本發(fā)明涉及汽車通信技術領域，尤其涉及一種基于電子控制單元的報文處理方法及裝置。

背景技術：

隨著CAN(Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)絡)總線廣泛應用于汽車領域，對于實時嵌入式系統(tǒng)在具有優(yōu)先任務處理的能力和有限通信帶寬的前提下滿足實時要求越來越高。

然而，在實際環(huán)境中，由于調(diào)度、仲裁、阻塞、緩沖等各種因素的疊加，導致實時性問題變得越來越復雜。

通常，當CAN總線負載率超過30％時就會造成報文延時的概率增大，然而總線負載率只是一個宏觀的參數(shù)，并不能充分地評估總線的可靠性。隨著CAN總線負載偏高，大量的CAN總線報文需要發(fā)送，出現(xiàn)報文沖突等情況。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種基于電子控制單元的報文處理方法，該方法能夠降低報文沖突的概率，同時降低報文的最差響應時間。

本發(fā)明的第二個目的在于提出一種基于電子控制單元的報文處理裝置。

為達上述目的，本發(fā)明第一方面實施例提出了一種基于電子控制單元的報文處理方法，包括以下步驟：

根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級；

對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，并根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量。

本發(fā)明實施例的基于電子控制單元的報文處理方法，首先根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級，然后對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，并根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量。由此，能夠降低報文沖突的概率，同時降低報文的最差響應時間。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的基于電子控制單元的報文處理方法還可以具有如下附加的技術特征：

在一些示例中，所述根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量，包括：判斷報文的周期是否為參考周期的奇數(shù)倍；如果所述報文的周期是所述參考周期的奇數(shù)倍，則根據(jù)第一公式設置與所述報文對應的偏移量；如果所述報文的周期是所述參考周期的偶數(shù)倍，則根據(jù)第二公式設置與所述報文對應的偏移量。

在一些示例中，在所述根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量之后，還包括：判斷報文的偏移量是否隨著報文優(yōu)先級的增大而減??；如果判斷獲知所述報文的偏移量隨著報文優(yōu)先級的增大而增大，則調(diào)整有偏差的偏移量。

在一些示例中，在所述判斷報文的偏移量是否隨著報文優(yōu)先級的增大而減小之后，還包括：當?shù)谝粓笪脑谘h(huán)n個周期，以及第二報文在循環(huán)m個周期后，根據(jù)預設算法驗證所述第一報文和所述第二報文是否會在同一時刻產(chǎn)生沖突；如果驗證獲知所述第一報文和所述第二報文會在同一時刻產(chǎn)生沖突，則對報文的偏移量繼續(xù)進行調(diào)整。

在一些示例中，所述對報文的偏移量繼續(xù)進行調(diào)整，包括：根據(jù)預設算法獲取調(diào)整偏移量；如果所述第一報文的周期大于所述第二報文，則將所述第一報文增加所述調(diào)整偏移量；如果所述第二報文的周期大于所述第一報文，則將所述第二報文增加所述調(diào)整偏移量。

為達上述目的，本發(fā)明第二方面實施例提出了一種基于電子控制單元的報文處理裝置，包括：

分配模塊，用于根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級；

設置模塊，用于對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，并根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量。

本發(fā)明實施例的基于電子控制單元的報文處理裝置，首先根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級，然后對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，并根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量。由此，能夠降低報文沖突的概率，同時降低報文的最差響應時間。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的基于電子控制單元的報文處理裝置還可以具有如下附加的技術特征：

在一些示例中，所述設置模塊用于：判斷報文的周期是否為參考周期的奇數(shù)倍；如果所述報文的周期是所述參考周期的奇數(shù)倍，則根據(jù)第一公式設置與所述報文對應的偏移量；如果所述報文的周期是所述參考周期的偶數(shù)倍，則根據(jù)第二公式設置與所述報文對應的偏移量。

在一些示例中，所述的裝置還包括：判斷模塊，用于判斷報文的偏移量是否隨著報文優(yōu)先級的增大而減??；第一調(diào)整模塊，用于在判斷獲知所述報文的偏移量隨著報文優(yōu)先級的增大而增大時，調(diào)整有偏差的偏移量。

在一些示例中，所述的裝置，還包括：驗證模塊，用于當?shù)谝粓笪脑谘h(huán)n個周期，以及第二報文在循環(huán)m個周期后，根據(jù)預設算法驗證所述第一報文和所述第二報文是否會在同一時刻產(chǎn)生沖突；第二調(diào)整模塊，用于在驗證獲知所述第一報文和所述第二報文會在同一時刻產(chǎn)生沖突時，對報文的偏移量繼續(xù)進行調(diào)整。

在一些示例中，所述第二調(diào)整模塊用于：根據(jù)預設算法獲取調(diào)整偏移量；如果所述第一報文的周期大于所述第二報文，則將所述第一報文增加所述調(diào)整偏移量；如果所述第二報文的周期大于所述第一報文，則將所述第二報文增加所述調(diào)整偏移量。

本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個實施例的基于電子控制單元的報文處理方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明一個實施例的報文發(fā)送的示意圖；

圖3是本發(fā)明另一個實施例的報文發(fā)送的示意圖；

圖4是本發(fā)明一個實施例的重排報文優(yōu)先級的示意圖；

圖5是本發(fā)明一個實施例的設置報文偏移量的示意圖；

圖6是本發(fā)明另一個實施例的基于電子控制單元的報文處理方法的流程圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的基于電子控制單元的報文處理的結(jié)構示意圖；以及

圖8是根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的基于電子控制單元的報文處理的結(jié)構示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面參考附圖描述本發(fā)明實施例的基于電子控制單元的報文處理方法及裝置。

圖1是本發(fā)明一個實施例的基于電子控制單元的報文處理方法的流程圖。

如圖1所示，該基于電子控制單元的報文處理方法包括：

步驟101，根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級。

通常，隨著CAN總線電子控制單元的增加，以及報文的增多，存在多條報文在同一時刻請求發(fā)送的可能性。在這種情況下，報文會根據(jù)優(yōu)先級一次發(fā)送，然而對于低優(yōu)先級的報文就會存在報文延遲。結(jié)合圖2詳細說明如下：

圖2是本發(fā)明一個實施例的報文發(fā)送的示意圖。如圖2所示，F(xiàn)3報文最早被觸發(fā)并搶先發(fā)送，F(xiàn)1報文和F2報文在同一時刻請求發(fā)送(報文F1的優(yōu)先級高于報文F2)。經(jīng)過仲裁，高優(yōu)先級的報文F1排在F3后優(yōu)先發(fā)送，但當F1報文第二次請求發(fā)送的那一刻，F(xiàn)2報文的發(fā)送出現(xiàn)了滯后，并產(chǎn)生了10.74ms的最差響應時間。

由此，隨著CAN總線上可能存在越來越多的報文，可能會存在大量的報文在同一時刻發(fā)送并造成更嚴重的延遲，給系統(tǒng)可能帶來報文丟幀，甚至報文最差響應時間超出設計要求的可能性。結(jié)合圖3詳細說明如下：

圖3是本發(fā)明另一個實施例的報文發(fā)送的示意圖。如圖3所示，報文延遲的時間超過了報文發(fā)送的周期導致報文丟失。

為了解決上述問題，本發(fā)明實施例提出了一種基于電子控制單元的報文處理方法，能夠降低報文沖突的概率，同時降低報文的最差響應時間。

需要說明的是，本發(fā)明實施例提出的基于電子控制單元的報文處理方法是針對單個電子控制單元中所要發(fā)送報文。

具體地，首先根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期的長短來分配優(yōu)先級，周期越短的報文具有越高的優(yōu)先級。其中，網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法是調(diào)度之前制定好調(diào)度策略，調(diào)度過程中按照預先制定的策略進行調(diào)度，調(diào)度過程中不考慮當前各服務器、網(wǎng)關或鏈路的實際負載情況及可負載的能力。

由此，可以根據(jù)單調(diào)速率算法將一條總線上的所有報文ID進行重新分配，即報文周期越小，報文優(yōu)先級越高。結(jié)合圖4詳細說明如下：

圖4是本發(fā)明一個實施例的重排報文優(yōu)先級的示意圖。如圖4所示，報文周期越小，所分配的報文ID越小(即優(yōu)先級越高)，隨著報文ID的增大，所對應分配的偏移量(Offset)也應隨之增大。

步驟102，對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，并根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量。

具體地，對每個電子控制單元中的報文設置同步時鐘，從而對每條報文設置對應的偏移量以降低報文沖突的概率，同時降低報文的最差響應時間。

其中，根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量有很多種方式，可以根據(jù)實際應用需要進行選擇設置，舉例說明如下：

第一種示例，根據(jù)優(yōu)先級越高對應的偏移量越小規(guī)則直接設置每條報文對應的偏移量。

具體地，圖5是本發(fā)明一個實施例的設置報文偏移量的示意圖。如圖5所示，分別設置三條報文(A,B,C)的偏移量依次為0、△1，△2，對于報文B是在延遲△1后請求發(fā)送，對于報文C是在延遲△2后請求發(fā)送，以此類推，對于周期性報文，可以根據(jù)偏移量的設置，有效地規(guī)避并減少由低優(yōu)先級報文的阻塞或者同時多條報文請求發(fā)送從而仲裁所產(chǎn)生的最差響應時間。

需要說明的是，設置每條報文對應的偏移量不適用于事件報文。

第二種示例，對報文周期進行判斷后，確定具體公式設置與報文對應的偏移量。

具體地，首先判斷報文的周期是否為參考周期的奇數(shù)倍，然后在報文的周期是參考周期的奇數(shù)倍時，根據(jù)第一公式設置與報文對應的偏移量，在報文的周期是參考周期的偶數(shù)倍時，根據(jù)第二公式設置與報文對應的偏移量。

為了本領域人員更加清楚本發(fā)明實施例報文對應的偏移量的設置，以參考周期為5舉例說明如下：

首先判斷報文周期是否為5的整數(shù)倍，在報文的周期是5的奇數(shù)倍時，根據(jù)第一公式設置報文對應的偏移量；在報文的周期是5的偶數(shù)倍時，根據(jù)第二公式設置報文對應的偏移量。

其中，第一公式為Offset＝3×(i-1)with0≤i≤numbers of messages-1。

第二公式為Offset＝5×(i-1)with0≤i≤numbers of messages-1。

本發(fā)明實施例的基于電子控制單元的報文處理方法，首先根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級，然后對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，并根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量。由此，能夠降低報文沖突的概率，同時降低報文的最差響應時間。

圖6是本發(fā)明另一個實施例的基于電子控制單元的報文處理方法的流程圖。

如圖6所示，該基于電子控制單元的報文處理方法包括：

步驟201，根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級。

步驟202，對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，判斷報文的周期是否為參考周期的奇數(shù)倍。

步驟203，如果報文的周期是參考周期的奇數(shù)倍，則根據(jù)第一公式設置與報文對應的偏移量。

步驟204，如果報文的周期是參考周期的偶數(shù)倍，則根據(jù)第二公式設置與報文對應的偏移量。

需要說明的是，步驟S201-S204的描述與上述步驟S101-S102相對應，因此對的步驟S201-S204的描述參考上述步驟S101-S102的描述，在此不再贅述。

步驟205，判斷報文的偏移量是否隨著報文優(yōu)先級的增大而減小。

步驟206，如果判斷獲知報文的偏移量隨著報文優(yōu)先級的增大而增大，則調(diào)整有偏差的偏移量。

具體地，根據(jù)報文偏移量分配規(guī)則，偏移量應隨著優(yōu)先級的增大而減小，所以當高優(yōu)先級報文的偏移量大于低優(yōu)先級的偏移量時，高優(yōu)先級報文的偏移量應變小(例如高優(yōu)先級的偏移量減2)。

需要說明的是，獲知報文的偏移量隨著報文優(yōu)先級的增大而減小，不需要調(diào)整偏移量。

步驟207，當?shù)谝粓笪脑谘h(huán)n個周期，以及第二報文在循環(huán)m個周期后，根據(jù)預設算法驗證第一報文和第二報文是否會在同一時刻產(chǎn)生沖突。

步驟208，如果驗證獲知第一報文和第二報文會在同一時刻產(chǎn)生沖突，則對報文的偏移量繼續(xù)進行調(diào)整。

具體地，在調(diào)整好報文的偏移量隨著報文優(yōu)先級的增大而減小之后，可能會存在兩個報文在分別循環(huán)n和m個周期后相撞的情況，所以對于這種情況，可以通過計算對偏移量再次進行調(diào)整，以避免在循環(huán)一定的周期后兩條報文在同一時刻請求發(fā)送。

首先，可以通過預設算法驗證第一報文在循環(huán)n個周期，以及第二報文在循環(huán)m個周期后是否會在同一時刻產(chǎn)生沖突。其中，預設算法有很多種，可以根據(jù)實際應用需要進行選擇設置，舉例說明如下：

具體地，設報文集合{F₁F₁F₂……F_m}，以及每條報文所對應的周期集合{T₁T₁T₂……T_m}和所對應的偏移量集合{O₁O₁O₂……O_m}，設任意兩個報文i和j(i的優(yōu)先級高于j)對應周期T_iT_j，Offset O_iO_j(由于i的優(yōu)先級高于j，所以O_i<O_j)，并且假設i和j報文在分別循環(huán)n_in_j個周期后，兩者會在同一時刻請求發(fā)送，得到公式為T_in_i+O_i＝T_jn_j+O_j，整理得到因為循環(huán)次數(shù)n定為正整數(shù)，設整理得到

根據(jù)上述公式分析判斷兩條報文是否會在同一時刻產(chǎn)生沖突。具體情況下如下：

第一種示例，當k為正整數(shù)時，因為n_j是報文循環(huán)周期次數(shù)定為正整數(shù)，如果為正整數(shù)，則式成立，證明i和j兩報文在循環(huán)n_in_j個周期后兩者會相撞。如果不為正整數(shù)，則等式不成立，證明兩條報文不會在同一時刻請求發(fā)送。

第二種示例，當k不為正整數(shù)時，已知報文周期都為5的整數(shù)倍，可知式中周期T_iT_j皆為5的整數(shù)倍，又因為n_j是報文循環(huán)周期次數(shù)定為正整數(shù)，由此，如果式中O_j-O_i的值為5的整數(shù)倍，證明i和j兩報文在循環(huán)n_in_j個周期后兩者會相撞。如果式中O_j-O_i的值不為5的整數(shù)倍，證明兩條報文不會在同一時刻請求發(fā)送。

需要說明的是，可以將電子控制單元中的所有報文都依次帶入公式T_in_i+O_i＝T_jn_j+O_j，已驗證i和j報文在分別循環(huán)n_in_j個周期后，兩者是否會在同一時刻請求發(fā)送。

由此，可以通過上述例子在確定第一報文和第二報文會在同一時刻產(chǎn)生沖突，進而需要對對報文的偏移量繼續(xù)進行調(diào)整。

具體地，首先根據(jù)預設算法獲取調(diào)整偏移量，接著在第一報文的周期大于第二報文時，將需要將第一報文增加調(diào)整偏移量。在第二報文的周期大于第一報文，則需要將第二報文增加調(diào)整偏移量。繼續(xù)以上例子為例，可以將較大周期的報文j的偏移量增大(例如偏移量加2)，其中2為調(diào)整偏移量。

本發(fā)明實施例的基于電子控制單元的報文處理方法，首先根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級，然后對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，并根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量。由此，通過對電子控制單元中報文優(yōu)先級的重新分配以及利用優(yōu)化算法對電子控制單元中報文分配偏移量來降低報文沖突概率從而達到降低報文響應時間、提高總線通信可靠性。

為了實現(xiàn)上述實施例，本發(fā)明還提出了一種基于電子控制單元的報文處理裝置。

圖7是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的基于電子控制單元的報文處理的結(jié)構示意圖。

如圖7所示，該基于電子控制單元的報文處理裝置包括：分配模塊10和設置模塊20。

其中，分配模塊10用于根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級。

設置模塊20用于對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，并根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量。

設置模塊20用于：判斷報文的周期是否為參考周期的奇數(shù)倍，如果報文的周期是參考周期的奇數(shù)倍，則根據(jù)第一公式設置與報文對應的偏移量，如果報文的周期是參考周期的偶數(shù)倍，則根據(jù)第二公式設置與報文對應的偏移量。

具體地，首先根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期的長短來分配優(yōu)先級，周期越短的報文具有越高的優(yōu)先級。

具體地，對每個電子控制單元中的報文設置同步時鐘，從而對每條報文設置對應的偏移量以降低報文沖突的概率，同時降低報文的最差響應時間。

需要說明的是，前述對基于電子控制單元的報文處理方法實施例的解釋說明也適用于該實施例的基于電子控制單元的報文處理裝置，其實現(xiàn)原理類似，此處不再贅述。

本發(fā)明實施例的基于電子控制單元的報文處理裝置，首先根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級，然后對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，并根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量。由此，能夠降低報文沖突的概率，同時降低報文的最差響應時間。

圖8是根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的基于電子控制單元的報文處理的結(jié)構示意圖。

如圖8所示，在如圖7所示的基礎上，該基于電子控制單元的報文處理裝置還包括：判斷模塊30、第一調(diào)整模塊40、驗證模塊50和第二調(diào)整模塊60。

其中，判斷模塊30用于判斷報文的偏移量是否隨著報文優(yōu)先級的增大而減小。

第一調(diào)整模塊40用于在判斷獲知報文的偏移量隨著報文優(yōu)先級的增大而增大時，調(diào)整有偏差的偏移量。

驗證模塊50用于當?shù)谝粓笪脑谘h(huán)n個周期，以及第二報文在循環(huán)m個周期后，根據(jù)預設算法驗證第一報文和第二報文是否會在同一時刻產(chǎn)生沖突。

第二調(diào)整模塊60用于在驗證獲知第一報文和第二報文會在同一時刻產(chǎn)生沖突時，對報文的偏移量繼續(xù)進行調(diào)整。

第二調(diào)整模塊60用于：根據(jù)預設算法獲取調(diào)整偏移量；如果第一報文的周期大于第二報文，則將第一報文增加所述調(diào)整偏移量；如果第二報文的周期大于第一報文，則將第二報文增加調(diào)整偏移量。

具體地，根據(jù)報文偏移量分配規(guī)則，偏移量應隨著優(yōu)先級的增大而減小，所以當高優(yōu)先級報文的偏移量大于低優(yōu)先級的偏移量時，高優(yōu)先級報文的偏移量應變小(例如高優(yōu)先級的偏移量減2)。

需要說明的是，獲知報文的偏移量隨著報文優(yōu)先級的增大而減小，不需要調(diào)整偏移量。

具體地，在調(diào)整好報文的偏移量隨著報文優(yōu)先級的增大而減小之后，可能會存在兩個報文在分別循環(huán)n和m個周期后相撞的情況，所以對于這種情況，可以通過計算對偏移量再次進行調(diào)整，以避免在循環(huán)一定的周期后兩條報文在同一時刻請求發(fā)送。

需要說明的是，前述對基于電子控制單元的報文處理方法實施例的解釋說明也適用于該實施例的基于電子控制單元的報文處理裝置，其實現(xiàn)原理類似，此處不再贅述。

本發(fā)明實施例的基于電子控制單元的報文處理裝置，首先根據(jù)網(wǎng)絡靜態(tài)調(diào)度策略的單調(diào)速率算法，按照報文周期為每個電子控制單元的報文分配對應的優(yōu)先級，然后對每個電子控制單元的報文設置同步時鐘，并根據(jù)預設的偏移量分配規(guī)則為每個報文設置對應的偏移量。由此，通過對電子控制單元中報文優(yōu)先級的重新分配以及利用優(yōu)化算法對電子控制單元中報文分配偏移量來降低報文沖突概率從而達到降低報文響應時間、提高總線通信可靠性。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。

在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。