1.一種對(duì)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件產(chǎn)生的重力矩加以補(bǔ)償?shù)臋C(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：
曲軸；
主軸，其一端與所述曲軸的一端垂直相連；
助力部件，其一端與所述曲軸上遠(yuǎn)離所述主軸的一端鉸接，另一端與靜支撐軸鉸接；
垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件位于所述主軸一側(cè)并隨該主軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件產(chǎn)生的重力矩加以補(bǔ)償?shù)臋C(jī)構(gòu)，其特征在于，所述曲軸包括第一曲柄臂和連桿軸頸，所述第一曲柄臂和所述連桿軸頸呈L形垂直連接,該第一曲柄臂遠(yuǎn)離所述連桿軸頸的端部與所述主軸的一端呈L形垂直連接；
助力部件，其一端與所述連桿軸頸鉸接，另一端與靜支撐軸鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的對(duì)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件產(chǎn)生的重力矩加以補(bǔ)償?shù)臋C(jī)構(gòu)，其特征在于：所述曲軸還包括第二曲柄臂，該第二曲柄臂的一端與所述連桿軸頸上遠(yuǎn)離所述第一曲柄臂的一端垂直連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的對(duì)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件產(chǎn)生的重力矩加以補(bǔ)償?shù)臋C(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一曲柄臂、所述連桿軸頸和所述第二曲柄臂呈U形排布。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的對(duì)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件產(chǎn)生的重力矩加以補(bǔ)償?shù)臋C(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一曲柄臂和所述第二曲柄臂形狀相同，所述第一曲柄臂與所述電機(jī)輸出軸連接的端部和所述第二曲柄臂遠(yuǎn)離所述連桿軸頸的端部中心線共線。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的對(duì)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件產(chǎn)生的重力矩加以補(bǔ)償?shù)臋C(jī)構(gòu)，其特征在于：所述助力部件包括滑套、彈簧和滑桿，所述滑套與所述連桿軸頸轉(zhuǎn)動(dòng)連接將所述助力部件和所述曲軸連接在一起，所述滑桿一端與所述靜支撐軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接將所述助力部件和所述靜支撐軸連接在一起，另一端安裝在所述滑套內(nèi)部，所述滑桿可以相對(duì)于所述滑套移動(dòng)，所述彈簧與所述滑桿和所述滑套同軸心線安裝。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的對(duì)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件產(chǎn)生的重力矩加以補(bǔ)償?shù)臋C(jī)構(gòu)，其特征在于：所述彈簧同軸心線安裝于所述滑桿和滑套的外部。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的對(duì)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件產(chǎn)生的重力矩加以補(bǔ)償?shù)臋C(jī)構(gòu)，其特征在于：所述滑套的內(nèi)徑大于所述滑桿的外徑，所述滑套的外徑小于所述彈簧的內(nèi)徑。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的對(duì)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件產(chǎn)生的重力矩加以補(bǔ)償?shù)臋C(jī)構(gòu)，其特征在于：所述彈簧的兩端分別抵靠在所述滑套和所述滑桿的非移動(dòng)端。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)部件產(chǎn)生的重力矩加以補(bǔ)償?shù)臋C(jī)構(gòu)，其特征在于：所述助力部件可以為液壓桿或者氣壓桿。