù)作為“消費者”，傳感器作為“生產(chǎn)者”，以供需平衡為最終目的，通過價格機制來調(diào)節(jié)供需關(guān)系，使得任務(wù)和傳感器達到瓦爾拉斯均衡，但是由于多平臺任務(wù)分配和傳感器選擇對應(yīng)的市場還不是足夠宏大，利用價格機制達到瓦爾拉斯均衡比較困難，有時會出現(xiàn)按下葫蘆起了瓢，使得拍賣進入死循環(huán)。

多數(shù)量競標(biāo)在電子商務(wù)中得到廣泛的應(yīng)用，用于網(wǎng)上商品的拍賣，其定義是如果賣家有多件相同的物品要出售，那么他對同一物品提供相同物品兩件以上的競標(biāo)賣法稱為多數(shù)量競標(biāo)。與普通的競標(biāo)不同的是，多數(shù)量競標(biāo)會有多個得標(biāo)者。多數(shù)量競標(biāo)的出價基本原理是：當(dāng)買方競買多數(shù)量物品時，只需指定要購買的物品數(shù)量和買方愿意為物品支付的單件最高價格。代理出價系統(tǒng)會將買方的出價與其他買家的出價進行比較。其加價幅度正好能讓買方保持在最高出價者或能贏得物品的地位。系統(tǒng)代理出價功能最多會將出價提高到買方所輸入的最高出價金額為止。如果其他買家為剩余數(shù)量的物品出的價格高，出價將被超出。如果其他買家為剩余可購數(shù)量的物品出的最高出價低，就可能贏得物品?？傊?，多數(shù)量競標(biāo)都支付同一價格，該價格是買家們在競標(biāo)中的最低成功出價；最高出價者得到其所購數(shù)量，次高出價者得到剩余數(shù)量，依次類推；遇到出相同價格者，則先出價者優(yōu)先。這與多平臺和多目標(biāo)的環(huán)境比較相似。

本發(fā)明借鑒多數(shù)量競標(biāo)思想，將多平臺目標(biāo)分配和傳感器管理問題轉(zhuǎn)換成多任務(wù)多傳感器的競標(biāo)問題，解決多機載平臺協(xié)同探測跟蹤中的傳感器管理問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對多平臺多傳感器協(xié)同探測跟蹤中的傳感器管理問題，提供了一種基于多數(shù)量競標(biāo)的多平臺目標(biāo)分配與傳感器選擇方法，通過多數(shù)量競標(biāo)中的價格調(diào)節(jié)機制，實現(xiàn)多平臺目標(biāo)分配和傳感器選擇。本發(fā)明解決所述技術(shù)問題，采用技術(shù)方案步驟如下：

1.基于多數(shù)量競標(biāo)的多平臺目標(biāo)分配與傳感器選擇方法，其特征在于包括以下技術(shù)步驟：

步驟(一)、用多Agent結(jié)構(gòu)構(gòu)建目標(biāo)分配和傳感器選擇框架，在指揮平臺上建立任務(wù)分配Agent，在各個成員平臺上建立傳感器管理Agent；

步驟(二)、指揮平臺上任務(wù)分配Agent實時向各個成員平臺廣播，收集傳感器的狀態(tài)信息，監(jiān)測通信鏈路是否正常；

步驟(三)、各個傳感器管理Agent收到廣播信號后，向任務(wù)分配Agent發(fā)送本平臺的坐標(biāo)、傳感器狀態(tài)、傳感器探測精度、最大目標(biāo)容量信息；信息融合中心將當(dāng)前獲得的目標(biāo)位置信息、任務(wù)類型、以及任務(wù)探測跟蹤精度門限輸入給任務(wù)分配Agent；

步驟(四)、將目標(biāo)探測跟蹤任務(wù)當(dāng)作“買家”，傳感器資源當(dāng)作“賣家”，將目標(biāo)分配和傳感器選擇問題用多個買家競標(biāo)購買滿足其任務(wù)精度需求門限的傳感器資源問題，先對傳感器資源報價初始化、任務(wù)出價初始化，利用多數(shù)量競標(biāo)完成目標(biāo)分配與傳感器選擇，得到目標(biāo)分配矩陣；

步驟(五)、任務(wù)分配Agent將目標(biāo)的分配矩陣中對應(yīng)的傳感器分配矩陣傳輸給各個平臺的傳感器管理Agent，各個平臺根據(jù)傳感器分配矩陣控制傳感器完成目標(biāo)的探測，探測跟蹤結(jié)果上報融合中心，融合中心將相關(guān)信息反饋給任務(wù)分配Agent，返回到步驟(二)。

具體的，所述的步驟(四)中利用多數(shù)量競標(biāo)完成目標(biāo)分配與傳感器選擇方法具體又可分為以下步驟：

(21)初始化雷達資源報價矩陣p_r

p_r＝[p_1r … p_jr … p_Jr]

其中，p_jr表示第j個傳感器的資源報價，j＝1,2,...,J，J為傳感器的總數(shù)；

初始化任務(wù)出價矩陣p_m

p_m＝[p_1m … p_km … p_Km]

其中，p_km表示第k個目標(biāo)的出價，k＝1,2,...,K，K為目標(biāo)的總數(shù)；

確定任務(wù)出價上限矩陣p_h

p_h＝[p_1h … p_kh … p_Kh]

p_h表示編號為h的目標(biāo)為完成愿意出的最高價格，p_kh表示第k個任務(wù)愿意出的最高價格，其大小與任務(wù)的優(yōu)先等級系數(shù)成比例關(guān)系；

初始化目標(biāo)分配矩陣D

其中矩陣D為一J*K的矩陣，J代表目標(biāo)數(shù)，K代表傳感器數(shù)，每一個元素d_jk∈{0,1}，若d_jk＝1表示第k個傳感器分配給第j個目標(biāo)，若d_jk＝0表示第k個傳感器不分配給第j個目標(biāo)；初始化D，令所有元素均為0；

(22)將目標(biāo)按順序逐一拿出來出價，假設(shè)目標(biāo)編號為j，將所有對第j個目標(biāo)有效的傳感器進行組合，構(gòu)成所有傳感器組合對目標(biāo)j的分配矩陣，用矩陣U_j存儲分配矩陣，

U_j＝[u_j1 … u_jK … u_jK]

其中，下標(biāo)j代表第j號目標(biāo)，矩陣U_j為一1*K的矩陣，J代表目標(biāo)總數(shù)，每一個元素元素u_jk∈{0,1}，若u_jk＝1表示第k個傳感器分配給第j個目標(biāo)，若u_jk＝0表示第k個傳感器不分配給第j個目標(biāo)；初始化U_j，令所有元素均為0；

對于目標(biāo)j對應(yīng)的每一個可能的傳感器分配矩陣U_j，判斷由該分配矩陣U_j確定的傳感器組合探測跟蹤精度是否能滿足目標(biāo)j的任務(wù)精度需求，判斷方法為：先求出由U_j確定的傳感器組合對目標(biāo)j探測的融合精度，設(shè)R_∑表示傳感器分配矩陣U_j對應(yīng)的數(shù)據(jù)壓縮融合誤差協(xié)方差，

其中，R_k表示第k個傳感器對應(yīng)量測誤差協(xié)方差矩陣，A表示量測誤差轉(zhuǎn)換矩陣；

R_Σ與需求精度門限η_j比較，

其中，trace(·)表示求括號內(nèi)矩陣的跡，η_j表示目標(biāo)j對應(yīng)的跟蹤精度需求門限；

如果滿足跟蹤精度需求，則將分配矩陣存儲下來

g_n＝U_j

其中，g_n表示存儲滿足跟蹤精度需求的傳感器組合，n表示滿足跟蹤精度需求的傳感器組合的編號，n＝1,2,...,N，全部遍歷完后，得到G_j＝{g₁ … g_n … g_N}；并存儲g_n對應(yīng)的價格P_n，

P_n＝p_r·g_n′

其中，g_n′代表g_n轉(zhuǎn)置矩陣；

如果對目標(biāo)j的所有可能傳感器組合遍歷完，得到價格矩陣P_j＝[P₁ … P_n … P_N]，如果滿足第j個目標(biāo)跟蹤精度需求的傳感器組合數(shù)量大于0，則求取P_j中價格最低的價格和對應(yīng)的編號，得到

[P₀,m]＝min(P_j)

其中，min(·)代表求矩陣的最小值，以及最小值對應(yīng)的編號，P₀表示P_j中的最小值，m表示取最小值對應(yīng)的編號；

(23)如果最小的價格P₀小于目標(biāo)j的出價p_m(j)，則目標(biāo)傳感器組合G_j(m)將分配給目標(biāo)k，同時檢驗該傳感器是否已經(jīng)超過了其最大目標(biāo)容量，具體方法是：

找出G_j(m)中等于1的元素編號

i_r＝find(G_j(m)＝＝1)

其中，find(·)表示求滿足G_j(m)＝1的標(biāo)號，將i_r中的標(biāo)號逐一循環(huán)，假設(shè)對應(yīng)i_r中的第e個標(biāo)號，令目標(biāo)分配矩陣D中的第j行和第i_r(e)列等于1，即令

D(k,i_r(e))＝1

同時判斷，對編號為i_r(e)的傳感器使用是否超過容量上限，即判斷，

其中，sum[·]表示對[·]內(nèi)求和，D(:,i_r(e))表示D的第i_r(e)列，λ_k表示第i_r(e)個傳感器的目標(biāo)最大容量，如果上式成立，則說明編號為i_r(e)的傳感器使用超過了其最大目標(biāo)容量，則目標(biāo)j搶占編號為i_r(e)的傳感器，同時，將D(:,i_r(e)列向量中等于1的元素找出，

i′_r＝find[D(:,i_r(e))＝＝1]

并找出編號i′_r中目標(biāo)出價最低的價格P′₀以及該價格對應(yīng)的編號m′，即

[P′₀,m′]＝min(p_m(i′_r))

將目標(biāo)分配矩陣D中編號為i′_r(m′)的目標(biāo)所在的行置0，即令

再將D(:,i_r(e)列向量中等于1的元素找出，

i′_r＝find(D(:,i_r(e)＝＝1)

再找出編號i′_r中目標(biāo)出價最低的價格P′₀以及該價格對應(yīng)的編號m′，

[P′₀,m′]＝min(p_m(i′_r))

將價格P′₀作為i_r中的第e個標(biāo)號對應(yīng)的傳感器的報價更新，

p_r(i_r(mm))＝P′₀

跳回第(22)步；

(24)如果最小的價格P₀等于目標(biāo)j的出價p_m(j)，則找出這些價格相等的出價編號

i″_r＝find(P_j＝＝P₀)

將i″_r中的標(biāo)號逐一判斷是否滿足分配要求，假設(shè)i″_r中的任一編號為q，找出i″_r(q)對應(yīng)的傳感器組合D(:,i″_r(q))，并進一步找出D(:,i″_r(q))中等于1的傳感器編號，

i″′_r＝find(D(:,i″_r(q))＝＝1)

判斷分配給i″′_r對應(yīng)的傳感器目標(biāo)數(shù)是否達到了其最大目標(biāo)容量，如果全都達到最大目標(biāo)容量，則進入下一步；如果有一組沒有達到最大目標(biāo)容量，假設(shè)為i″′_r(l)，則將i″′_r(l)對應(yīng)的G_j(i″′_r(l))作為第k個目標(biāo)的分配，令

D(k,:)＝G_j(i″′_r(l))

(25)如果最小的價格P₀大于目標(biāo)j的出價p_m(j)，則認為目標(biāo)j的出價太低，沒有傳感器組合滿足其需求，如果目標(biāo)k的出價p_km沒有達到了其上限p_kh，則將目標(biāo)j對應(yīng)的出價提高，令

p_km＝p_km+Δp

其中，Δp表示價格調(diào)整步進；

如果目標(biāo)k的出價p_km達到了其上限p_kh，則價格保持不變；

(26)判斷目標(biāo)分配矩陣D是否所有行都有不為0的數(shù)，如果所有行均有不為0的數(shù)，則說明所有的目標(biāo)均得到了傳感器分配，競標(biāo)結(jié)束；否則跳到(22)步開始下一輪的競標(biāo)；

(27)當(dāng)競標(biāo)時間到，目標(biāo)分配矩陣D所有行不是都有不為0的數(shù)，則說明存在某些目標(biāo)得不到傳感器分配，競標(biāo)結(jié)束；

(28)提取目標(biāo)分配矩陣D，作為最終目標(biāo)分配和傳感器選擇結(jié)果。

本發(fā)明的有益效果是：

對比現(xiàn)有技術(shù)，本技術(shù)方案所述的基于多數(shù)量競標(biāo)的多平臺目標(biāo)分配與傳感器選擇方法，有益效果在于：

(1)該方法將多平臺、多傳感器、多目標(biāo)分配的N-P問題轉(zhuǎn)化成多數(shù)量競標(biāo)問題，極大降低了計算復(fù)雜度；

(2)該方法通過設(shè)置目標(biāo)的最大出價和按優(yōu)先級設(shè)置任務(wù)最大出價，這使得在傳感器資源豐富時，優(yōu)先級高的任務(wù)和優(yōu)先級任務(wù)低的任務(wù)通過競標(biāo)得到滿足自身任務(wù)精度需求的傳感器分配，確保整體性能最優(yōu)；同時在資源緊缺時，能使優(yōu)先級高的任務(wù)自適應(yīng)的優(yōu)先占有資源，確保了優(yōu)先級高的任務(wù)優(yōu)先完成。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉該技術(shù)的人在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可延伸到其他的修改、變化和應(yīng)用，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的包含范圍之內(nèi)。

附圖說明

附圖1本發(fā)明的方法步驟流程圖；

附圖2是仿真實驗中不同時刻傳感器目標(biāo)的分配結(jié)果；

附圖3是仿真實驗中不同時刻任務(wù)跟蹤精度需求門限與分配傳感器組合融合精度的關(guān)系。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，詳細描述本發(fā)明的技術(shù)方案，參照附圖1，本發(fā)明的具體步驟包括：

1.基于多數(shù)量競標(biāo)的多平臺目標(biāo)分配與傳感器選擇方法，其特征在于包括以下技術(shù)步驟：

步驟(一)、用多Agent結(jié)構(gòu)構(gòu)建目標(biāo)分配和傳感器選擇框架，在指揮平臺上建立任務(wù)分配Agent，在各個成員平臺上建立傳感器管理Agent；

步驟(二)、指揮平臺上任務(wù)分配Agent實時向各個成員平臺廣播，收集傳感器的狀態(tài)信息，監(jiān)測通信鏈路是否正常；

步驟(三)、各個傳感器管理Agent收到廣播信號后，向任務(wù)分配Agent發(fā)送本平臺的坐標(biāo)、傳感器狀態(tài)、傳感器探測精度、最大目標(biāo)容量信息；信息融合中心將當(dāng)前獲得的目標(biāo)位置信息、任務(wù)類型、以及任務(wù)探測跟蹤精度門限輸入給任務(wù)分配Agent；

步驟(四)、將目標(biāo)探測跟蹤任務(wù)當(dāng)作“買家”，傳感器資源當(dāng)作“賣家”，將目標(biāo)分配和傳感器選擇問題用多個買家競標(biāo)購買滿足其任務(wù)精度需求門限的傳感器資源問題，先對傳感器資源報價初始化、任務(wù)出價初始化，利用多數(shù)量競標(biāo)完成目標(biāo)分配與傳感器選擇，得到目標(biāo)分配矩陣；其中利用多數(shù)量競標(biāo)完成目標(biāo)分配與傳感器選擇方法具體步驟為：

(41)初始化雷達資源報價矩陣p_r

p_r＝[p_1r … p_jr … p_Jr]

其中，p_jr表示第j個傳感器的資源報價，j＝1,2,...,J，J為傳感器的總數(shù)；

初始化任務(wù)出價矩陣p_m

p_m＝[p_1m … p_km … p_Km]

其中，p_km表示第k個目標(biāo)的出價，k＝1,2,...,K，K為目標(biāo)的總數(shù)；

確定任務(wù)出價上限矩陣p_h

p_h＝[p_1h … p_kh … p_Kh]

p_h表示編號為h的目標(biāo)為完成愿意出的最高價格，p_kh表示第k個任務(wù)愿意出的最高價格，其大小與任務(wù)的優(yōu)先等級系數(shù)成比例關(guān)系；

初始化目標(biāo)分配矩陣D

其中矩陣D為一J*K的矩陣，J代表目標(biāo)數(shù)，K代表傳感器數(shù)，每一個元素d_jk∈{0,1}，若d_jk＝1表示第k個傳感器分配給第j個目標(biāo)，若d_jk＝0表示第k個傳感器不分配給第j個目標(biāo)；初始化D，令所有元素均為0；

(42)將目標(biāo)按順序逐一拿出來出價，假設(shè)目標(biāo)編號為j，將所有對第j個目標(biāo)有效的傳感器進行組合，構(gòu)成所有傳感器組合對目標(biāo)j的分配矩陣，用矩陣U_j存儲分配矩陣，

U_j＝[u_j1 … u_jK … u_jK]

其中，下標(biāo)j代表第j號目標(biāo)，矩陣U_j為一1*K的矩陣，J代表目標(biāo)總數(shù)，每一個元素元素u_jk∈{0,1}，若u_jk＝1表示第k個傳感器分配給第j個目標(biāo)，若u_jk＝0表示第k個傳感器不分配給第j個目標(biāo)；初始化U_j，令所有元素均為0；

對于目標(biāo)j對應(yīng)的每一個可能的傳感器分配矩陣U_j，判斷由該分配矩陣U_j確定的傳感器組合探測跟蹤精度是否能滿足目標(biāo)j的任務(wù)精度需求，判斷方法為：先求出由U_j確定的傳感器組合對目標(biāo)j探測的融合精度，設(shè)R_Σ表示傳感器分配矩陣U_j對應(yīng)的數(shù)據(jù)壓縮融合誤差協(xié)方差，

其中，R_k表示第k個傳感器對應(yīng)量測誤差協(xié)方差矩陣，A表示量測誤差轉(zhuǎn)換矩陣；

R_Σ與需求精度門限η_j比較，

其中，trace(·)表示求括號內(nèi)矩陣的跡，η_j表示目標(biāo)j對應(yīng)的跟蹤精度需求門限；

如果滿足跟蹤精度需求，則將分配矩陣存儲下來

g_n＝U_j

其中，g_n表示存儲滿足跟蹤精度需求的傳感器組合，n表示滿足跟蹤精度需求的傳感器組合的編號，n＝1,2,...,N，全部遍歷完后，得到G_j＝{g₁ … g_n … g_N}；并存儲g_n對應(yīng)的價格P_n，

P_n＝p_r·g_n′

其中，g_n′代表g_n轉(zhuǎn)置矩陣；

如果對目標(biāo)j的所有可能傳感器組合遍歷完，得到價格矩陣P_j＝[P₁ … P_n … P_N]，如果滿足第j個目標(biāo)跟蹤精度需求的傳感器組合數(shù)量大于0，則求取P_j中價格最低的價格和對應(yīng)的編號，得到

[P₀,m]＝min(P_j)

其中，min(·)代表求矩陣的最小值，以及最小值對應(yīng)的編號，P₀表示P_j中的最小值，m表示取最小值對應(yīng)的編號；

(43)如果最小的價格P₀小于目標(biāo)j的出價p_m(j)，則目標(biāo)傳感器組合G_j(m)將分配給目標(biāo)k，同時檢驗該傳感器是否已經(jīng)超過了其最大目標(biāo)容量，具體方法是：

找出G_j(m)中等于1的元素編號

i_r＝find(G_j(m)＝＝1)

其中，find(·)表示求滿足G_j(m)＝1的標(biāo)號，將i_r中的標(biāo)號逐一循環(huán)，假設(shè)對應(yīng)i_r中的第e個標(biāo)號，令目標(biāo)分配矩陣D中的第j行和第i_r(e)列等于1，即令

D(k,i_r(e))＝1

同時判斷，對編號為i_r(e)的傳感器使用是否超過容量上限，即判斷，

其中，sum[·]表示對[·]內(nèi)求和，D(:,i_r(e))表示D的第i_r(e)列，λ_k表示第i_r(e)個傳感器的目標(biāo)最大容量，如果上式成立，則說明編號為i_r(e)的傳感器使用超過了其最大目標(biāo)容量，則目標(biāo)j搶占編號為i_r(e)的傳感器，同時，將D(:,i_r(e)列向量中等于1的元素找出，

i′_r＝find[D(:,i_r(e))＝＝1]

并找出編號i′_r中目標(biāo)出價最低的價格P′₀以及該價格對應(yīng)的編號m′，即

[P′₀,m′]＝min(p_m(i′_r))

將目標(biāo)分配矩陣D中編號為i′_r(m′)的目標(biāo)所在的行置0，即令

再將D(:,i_r(e)列向量中等于1的元素找出，

i′_r＝find(D(:,i_r(e)＝＝1)

再找出編號i′_r中目標(biāo)出價最低的價格P′₀以及該價格對應(yīng)的編號m′，

[P′₀,m′]＝min(p_m(i′_r))

將價格P′₀作為i_r中的第e個標(biāo)號對應(yīng)的傳感器的報價更新，

p_r(i_r(mm))＝P′₀

跳回第(42)步；

(44)如果最小的價格P₀等于目標(biāo)j的出價p_m(j)，則找出這些價格相等的出價編號

i″_r＝find(P_j＝＝P₀)

將i″_r中的標(biāo)號逐一判斷是否滿足分配要求，假設(shè)i″_r中的任一編號為q，找出i″_r(q)對應(yīng)的傳感器組合D(:,i″_r(q))，并進一步找出D(:,i″_r(q))中等于1的傳感器編號，

i″′_r＝find(D(:,i″_r(q))＝＝1)

判斷分配給i″′_r對應(yīng)的傳感器目標(biāo)數(shù)是否達到了其最大目標(biāo)容量，如果全都達到最大目標(biāo)容量，則進入下一步；如果有一組沒有達到最大目標(biāo)容量，假設(shè)為i″′_r(l)，則將i″′_r(l)對應(yīng)的G_j(i″′_r(l))作為第k個目標(biāo)的分配，令

D(k,:)＝G_j(i″′_r(l))

(45)如果最小的價格P₀大于目標(biāo)j的出價p_m(j)，則認為目標(biāo)j的出價太低，沒有傳感器組合滿足其需求，如果目標(biāo)k的出價p_km沒有達到了其上限p_kh，則將目標(biāo)j對應(yīng)的出價提高，令

p_km＝p_km+Δp

其中，Δp表示價格調(diào)整步進；

如果目標(biāo)k的出價p_km達到了其上限p_kh，則價格保持不變；

(46)判斷目標(biāo)分配矩陣D是否所有行都有不為0的數(shù)，如果所有行均有不為0的數(shù)，則說明所有的目標(biāo)均得到了傳感器分配，競標(biāo)結(jié)束；否則跳到(22)步開始下一輪的競標(biāo)；

(47)當(dāng)競標(biāo)時間到，目標(biāo)分配矩陣D所有行不是都有不為0的數(shù)，則說明存在某些目標(biāo)得不到傳感器分配，競標(biāo)結(jié)束；

(48)提取目標(biāo)分配矩陣D，作為最終目標(biāo)分配和傳感器選擇結(jié)果。

步驟(五)、任務(wù)分配Agent將目標(biāo)的分配矩陣D中對應(yīng)的傳感器分配矩陣傳輸給各個平臺的傳感器管理Agent，各個平臺根據(jù)傳感器分配矩陣控制傳感器完成目標(biāo)的探測，探測跟蹤結(jié)果上報融合中心，融合中心將相關(guān)信息反饋給任務(wù)分配Agent，返回到步驟(二)。

本發(fā)明的效果可以通過以下matlab仿真實驗進一步說明：

仿真實驗場景設(shè)置

假設(shè)機載平臺4個，每個平臺上搭載1部雷達，雷達距離精度為75m，方位角精度為0.2°，平臺位置坐標(biāo)分別為(0,0)、(30km,0)、(50km,0)、(70km,0)，平臺編隊飛行，x、y方向速度均為(100m/s,150m/s)；目標(biāo)當(dāng)前坐標(biāo)分別為(20km,130km)、(40km,150km)、(50km,130km)、(70km,110km)，x、y方向速度分別為(230m/s,100m/s)、(100m/s,170m/s)、(130m/s,170m/s)、(120m/s,180m/s)，4個目標(biāo)探測精度需求門限為400m、500m、600m、400m，4個平臺上雷達的最大目標(biāo)容量分別為1、2、1、2；利用本發(fā)明方法進行matlab仿真實驗，得到附圖2和附圖3所示的實驗結(jié)果，其中附圖2是仿真實驗中不同時刻傳感器目標(biāo)的分配結(jié)果，附圖3是仿真實驗中不同時刻任務(wù)跟蹤精度需求門限與分配傳感器組合融合精度的關(guān)系。

仿真結(jié)果及分析：

由附圖2可以看出，所有目標(biāo)的均得到了傳感器的分配，同時每個傳感器的使用均沒有超過自身最大目標(biāo)容量的限制；由附圖3可以看出，傳感器的分配，讓所有分配結(jié)果對應(yīng)的目標(biāo)探測精度均在需求門限的附近，能滿足探測任務(wù)精度需求。

由于本發(fā)明方法能實時的給出不同目標(biāo)分配的傳感器組合，也能對應(yīng)的得到不同傳感器分配的目標(biāo)編號，因此，能方便的移植到多平臺組網(wǎng)協(xié)同探測跟蹤的信息融合系統(tǒng)中，為有人平臺提供決策選擇和參考，為無人平臺提供智能控制。