本發(fā)明涉及搭載于車輛的拍攝系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，已知有在車廂內(nèi)設(shè)置拍攝裝置，透過玻璃拍攝車輛外部(車外)的系統(tǒng)。搭載于車輛的駕駛輔助系統(tǒng)依據(jù)車載拍攝裝置透過玻璃拍攝到的圖像檢測車輛周圍的行人、車輛，實施對駕駛員輸出警報等的駕駛輔助處理。如果車載拍攝裝置的拍攝范圍中所含的玻璃區(qū)域結(jié)霧，則車載拍攝裝置無法良好地拍攝車外，因此駕駛輔助系統(tǒng)必須中止基于拍攝圖像的駕駛輔助處理。因此，優(yōu)選防止或除去玻璃的結(jié)霧，使車載拍攝裝置能夠良好地拍攝車外。

專利文獻(xiàn)1公開了透過車輛的玻璃拍攝車外的拍攝系統(tǒng)。在專利文獻(xiàn)1所公開的拍攝系統(tǒng)中，在車載拍攝裝置的拍攝范圍所含的玻璃區(qū)域設(shè)置使玻璃升溫的熱絲，如果基于車載拍攝裝置的拍攝圖像判斷為在玻璃結(jié)霧，則使熱絲發(fā)熱除去玻璃的結(jié)霧。另一方面，當(dāng)玻璃未結(jié)霧時，使熱絲不進(jìn)行工作以避免消耗不必要的電力。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2004-112329號公報

為了判定在玻璃上結(jié)霧，例如可以設(shè)置專用的結(jié)霧檢測用傳感器，不過如專利文獻(xiàn)1所公開的那樣，如果采用通過檢測到拍攝圖像不清晰即判定玻璃的結(jié)霧的方法，則無需設(shè)置專用的傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本化。然而，根據(jù)該方法，當(dāng)在車輛行駛中玻璃上附著有泥等污垢的情況下，也會檢測到拍攝圖像不清晰。在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，在檢測到拍攝圖像處于不清晰的狀態(tài)的期間，使熱絲持續(xù)工作，不過由于玻璃變熱后無法除去附著的污垢，因此造成不必要的電力消耗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明是鑒于上述情況而形成的，其目的在于提供在消除拍攝圖像不清晰的狀態(tài)的處理中，抑制不必要的電力消耗的技術(shù)。

為了解決上述課題，本發(fā)明的某個方式的搭載于車輛的拍攝系統(tǒng)具備：拍攝裝置，該拍攝裝置透過車輛的玻璃拍攝車外；升溫部，該升溫部用于至少使拍攝裝置的拍攝范圍中所含的玻璃的區(qū)域升溫；圖像處理部，該圖像處理部判定拍攝裝置所拍攝的拍攝圖像是否清晰；以及控制部，該控制部在圖像處理部判定為拍攝圖像不清晰的情況下，使升溫部工作從而使玻璃的區(qū)域升溫。如果從升溫部工作起到經(jīng)過規(guī)定時間為止拍攝圖像不清晰的狀態(tài)未消除，則控制部在經(jīng)過規(guī)定時間時停止升溫部的工作，禁止以后的升溫部的工作。

根據(jù)該方式，在從升溫部工作起到經(jīng)過規(guī)定時間為止拍攝圖像不清晰的狀態(tài)仍未消除的情況下，拍攝圖像不清晰并非由玻璃的結(jié)霧或上霜所致，而是玻璃受到污染所致的可能性較高，因此通過禁止以后的升溫部的工作，能夠抑制不必要的電力消耗。

圖像處理部具有判定拍攝圖像不清晰的狀態(tài)是否消除的功能。如果圖像處理部判定為在從升溫部工作起經(jīng)過規(guī)定時間時拍攝圖像不清晰的狀態(tài)未消除，則控制部禁止以后的升溫部的工作。由此，能夠抑制不必要的電力消耗。

圖像處理部具有判定拍攝圖像不清晰的狀態(tài)是否消除的功能。如果圖像處理部判定為在從升溫部工作起經(jīng)過規(guī)定時間之前拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除，則控制部不禁止規(guī)定時間經(jīng)過后的升溫部的工作。由于升溫部的工作使得拍攝圖像變得清晰，由此在經(jīng)過規(guī)定時間后使升溫部仍能夠工作，由此能夠有效地防止或除去玻璃的結(jié)霧或上霜的發(fā)生。

在升溫部的工作禁止中，如果圖像處理部判定為拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除，則控制部也可以解除升溫部的工作禁止。當(dāng)玻璃的污垢被除去的情況下，控制部迅速使升溫部復(fù)原成能夠工作的狀態(tài)，由此隨后在玻璃結(jié)霧或上霜的情況下，使升溫部工作，能夠除去玻璃的結(jié)霧或上霜。

根據(jù)本發(fā)明，提供在消除拍攝圖像不清晰的狀態(tài)的處理中，抑制不必要的電力消耗的技術(shù)。

附圖說明

圖1為表示搭載于車輛的拍攝系統(tǒng)的圖。

圖2為表示處理裝置的結(jié)構(gòu)的圖。

圖3中，(a)以及(b)為表示拍攝裝置所拍攝的拍攝圖像的例子的圖。

圖4為表示拍攝狀態(tài)判定處理的流程圖的圖。

圖5為表示升溫控制的流程圖的一例的圖。

圖6為表示升溫控制中的時序圖的一例的圖。

圖7為表示升溫控制中的時序圖的其他例子的圖。

圖8為表示升溫控制的流程圖的其他例子的圖。

具體實施方式

圖1示出搭載于車輛的拍攝系統(tǒng)1。實施例的拍攝系統(tǒng)1具備拍攝裝置10、升溫部18以及處理裝置20。拍攝裝置10安裝于車輛內(nèi)，透過車輛2的玻璃拍攝車外。在圖1所示的例子中，拍攝裝置10透過前風(fēng)擋玻璃12拍攝車輛2的前方。拍攝裝置10具備拍攝元件13，可以作為單眼拍攝裝置、立體拍攝裝置、紅外拍攝裝置構(gòu)成。此外，拍攝裝置10除了具備拍攝元件13以外，還可以具備激光傳感器等的物體檢測傳感器。拍攝裝置10的框體以拍攝元件13的光軸14朝向車輛前方的方式被安裝于前風(fēng)擋玻璃12、后視鏡或者車廂頂部等。

拍攝裝置10對車外進(jìn)行周期性拍攝，并將拍攝圖像向處理裝置20供給。拍攝范圍15表現(xiàn)拍攝元件13的左右方向的視場角，拍攝區(qū)域16是拍攝裝置10的拍攝范圍15中所含的前風(fēng)擋玻璃12的區(qū)域，換句話說是由拍攝元件13拍攝的前風(fēng)擋玻璃12的區(qū)域。

升溫部18設(shè)置在拍攝區(qū)域16的周圍，以便至少使拍攝區(qū)域16升溫。例如升溫部18可以是接受電力的供給而發(fā)熱的熱絲。作為升溫部18的熱絲可以形成于前風(fēng)擋玻璃12的內(nèi)表面，也可以形成于前風(fēng)擋玻璃12的內(nèi)部。另外，作為升溫部18的熱絲可以不形成在拍攝區(qū)域16的周圍，而通過透明材料形成在拍攝區(qū)域16的內(nèi)側(cè)。此外，升溫部18可以設(shè)置于拍攝裝置10側(cè)，例如可以是設(shè)置于拍攝裝置10的機(jī)罩的熱絲，也可以構(gòu)成為向拍攝區(qū)域16供給熱風(fēng)。

圖2示出處理裝置20的結(jié)構(gòu)。處理裝置20具備拍攝圖像取得部22、圖像處理部24以及控制部26。在圖2中，作為進(jìn)行各種處理的功能模塊記載的各要素，在硬件方面可以由電路塊、存儲器、其他的lsi構(gòu)成，在軟件方面由加載于存儲器的程序等實現(xiàn)。因此，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，這些功能模塊可以僅由硬件、僅由軟件或者硬件與軟件的組合來實現(xiàn)是顯而易見的，均未被限定。

拍攝圖像取得部22取得由拍攝裝置10周期性地拍攝的拍攝圖像，并向圖像處理部24供給。圖像處理部24具有判定拍攝裝置10拍攝的拍攝圖像是否清晰的功能。前風(fēng)擋玻璃12的拍攝區(qū)域16由拍攝元件13拍攝，因此如果拍攝區(qū)域16結(jié)霧或上霜，會使拍攝元件13無法良好地拍攝外部，拍攝圖像變得不清晰。

在實施例中，由拍攝裝置10取得的拍攝圖像被用于駕駛輔助系統(tǒng)所進(jìn)行的駕駛輔助處理。圖像處理部24具有為了進(jìn)行駕駛輔助處理而從拍攝圖像檢測車輛、人等的物體的功能。具體而言，圖像處理部24將拍攝圖像中所含的邊緣、邊角等作為特征點進(jìn)行檢測，并利用模板匹配檢測拍攝圖像中所含的物體。此外，圖像處理部24可以針對在時間上連續(xù)的多個拍攝圖像跟蹤特征點，檢測物體與本車的速度差等的信息。以這樣的信息為基礎(chǔ)，駕駛輔助系統(tǒng)判定檢測的物體與本車的碰撞可能性，實施向駕駛員輸出警報等的駕駛輔助處理。此外，結(jié)構(gòu)物等的靜止物的特征點從多個拍攝圖像中的差分中提取，因此為了便于圖像處理部24檢測特征點，車輛2優(yōu)選以規(guī)定的速度(例如5km/h)以上行駛。

圖3(a)以及圖3(b)示出拍攝裝置10所拍攝的拍攝圖像的例子。圖3(a)所示的拍攝圖像10a被良好地拍攝，圖像處理部24將拍攝圖像10a進(jìn)行圖像解析來檢測特征點，檢測拍攝圖像中所含的物體。另一方面，圖3(b)所示的拍攝圖像10b未被良好地拍攝，圖像處理部24無法從拍攝圖像10b適當(dāng)檢測特征點。

實施例的圖像處理部24在無法從拍攝圖像適當(dāng)取得特征點的情況下，判定為拍攝圖像不清晰。例如，圖像處理部24如圖3(a)以及圖3(b)所示那樣將拍攝圖像分割成多個區(qū)域，確定能夠檢測特征點的分割區(qū)域和無法檢測特征點的分割區(qū)域。在該例中，將拍攝圖像分割為25(5×5)個區(qū)域。圖3(a)的拍攝圖像10a被良好地拍攝，因此圖像處理部24在拍攝圖像10a的全部的分割區(qū)域檢測到特征點。另一方面，圖3(b)的拍攝圖像10b未得到良好拍攝，圖像處理部24在拍攝圖像10b的幾個分割區(qū)域中無法檢測到特征點。實施例的圖像處理部24根據(jù)能夠檢測特征點的分割區(qū)域的數(shù)目與無法檢測特征點的分割區(qū)域的數(shù)目，判定拍攝圖像是清晰還是不清晰。

如果在多個分割區(qū)域中的、第1規(guī)定的比例(ru％)以上的分割區(qū)域未檢測到特征點，則圖像處理部24可以判定為拍攝圖像不清晰。例如，當(dāng)未檢測到特征點的區(qū)域數(shù)目為總數(shù)的50％以上的情況下，圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰。如果判定為拍攝圖像不清晰，則圖像處理部24將不清晰標(biāo)志設(shè)定為“有效”。

在本例中，分割區(qū)域的總數(shù)為25個，因此如果在13個以上的分割區(qū)域未檢測到特征點，則圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰。另一方面，在未檢測到特征點的區(qū)域數(shù)目比總數(shù)的50％少的情況下，換句話說在未檢測到特征點的區(qū)域數(shù)目為12個以下的情況下，圖像處理部24判定為拍攝圖像清晰。

圖像處理部24在判定為拍攝圖像處于不清晰的狀態(tài)后，判定不清晰的狀態(tài)是否消除。如果分割拍攝圖像的多個分割區(qū)域中的、未檢測到特征點的分割區(qū)域為第2規(guī)定的比例(rl％)以下，則圖像處理部24可以判定拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除。這樣，圖像處理部24具有判定拍攝圖像是否清晰的功能和判定拍攝圖像不清晰的狀態(tài)是否消除的功能，以下，將該功能的處理稱作“拍攝狀態(tài)判定處理”。在拍攝狀態(tài)判定處理中，當(dāng)將表示用于判定拍攝圖像處于不清晰的狀態(tài)的第1規(guī)定的比例的判定閾值ru與表示用于判定拍攝圖像不清晰的狀態(tài)消除的第2規(guī)定的比例的判定閾值rl進(jìn)行比較時，設(shè)定為ru＞rl。

例如當(dāng)將rl與ru設(shè)定為相等的情況下，盡管玻璃的狀態(tài)無變化，在拍攝狀態(tài)判定處理的判定結(jié)果中也會產(chǎn)生偏差。因此，優(yōu)選通過設(shè)定為ru＞rl，來使拍攝狀態(tài)判定處理的判定結(jié)果穩(wěn)定。例如，當(dāng)未檢測到特征點的區(qū)域數(shù)為分割區(qū)域總數(shù)的30％以下的情況下，圖像處理部24判定拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除。如果判定拍攝圖像不清晰的狀態(tài)消除，則將圖像處理部24不清晰標(biāo)志設(shè)定為“無效”。

圖4示出拍攝狀態(tài)判定處理的流程圖。拍攝狀態(tài)判定處理在實施條件成立的情況下(s10的是)被執(zhí)行。該實施條件至少包括車輛2的起動開關(guān)被操作且ig(點火開關(guān))接通。另外，如上所述，圖像處理部24對于特征點的檢測在車輛2以規(guī)定的速度(例如5km/h)以上行駛時被適當(dāng)執(zhí)行，因此拍攝狀態(tài)判定處理可以在ig接通且車輛2的速度達(dá)到規(guī)定速度(例如5km/h)以上時實施。不清晰標(biāo)志在初始狀態(tài)下被設(shè)定為“無效”。

在不清晰標(biāo)志被設(shè)定為無效的情況(s12的是)下，圖像處理部24判定拍攝圖像是否清晰(s14)。在此，如果在多個分割區(qū)域中的、大于第1規(guī)定的比例(ru％)的分割區(qū)域未檢測到特征點，則圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰(s14的否)，如果在第1規(guī)定的比例以上的分割區(qū)域檢測到特征點，則判定為拍攝圖像清晰(s14的是)。如果判定為拍攝圖像不清晰，則圖像處理部24將不清晰標(biāo)志設(shè)定為有效(s16)。此外，圖像處理部24也可以在時間上連續(xù)的多張拍攝圖像中，連續(xù)檢測出未檢測到特征點的分割區(qū)域的比例達(dá)到第1規(guī)定的比例(ru％)以上的情況下，判定為拍攝圖像不清晰。

當(dāng)不清晰標(biāo)志被設(shè)定為有效的情況(s12的否)下，圖像處理部24判定拍攝圖像不清晰的狀態(tài)是否消除(s18)。在此，如果相對于分割區(qū)域的總數(shù)，未檢測到特征點的分割區(qū)域數(shù)為第2規(guī)定的比例(rl％)以下，則圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除(s18的是)，如果未檢測到特征點的分割區(qū)域數(shù)比第2規(guī)定的比例(rl％)多，則判定為拍攝圖像不清晰的狀態(tài)未消除(s18的否)。如果判定為拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除，則圖像處理部24將不清晰標(biāo)志設(shè)定為無效(s20)。此外，圖像處理部24也可以在時間上連續(xù)的多張拍攝圖像中，連續(xù)檢測出未檢測到特征點的分割區(qū)域的比例為第2規(guī)定的比例(rl％)以下的情況下，判定為拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除。

拍攝狀態(tài)判定處理被實施直至實施條件不再成立(s10的否)。該拍攝狀態(tài)判定處理為了進(jìn)行基于拍攝圖像的駕駛輔助處理而被周期性實施，例如可以以1秒以下的周期實施。此外，拍攝狀態(tài)判定處理可以與根據(jù)拍攝圖像檢測物體的處理同時實施。在判定為拍攝圖像處于不清晰的狀態(tài)，不清晰標(biāo)志被設(shè)定為有效的期間，需要中止基于拍攝圖像的駕駛輔助處理。

控制部26被從圖像處理部24通知拍攝圖像是否清晰的判定結(jié)果。圖像處理部24將以規(guī)定的周期實施的拍攝狀態(tài)判定處理的判定結(jié)果、即不清晰標(biāo)志的標(biāo)志值通知給控制部26。此外，不清晰標(biāo)志的標(biāo)志值被保存于規(guī)定的存儲器(未圖示)，控制部26可以與圖像處理部24的拍攝狀態(tài)判定周期同步，參照保存于存儲器的標(biāo)志值?？刂撇?6始終監(jiān)視不清晰標(biāo)志的標(biāo)志值。

一般而言，玻璃的結(jié)霧是由于車外的氣溫偏低的情況下，玻璃附近的氣溫度下降，玻璃附近的空氣中所含的水分形成在玻璃面上而產(chǎn)生的。因此，當(dāng)產(chǎn)生玻璃的結(jié)霧的情況下，控制部26使升溫部18工作而使拍攝區(qū)域16升溫，從而迅速除去拍攝區(qū)域16的結(jié)霧。此外，當(dāng)在玻璃產(chǎn)生上霜的情況下，控制部26也使升溫部18工作，從而除去拍攝區(qū)域16的霜。在升溫部18為熱絲的情況下，控制部26將熱絲通電而使之發(fā)熱。通過將升溫部18的工作時間設(shè)定為足以除去結(jié)霧或上霜的第1規(guī)定時間(例如3分鐘)，能夠在到停止升溫部18的工作為止的期間內(nèi)，除去拍攝區(qū)域16的結(jié)霧、上霜，使得拍攝裝置10能夠拍攝到清晰的圖像。

此外，即使外部氣溫不為低溫的情況下，當(dāng)雨天時等車輛內(nèi)的濕度高的情況下，也會在玻璃產(chǎn)生結(jié)霧。因此，在實施例中，當(dāng)判定為拍攝圖像不清晰的情況下，換句話說不清晰標(biāo)志由無效變更為有效的情況下，控制部26判定出行中的狀況為容易產(chǎn)生玻璃結(jié)霧的狀況，以使升溫部18周期性地重復(fù)工作、不工作的方式控制升溫部18?？刂撇?6通過控制升溫部18以便交替重復(fù)第1規(guī)定時間的工作與第2規(guī)定時間的不工作，能夠防止拍攝區(qū)域16結(jié)霧，并且與一直工作的情況相比，能夠降低電力消耗。以下，將控制部26對于升溫部18的控制稱為“升溫控制”。例如控制部26可以控制以使升溫部18每過3分鐘在工作與不工作間切換。

然而，當(dāng)由于在拍攝區(qū)域16的玻璃外面附著污垢，導(dǎo)致圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰的情況下，即使拍攝區(qū)域16升溫污垢也不能被除去，因此拍攝圖像不清晰的狀態(tài)無法消除。因此，如果使升溫部18工作第1規(guī)定時間后拍攝裝置10仍無法拍攝到清晰的圖像，則不是在玻璃上結(jié)霧或上霜，而是玻璃受到污染的可能性較高。因此，如果從升溫部18工作到經(jīng)過第1規(guī)定時間(例如3分鐘)為止拍攝圖像不清晰的狀態(tài)都還未消除，則控制部26在經(jīng)過第1規(guī)定時間時停止升溫部18的工作，禁止以后的升溫部18的工作。由此，能夠避免使升溫部18不必要地工作而消耗無用的電力的狀況。此時，控制部26將工作禁止標(biāo)志設(shè)定為“有效”，避免在工作禁止標(biāo)志有效的期間使升溫部18工作。此外，工作禁止標(biāo)志在初始狀態(tài)下被設(shè)定為“無效”，如果工作禁止標(biāo)志被設(shè)定為“有效”，則控制部26到工作禁止標(biāo)志變更為“無效”為止使升溫部18不工作。

此外，拍攝區(qū)域16的玻璃外面的污垢例如存在由駕駛員起動雨刷器刮除的情況。在污垢被刮除后，拍攝裝置10拍攝清晰的圖像，因此圖像處理部24能夠合適地從拍攝圖像中檢測邊緣、邊角等的特征點。因此，在升溫部18的工作禁止中，在圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除后，圖像處理部24將不清晰標(biāo)志設(shè)定為“無效”，控制部26接收到不清晰標(biāo)志從“有效”變化為“無效”，將工作禁止標(biāo)志設(shè)定為“無效”。在工作禁止標(biāo)志成為無效后，控制部26解除升溫部18的工作禁止，換句話說將升溫部18恢復(fù)為能夠工作的狀態(tài)。

圖5為表示控制部26所進(jìn)行的升溫控制的流程圖的一例。該升溫控制在車輛2的起動開關(guān)被操作且ig(點火開關(guān))接通時開始。此外，升溫控制也可以在ig接通且車輛2的速度達(dá)到規(guī)定速度(例如5km/h)以上時開始。該規(guī)定速度優(yōu)選設(shè)定為能夠?qū)嵤﹫D像處理部24所進(jìn)行的特征點檢測處理的速度。

控制部26監(jiān)視不清晰標(biāo)志的標(biāo)志值，具體地說監(jiān)視不清晰標(biāo)志是否從“無效”向“有效”變化(s30)。在不清晰標(biāo)志無效的期間(s30的否)持續(xù)s30中的監(jiān)視。如果不清晰標(biāo)志有效(s30的是)，則控制部26判定工作禁止標(biāo)志是否被設(shè)定為有效(s32)。如果工作禁止標(biāo)志被設(shè)定為無效(s32的否)，則控制部26使升溫部18工作(s34)，使前風(fēng)擋玻璃12的拍攝區(qū)域16升溫?？刂撇?6使升溫部18工作直至經(jīng)過第1規(guī)定時間為止(s36的否)。

在使升溫部18工作后，如果經(jīng)過第1規(guī)定時間(s36的是)，則控制部26停止升溫部18的工作(s38)，并且參照經(jīng)過第1規(guī)定時間時的不清晰標(biāo)志的標(biāo)志值(s40)。s40的步驟為判定以后的升溫部18可否工作的工作可否判定處理。此外，圖像處理部24所進(jìn)行的拍攝狀態(tài)判定處理、控制部26所進(jìn)行的升溫控制基于相同的時鐘實施。拍攝狀態(tài)判定處理被周期性地實施，在通過拍攝狀態(tài)判定處理生成判定結(jié)果的正時，執(zhí)行判定經(jīng)過第1規(guī)定時間的步驟(s36的是)、s38的步驟以及s40的步驟。因此，控制部26參照的不清晰標(biāo)志的標(biāo)志值表示在經(jīng)過第1規(guī)定時間時由圖像處理部24判定的結(jié)果。在此，當(dāng)不清晰標(biāo)志被設(shè)定為無效的情況下，即當(dāng)圖像處理部24判定為從升溫部18工作起經(jīng)過第1規(guī)定時間時拍攝圖像清晰的情況(s40的否)下，控制部26為了較好地除去玻璃結(jié)霧，將工作禁止標(biāo)志保持為“無效”的狀態(tài)而不變更，將升溫部18維持在能夠工作的狀態(tài)。

另一方面，在不清晰標(biāo)志被設(shè)定為有效的情況下，即當(dāng)圖像處理部24判定為從升溫部18工作起經(jīng)過第1規(guī)定時間時拍攝圖像不清晰的狀態(tài)仍未消除的情況(s40的是)下，控制部26將工作禁止標(biāo)志設(shè)定為有效，禁止以后的升溫部18的工作(s42)。當(dāng)即便使升溫部18工作第1規(guī)定時間，卻仍未消除拍攝圖像不清晰的狀態(tài)的情況下，認(rèn)為拍攝區(qū)域16受到泥等污染。當(dāng)拍攝區(qū)域16受到污染的情況下，即便使升溫部18工作，污垢也無法被除去，因此控制部26將工作禁止標(biāo)志設(shè)定為有效，禁止以后的升溫部18的工作，由此抑制無用的電力消耗。

控制部26從停止升溫部18的工作起到經(jīng)過第2規(guī)定時間為止(s44的否)使升溫部18不進(jìn)行工作。在經(jīng)過第2規(guī)定時間后(s44的是)，如果結(jié)束條件不成立(s46的否)，則返回s32，如果結(jié)束條件成立(s46的是)，則結(jié)束控制部26所進(jìn)行的升溫控制。s46中的結(jié)束條件例如可以是點火開關(guān)斷開。此外，在圖5所示的流程圖中，雖然s46被作為s44后的步驟簡便示出，不過s46的結(jié)束條件判定在升溫控制開始后就一直被實施，如果判定為結(jié)束條件成立，則結(jié)束控制部26所進(jìn)行的升溫控制。

返回s32，控制部26判定工作禁止標(biāo)志是否被設(shè)定為有效。如果工作禁止標(biāo)志被設(shè)定為無效(s32的否)，則控制部26實施s34～s44的處理，換句話說，反復(fù)進(jìn)行將升溫部18工作第1規(guī)定時間使拍攝區(qū)域16升溫，并持續(xù)第2規(guī)定時間使升溫部18不工作的控制。

另一方面，如果工作禁止標(biāo)志被設(shè)定為有效(s32的是)，則控制部26使升溫部18不進(jìn)行工作?？刂撇?6監(jiān)視不清晰標(biāo)志的標(biāo)志值，具體地說監(jiān)視不清晰標(biāo)志是否從“有效”向“無效”變化(s50)。在不清晰標(biāo)志有效的期間(s50的否)持續(xù)s50中的監(jiān)視。如果不清晰標(biāo)志無效(s50的是)，則控制部26將工作禁止標(biāo)志設(shè)定為無效(s52)。換句話說，在升溫部18的工作禁止中，如果圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除，則控制部26解除升溫部18的工作禁止。由此，控制部26將升溫部18恢復(fù)到能夠工作的狀態(tài)。

在實施例中，交替重復(fù)升溫部18的工作、不工作的升溫控制通過不清晰標(biāo)志從無效變更為有效(s30的是)、判定為出行中的狀況處于玻璃容易結(jié)霧的狀況而實施。因此，如果工作禁止標(biāo)志被設(shè)定為有效，則可見拍攝圖像不清晰的原因是附著于玻璃外面的污垢，出行中的狀況是否處于玻璃容易結(jié)霧的狀況并不清楚。因此，控制部26在將工作禁止標(biāo)志從有效變更為無效后，再次實施s30的不清晰標(biāo)志的監(jiān)視處理，判定出行中的狀況是否為玻璃容易結(jié)霧的狀況。以上的升溫控制被實施直至結(jié)束條件成立(s46的是)。

圖6以及圖7表示升溫控制中的時序圖。圖6表示在從升溫部18的工作開始起的第1規(guī)定時間內(nèi)能夠取得清晰的拍攝圖像時的時序圖，圖7表示在從升溫部18的工作開始起的第1規(guī)定時間內(nèi)拍攝圖像不清晰的狀態(tài)未消除的時序圖。

對圖6的時序圖進(jìn)行說明。在時刻t1，圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰，將不清晰標(biāo)志設(shè)定為有效。通過不清晰標(biāo)志變?yōu)橛行?，控制?6使升溫部18工作。在時刻t2，圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除，將不清晰標(biāo)志設(shè)定為無效?？刂撇?6在第1規(guī)定時間(t3-t1)的期間，使升溫部18工作，在時刻t3停止升溫部18的工作?？刂撇?6在第2規(guī)定時間(t4-t3)的期間使升溫部18不進(jìn)行工作，在時刻t4以后，實施周期性重復(fù)升溫部18的工作、不工作的升溫控制。

在圖6所示的時序圖中，通過使拍攝區(qū)域16升溫，從而在時刻t2拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除，因此工作禁止標(biāo)志未變?yōu)橛行?，控制?6在時刻t4以后可以使升溫部18工作。

對圖7的時序圖進(jìn)行說明。在時刻t1，圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰，將不清晰標(biāo)志設(shè)定為有效。通過不清晰標(biāo)志變?yōu)橛行В刂撇?6使升溫部18工作?？刂撇?6在第1規(guī)定時間(t3-t1)的期間，使升溫部18工作，在時刻t3停止升溫部18的工作。在時刻t3，不清晰標(biāo)志被設(shè)定為有效，使升溫部18工作第1規(guī)定時間后拍攝圖像不清晰的狀態(tài)仍未消除，因此控制部26將工作禁止標(biāo)志設(shè)定為有效。如果工作禁止標(biāo)志變?yōu)橛行?，則升溫部18的工作被禁止，因此在時刻t3以后，控制部26中止升溫控制。

隨后，在時刻t6，如果前風(fēng)擋玻璃12的污垢被雨刷器刮除，則圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除，將不清晰標(biāo)志設(shè)定為無效。由此，控制部26將工作禁止標(biāo)志設(shè)定為無效，因此，在時刻t6以后，控制部26將升溫部18恢復(fù)為能夠工作的狀態(tài)。這樣，在升溫部18的工作禁止中，如果圖像處理部24判定為拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除，則控制部26解除升溫部18的工作禁止，使升溫部18成為能夠工作的狀態(tài)。這樣，在拍攝區(qū)域16的污垢除去后，控制部26解除升溫部18的工作禁止，由此隨后在拍攝圖像不清晰的情況下，能夠使升溫部18很好地工作。

圖8示出控制部26所進(jìn)行的升溫控制的流程圖的其他例子。與圖5所示的流程圖相比，區(qū)別在于圖5中的s40的工作可否判定處理在圖8中變更為s40a，其他的步驟未變更。

在圖8所示的升溫控制中，控制部26在將升溫部18工作第1規(guī)定時間又停止后，判定在使升溫部18工作的第1規(guī)定時間內(nèi)，不清晰標(biāo)志是否無效(s40a)。換句話說，控制部26判定從使升溫部18工作開始到經(jīng)過第1規(guī)定時間為止，是否存在判定圖像處理部24判定拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除的情況。如上所述，圖像處理部24所進(jìn)行的拍攝狀態(tài)判定處理與控制部26所進(jìn)行的升溫控制基于相同的時鐘實施，在到經(jīng)過第1規(guī)定時間為止(s36的否)的期間，拍攝狀態(tài)判定處理被以規(guī)定的周期實施?？刂撇?6在到經(jīng)過第1規(guī)定時間為止(s36的否)的期間，在生成判定結(jié)果的時鐘正時參照拍攝狀態(tài)判定處理的判定結(jié)果，判定不清晰標(biāo)志是否無效。例如是否經(jīng)過第1規(guī)定時間的判定處理可以以與拍攝狀態(tài)判定處理的周期相同的周期實施，控制部26可以在每次是否經(jīng)過第1規(guī)定時間的判定時(s36的否)，確認(rèn)不清晰標(biāo)志的標(biāo)志值。如果不清晰標(biāo)志無效，則控制部26將表示無效的信息存儲于存儲器(未圖示)。在判定經(jīng)過第1規(guī)定時間時(s36的是)，控制部26可以確認(rèn)表示無效的信息是否已存儲于存儲器，由此判定是否存在不清晰標(biāo)志無效的情況。這樣，控制部26判定到經(jīng)過第1規(guī)定時間為止是否存在不清晰標(biāo)志無效的時候(s40a)。

在此，如果圖像處理部24判定在從升溫部18工作起經(jīng)過第1規(guī)定時間之前判定拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除(s40a的是)，則控制部26將工作禁止標(biāo)志保持為“無效”而不變更，將升溫部18維持在能夠工作的狀態(tài)，不禁止經(jīng)過第1規(guī)定時間后的升溫部18的工作。這是由于：在升溫部18的工作中至少存在一次拍攝圖像變得清晰的情況，因此拍攝圖像不清晰的原因并非玻璃受到污染，而是玻璃的結(jié)霧或上霜。

另一方面，如果圖像處理部24未判定為在從升溫部18工作到經(jīng)過第1規(guī)定時間之前拍攝圖像不清晰的狀態(tài)已消除(s40a的否)，則控制部26將工作禁止標(biāo)志設(shè)定為“有效”(s42)。在升溫部18的工作中，如果不清晰標(biāo)志一次都未變?yōu)闊o效，則判斷拍攝圖像不清晰原因是玻璃受到污染，因此控制部26禁止以后的升溫部18的工作，中止升溫控制。

至此，對如果從升溫部18工作起經(jīng)過第1規(guī)定時間之前拍攝圖像不清晰的狀態(tài)并未消除，則控制部26禁止經(jīng)過第1規(guī)定時間后的升溫部18的工作的情況進(jìn)行了說明。不過實施例不過為例示而已，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，對各構(gòu)成要素的組合實施各種變形是顯而易見的，這樣的變形例也都應(yīng)包含于本發(fā)明的范圍中。

如實施例中說明的那樣，玻璃的結(jié)霧是在外部氣溫低的情況下，由于玻璃附近的空氣中所含的水分形成于玻璃面而產(chǎn)生的。因此，車輛2可以具有測定外部氣溫的溫度傳感器，控制部26在由溫度傳感器測定的外部氣溫為規(guī)定的溫度以下的低溫的情況下，判斷為處于容易產(chǎn)生玻璃結(jié)霧的狀況，對升溫部18進(jìn)行升溫控制。在這種情況下，如果工作禁止標(biāo)志被設(shè)定為有效，則控制部26禁止升溫部18的工作。

在實施例中，示出拍攝裝置10以拍攝車輛前方的方式安裝于車輛2的例子，不過也可以以拍攝其他方向、例如車輛后方、車輛側(cè)方的方式將拍攝裝置10安裝于車輛2。

其中，符號說明如下：

1：拍攝系統(tǒng)；2：車輛；10：拍攝裝置；12：前風(fēng)擋玻璃；18：升溫部；20：處理裝置；22：拍攝圖像取得部；24：圖像處理部；26：控制部。