技術(shù)特征：

1.一種基于固聯(lián)魚眼鏡頭攝像機(jī)組的全景視頻生成方法，其特征在于，提供若干個(gè)相互固聯(lián)的魚眼鏡頭的攝像機(jī)，每一攝像機(jī)分別用于采集原始的平面圓形圖像，還包括以下步驟，

步驟1，獲得所述攝像機(jī)之間的空間位姿關(guān)系以及每一攝像機(jī)的參數(shù)；

步驟2，根據(jù)步驟1中獲得的空間位姿關(guān)系以及參數(shù)構(gòu)建成像模型平面、標(biāo)準(zhǔn)視場(chǎng)球面，每一攝像機(jī)采集的所述平面圓形圖像分別位于對(duì)應(yīng)的所述成像模型平面上，將所述平面圓形圖像從所述成像模型平面投影到標(biāo)準(zhǔn)視場(chǎng)球面形成第一球面圖像，并根據(jù)所述第一球面圖像的像點(diǎn)坐標(biāo)求取所述標(biāo)準(zhǔn)視場(chǎng)球面到所述成像模型平面的映射關(guān)系；

步驟3，根據(jù)所述映射關(guān)系將每一所述攝像機(jī)實(shí)時(shí)采集的所述平面圓形圖像分別投影到同一所述標(biāo)準(zhǔn)視場(chǎng)球面上形成第二球面圖像；

步驟4，將相鄰的所述攝像機(jī)對(duì)應(yīng)的所述第二球面圖像之間存在的重合部分進(jìn)行融合得到融合圖像；

步驟5，將所述融合圖像以及所述第二球面圖像進(jìn)行拼接，得到球面全景圖。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于固聯(lián)魚眼鏡頭攝像機(jī)組的全景視頻生成方法，其特征在于，

步驟2包括

步驟2-1，根據(jù)步驟1中獲得的空間位姿關(guān)系以及參數(shù)構(gòu)建成像模型平面、成像模型曲面、標(biāo)準(zhǔn)視場(chǎng)球面，每一攝像機(jī)采集的平面圓形圖像分別位于對(duì)應(yīng)的成像模型平面上；

步驟2-2，將原始的所述平面圓形圖像從成像模型平面投影到對(duì)應(yīng)的所述成像模型曲面形成第一曲面圖像；

步驟2-3，將所述成像模型曲面上的第一曲面圖像重投影到所述標(biāo)準(zhǔn)視場(chǎng)球面上形成第一球面圖像；

步驟2-4，根據(jù)對(duì)應(yīng)的平面圓形圖像的像點(diǎn)坐標(biāo)和第一球面圖像的像點(diǎn)坐標(biāo)求取所述標(biāo)準(zhǔn)視場(chǎng)球面到所述成像模型平面的映射關(guān)系。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于固聯(lián)魚眼鏡頭攝像機(jī)組的全景視頻生成方法，其特征在于，步驟4包括

步驟4-1，對(duì)步驟3中的每一所述第二球面圖像的重合部分進(jìn)行三角化，并將三角化之后的所述第二球面圖像的重合部分于切平面上投影形成若干三角形圖像，計(jì)算每個(gè)所述三角形圖像內(nèi)的特征點(diǎn)；

步驟4-2，將屬于不同第二球面圖像的兩個(gè)具有相同特征點(diǎn)的三角形圖像在所述切平面上進(jìn)行相向平移，對(duì)平移后的三角形圖像進(jìn)行拉伸以形成兩個(gè)等大且相互重合的拉伸圖像；

步驟4-3，對(duì)步驟4-2中兩個(gè)所述拉伸圖像進(jìn)行融合以形成融合圖像，將所述融合圖像從切平面重投影到標(biāo)準(zhǔn)視場(chǎng)球面。

4.如權(quán)利要求3所述的一種基于固聯(lián)魚眼鏡頭攝像機(jī)組的全景視頻生成方法，其特征在于，

所述步驟4-2中，拉伸前的所述三角形圖像和拉伸后的所述拉伸圖像為相似三角形。

5.如權(quán)利要求3所述的一種基于固聯(lián)魚眼鏡頭攝像機(jī)組的全景視頻生成方法，其特征在于，

所述步驟4-3中，融合所述拉伸圖像的公式如下：

$I(x,y)=\left\{\begin{array}{cc}{I}_1(x,y)& (x,y)\∈I_1\\ {\mathrm{\ω}}_1(x,y)I_1(x,y)+{\mathrm{\ω}}_2(x,y)I_2(x,y)& (x,y)\∈I_1\∩I_2\\ I_2(x,y)& (x,y)\∈I_2\end{array}\right.;$

其中，I₁和I₂為待融合圖像，I為融合后圖像，ω₁+ω₂＝1，0<ω₁,ω₂<1，ω₁、ω₂分別是待融合圖像中像點(diǎn)坐標(biāo)的權(quán)值，(x,y)表示切平面上圖像的像點(diǎn)坐標(biāo)，I₁(x,y)和I₂(x,y)為待融合圖像中對(duì)應(yīng)坐標(biāo)的像點(diǎn)的灰度，I(x,y)為融合后圖像中對(duì)應(yīng)坐標(biāo)的像點(diǎn)的灰度。

6.如權(quán)利要求3所述的一種基于固聯(lián)魚眼鏡頭攝像機(jī)組的全景視頻生成方法，其特征在于，

所述步驟4-3中，還包括對(duì)所述融合圖像進(jìn)行平滑處理。