本發(fā)明涉及通信技術領域，尤其涉及一種航天器的協(xié)同控制方法及裝置。

背景技術：

近年來，隨著航天器技術飛速發(fā)展，航天器的種類以及功能不斷提升。對航天器控制的準確度要求也越來越高。

目前，對航天器的控制，是通過地面控制中心發(fā)送遙控指令，實現(xiàn)航天器的軌道、姿態(tài)或設備狀態(tài)的控制。每個地面控制單元為每個航天器編制獨立的指令控制序列，按照事先計劃的時間順序發(fā)送遙控指令，實施單個航天器的控制。多個航天器在飛行過程中會存在相互配合和影響，因此，有時需要多個地面控制單元對多個航天器進行協(xié)同控制。此時，預先存儲在多個地面控制單元中對多個航天器的指令控制序列內(nèi)的遙控指令存在了先后順序和時間間隔的約束。地面控制單元編制了多個航天器的指令控制序列，通過按照計劃時間進行自動的指令發(fā)送控制，實現(xiàn)多個航天器的協(xié)同控制。

地面控制中心實施多個航天器協(xié)同控制，一般情況下按照計劃時間依次發(fā)送遙控指令進行自動控制。但是，有的遙控指令需要等待航天器的遙測數(shù)據(jù)，進而判斷航天器是否達到了可以進行控制的狀態(tài)。若航天器達到了可以進行控制的狀態(tài)，稱為關鍵狀態(tài)發(fā)生。當一個航天器的關鍵狀態(tài)發(fā)生時，由于多個航天器的控制序列具有相互的時間和順序約束，會影響其他航天器指令控制序列中的遙控指令的發(fā)送時間?，F(xiàn)有技術中，是通過暫停自動控制序列，采用人工手動發(fā)送遙控指令的方式，按照指令的順序和時間約束實施多個航天器的控制。

但是，手動發(fā)送指令的方式需要操作員進行快速反應，頻繁計算指令發(fā)送時間和檢查指令間的約束關系，不斷向多個航天器發(fā)送遙控指令。實施效率低，人工操作多，造成對航天器的控制準確率較低。

公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在增加對本發(fā)明的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域一般技術人員所公知的現(xiàn)有技術。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明要解決的技術問題是，如何提供一種航天器的協(xié)同控制方法及裝置，能夠提高對航天器的控制效率和準確率。

為解決以上技術問題，本發(fā)明在第一方面提供一種航天器的協(xié)同控制方法，包括：

接收一個航天器或多個航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)，根據(jù)所述遙測數(shù)據(jù)，判斷是否發(fā)生與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)，其中，所述發(fā)生與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)包括所述一個航天器或所述多個航天器滿足預存的判據(jù)；

若發(fā)生所述與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)，則獲取第一地面控制單元的差值，并向與所述當前控制序列存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時間差值計算請求信息，其中，所述第一地面控制單元為判斷是否發(fā)生所述與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)的地面控制單元，第一地面控制單元的差值為所述當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值；

在預設時長內(nèi)接收所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計算修正時間；

向在預設時長內(nèi)返回差值的所述其他航天器的地面控制單元發(fā)送所述修正時間；

根據(jù)所述修正時間，對所述當前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間向與所述第一地面控制單元對應的第一航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，在所述接收第一航天器的一個航天器或多個航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)之前，還包括：

存儲所述當前控制序列，所述當前控制序列包括多個遙控指令和所述多個遙控指令中每一個所述遙控指令的觸發(fā)時間。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計算修正時間，包括：

選取所述差值中最小的差值作為最小時間差；

若所述最小時間差大于所述預設時長，則修正時間為所述最小時間差與所述預設時長的差值。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，計算修正時間，包括：

若所述最小時間差小于所述預設時長，則修正時間為所述最小時間差。

本發(fā)明在第二方面提供一種航天器的協(xié)同控制方法，包括：

接收第一地面控制單元發(fā)送的時間差值計算請求信息；

根據(jù)所述時間差值計算請求信息和預先存儲的當前控制序列的計劃發(fā)送時間，計算當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值；

向所述第一地面控制單元發(fā)送所述差值；

接收所述第一地面控制單元發(fā)送的修正時間；

根據(jù)所述修正時間，對所述當前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間向與所述當前控制序列對應的其他航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。

本發(fā)明在第三方面提供一種航天器的協(xié)同控制裝置，包括：

第一接收模塊，用于接收一個航天器或多個航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)，根據(jù)所述遙測數(shù)據(jù)，判斷是否發(fā)生與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)，其中，所述發(fā)生與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)包括所述一個航天器或所述多個航天器滿足預存的判據(jù)；

第一關鍵狀態(tài)判斷模塊，若發(fā)生所述與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)，則獲取第一地面控制單元的差值，并向與所述當前控制序列存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時間差值計算請求信息，其中，所述第一地面控制單元為判斷是否發(fā)生所述與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)的地面控制單元，第一地面控制單元的差值為所述當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值；

第一修正時間計算模塊，用于在預設時長內(nèi)接收所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計算修正時間；

第一發(fā)送模塊，用于向在預設時長內(nèi)返回差值的所述其他航天器的地面控制單元發(fā)送所述修正時間；

第一指令修正模塊，用于根據(jù)所述修正時間，對所述當前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間向與所述第一地面控制單元對應的第一航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一修正時間計算模塊還用于存儲所述當前控制序列，所述當前控制序列包括多個遙控指令和所述多個遙控指令中每一個所述遙控指令的觸發(fā)時間。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一修正時間計算模塊還用于選取所述差值中最小的差值作為最小時間差；

若所述最小時間差大于所述預設時長，則修正時間為所述最小時間差與所述預設時長的差值。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一修正時間計算模塊還用于，若所述最小時間差小于所述預設時長，則修正時間為所述最小時間差。

本發(fā)明在第四方面提供一種航天器的協(xié)同控制裝置，包括：

第二接收模塊，用于接收第一地面控制單元發(fā)送的時間差值計算請求信息；

第二時間差計算模塊，用于根據(jù)所述時間差值計算請求信息和預先存儲的當前控制序列的計劃發(fā)送時間，計算當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值；

第二發(fā)送模塊，用于向所述第一地面控制單元發(fā)送所述差值；

所述第二接收模塊，還用于接收所述第一地面控制單元發(fā)送的修正時間；

第二指令修正模塊，用于根據(jù)所述修正時間，對所述當前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間向與所述當前控制序列對應的其他航天器發(fā)送所述遙控指令。

本發(fā)明提供的航天器的協(xié)同控制方法及裝置，通過根據(jù)遙測數(shù)據(jù)對關鍵狀態(tài)進行判斷，若發(fā)生關鍵狀態(tài)，則向與所述當前控制序列存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時間差值計算請求信息，在預設時長內(nèi)計算并返回所述修正時間，使其他航天器的地面控制單元和第一地面控制單元根據(jù)修正時間，對當前控制序列內(nèi)的遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間發(fā)送所述第一條遙控指令。可以實現(xiàn)，在地面控制中心對多個航天器協(xié)同控制，對多個航天器控制序列的所有指令采用統(tǒng)一的時間修正時間，修正后遙控指令的順序和間隔不發(fā)生改變，不影響協(xié)同控制的約束邏輯，控制的準確率高。并且，對第一航天器關鍵狀態(tài)判斷、差值的計算、對發(fā)送時間的修正是通過航天器的地面控制單元完成的，不需要人工參與，效率高。

根據(jù)下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本發(fā)明的其它特征及方面將變得清楚。

附圖說明

包含在說明書中并且構成說明書的一部分的附圖與說明書一起示出了本發(fā)明的示例性實施例、特征和方面，并且用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1示出本發(fā)明的一實施例提供的航天器的協(xié)同控制方法的流程圖；

圖2示出本發(fā)明的又一實施例提供的航天器的協(xié)同控制方法的流程圖；

圖3示出本發(fā)明的再一實施例提供的航天器的協(xié)同控制方法的流程圖

圖4示出本發(fā)明的一實施例提供的航天器的協(xié)同控制裝置的結構示意圖；

圖5示出本發(fā)明的一實施例提供的航天器的協(xié)同控制裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發(fā)明的具體實施方式進行詳細描述，但應當理解本發(fā)明的保護范圍并不受具體實施方式的限制。

為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。除非另有其它明確表示，否則在整個說明書和權利要求書中，術語“包括”或其變換如“包含”或“包括有”等等將被理解為包括所陳述的元件或組成部分，而并未排除其它元件或其它組成部分。

在這里專用的詞“示例性”意為“用作例子、實施例或說明性”。這里作為“示例性”所說明的任何實施例不必解釋為優(yōu)于或好于其它實施例。

另外，為了更好的說明本發(fā)明，在下文的具體實施方式中給出了眾多的具體細節(jié)。本領域技術人員應當理解，沒有某些具體細節(jié)，本發(fā)明同樣可以實施。在一些實例中，對于本領域技術人員熟知的方法、手段、元件未作詳細描述，以便于凸顯本發(fā)明的主旨。

實施例1

圖1示出本發(fā)明的一實施例提供的航天器的協(xié)同控制方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括：

步驟S101，第一控制單元接收一個航天器或多個航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)，根據(jù)所述遙測數(shù)據(jù)，判斷是否發(fā)生與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)，其中，所述發(fā)生與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)包括所述一個航天器或所述多個航天器滿足預存的判據(jù)。

具體地，在遙控指令的發(fā)送中，有的遙控指令需要通過判斷航天器的遙測數(shù)據(jù)，進而判斷航天器是否達到了可以進行控制的狀態(tài)。若航天器達到了可以進行控制的狀態(tài)，稱為關鍵狀態(tài)發(fā)生。

有的關鍵狀態(tài)通過接收單個航天器的遙測數(shù)據(jù)就可以判斷。例如，地面控制單元通過接收遙測數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)值，判斷電壓值是否滿足判據(jù)，若滿足判據(jù)，則判斷航天器處于關鍵狀態(tài)，進而可以發(fā)送下一遙控指令。有的關鍵狀態(tài)通過接收多個航天器的遙測數(shù)據(jù)，進行協(xié)同判斷。例如，地面控制單元接收一航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)中的第一數(shù)據(jù)值，和另一航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)中的第二數(shù)據(jù)值，判斷第一數(shù)據(jù)值和第二數(shù)據(jù)值是否滿足判據(jù)，若滿足判據(jù)，則判斷航天器處于關鍵狀態(tài)，進而可以發(fā)送下一遙控指令。

其中，一個航天器通常情況下對應一個地面控制單元，一個航天器的地面控制單元中，可以存儲有多個判據(jù)，每個判據(jù)對應一個關鍵狀態(tài)。

步驟S102，若發(fā)生所述與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)，則獲取第一地面控制單元的差值，并向與所述當前控制序列存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時間差值計算請求信息，其中，所述第一地面控制單元為判斷是否發(fā)生所述與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)的地面控制單元，第一地面控制單元的差值為所述當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值。

具體地，發(fā)生關鍵狀態(tài)后，第一地面控制單元向與所述當前控制序列存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時間差值計算請求信息的同時獲取本控制單元內(nèi)當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值。

步驟S103，其他航天器的地面控制單元接收第一地面控制單元發(fā)送的時間差值計算請求信息。

步驟S104，其他航天器的地面控制單元根據(jù)所述時間差值計算請求信息和預先存儲的當前控制序列的計劃發(fā)送時間，計算當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值。

步驟S105，其他航天器的地面控制單元向所述第一地面控制單元發(fā)送所述差值。

步驟S106，在預設時長內(nèi)接收所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計算修正時間。

具體地，可以設預設時長為Tw，若在Tw時間內(nèi)，接收到了所有與第一航天器存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送的差值，則可以直接執(zhí)行步驟107，不必繼續(xù)等待。若在到達Tw時刻時，還未接收到所以與第一航天器存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送的差值，則執(zhí)行步驟107，放棄等待。

步驟S107，向在預設時長內(nèi)返回差值的所述其他航天器控制單元發(fā)送所述修正時間。

步驟S108，其他航天器的地面控制單元接收所述第一控制單元發(fā)送的修正時間。

步驟S109，第一地面控制單元根據(jù)所述修正時間，對當前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間向所述第一航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。

步驟S110，其他航天器的地面控制單元根據(jù)所述修正時間，對當前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間向與所述當前控制序列對應的其他航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。

具體的，還可以設置應答消息的等待超時時長為Tw，也就是設置從接收到其他航天器的地面控制單元返回的差值后，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，計算修正時間，發(fā)送修正時間，其他航天器接收到修正時間的時間為Tw，因此航天器關鍵狀態(tài)發(fā)生后，在2×Tw時長內(nèi)能夠立即發(fā)送遙控指令實施多航天器協(xié)同控制，控制反應時間短。

本實施例中，第一地面控制單元可以通過預設的方式確定，在此種情況下，不同的航天器的地面控制單元存儲著不同狀態(tài)的判據(jù)，在不同的預設時刻，實現(xiàn)對關鍵狀態(tài)的判斷。

例如，某一時間段中，航天器A的地面控制單元作為第一地面控制單元，第一地面控制單元中存儲著包括航天器A、B、C的判據(jù)，通過接收航天器A、B、C的遙測數(shù)據(jù)，判斷是否滿足判據(jù)，進而判斷是否發(fā)生關鍵狀態(tài)。若發(fā)生關鍵狀態(tài)，則獲取第一地面控制單元的差值，和與當前控制序列存在約束關系的其他航天器的地面控制單元的差值，計算修正時間。第一地面控制單元對存儲在第一地面控制單元內(nèi)的實現(xiàn)對航天器A的當前控制序列進行修正，并在修正后的發(fā)送時間向第一航天器發(fā)送第一條遙控指令。第一地面控制單元將修正時間發(fā)送給其他航天器的地面控制單元，其他航天器的地面控制單元根據(jù)修正時間，對當前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間向與所述當前控制序列對應的其他航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。

或者，第一地面控制單元為與第一航天器對應的地面控制單元，只接收第一航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)就可以判斷判據(jù)是否滿足。

需要說明的是，本實施例對步驟S109和步驟S110的執(zhí)行順序不進行限定。步驟S109和步驟S110可以同時執(zhí)行。

由此，通過根據(jù)遙測數(shù)據(jù)對關鍵狀態(tài)進行判斷，若發(fā)生關鍵狀態(tài)，則向與所述當前控制序列存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時間差值計算請求信息，在預設時長內(nèi)計算并返回所述修正時間，使其他航天器的地面控制單元和第一地面控制單元根據(jù)修正時間，對當前控制序列內(nèi)的遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間發(fā)送所述第一條遙控指令。

可以實現(xiàn)，在地面控制中心對多個航天器協(xié)同控制，對多個航天器控制序列的所有指令采用統(tǒng)一的時間修正時間，修正后遙控指令的順序和間隔不發(fā)生改變，不影響協(xié)同控制的約束邏輯，控制的準確率高。并且，對第一航天器關鍵狀態(tài)判斷、差值的計算、對發(fā)送時間的修正是通過航天器的地面控制單元完成的，不需要人工參與，效率高。

實施例2

圖2示出本發(fā)明的又一實施例提供的航天器的協(xié)同控制方法的流程圖，在圖2中與圖1采用相同附圖標記的步驟，均與圖1適用于相同的文字說明，在此不再贅述。

在步驟S101，接收一個航天器或多個航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)之前，還包括：

步驟S100，存儲所述當前控制序列，所述當前控制序列包括多個遙控指令和所述多個遙控指令中每一個所述遙控指令的觸發(fā)時間。

由此，通過存儲所述當前控制序列，包括多個遙控指令和所述多個遙控指令中每一個所述遙控指令的觸發(fā)時間，可以實現(xiàn)當接收到第一地面控制單元發(fā)送的時間差值計算請求信息后，根據(jù)所述時間差值計算請求信息和預先存儲的當前控制序列的計劃發(fā)送時間，計算當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值。當航天器的關鍵狀態(tài)發(fā)生后，保證所有控制序列內(nèi)計劃發(fā)送時間最小的指令能夠立即發(fā)出，提高控制效率。

實施例3

圖3示出本發(fā)明的再一實施例提供的航天器的協(xié)同控制方法的流程圖，在圖3中與圖1采用相同附圖標記的步驟，均與圖1適用于相同的文字說明，在此不再贅述。

本實施例中，步驟S106中，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計算修正時間，還可以包括：

步驟S1061選取所述差值中最小的差值作為最小時間差；

步驟S1062若所述最小時間差大于所述預設時長，則修正時間為所述最小時間差與所述預設時長Tw的差值。,

步驟S1063，若所述最小時間差小于所述預設時長，則修正時間為所述最小時間差。

由此，保證了當航天器的關鍵狀態(tài)發(fā)生后，保證所有控制序列內(nèi)計劃發(fā)送時間最小的指令能夠立即發(fā)出，立即實施地面控制。進一步提高控制效率。

實施例4

圖4示出本發(fā)明的一實施例提供的航天器的協(xié)同控制裝置的結構示意圖，如圖4所示，該裝置10包括：第一接收模塊110、第一關鍵狀態(tài)判斷模塊120、第一修正時間計算模塊130、第一發(fā)送模塊140、第一指令修正模塊150。

第一接收模塊110，接收一個航天器或多個航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)，根據(jù)所述遙測數(shù)據(jù)，判斷是否發(fā)生與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)，其中，所述發(fā)生與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)包括所述一個航天器或所述多個航天器滿足預存的判據(jù)。

第一關鍵狀態(tài)判斷模塊120，若發(fā)生所述與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)，則獲取第一地面控制單元的差值，并向與所述當前控制序列存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時間差值計算請求信息，其中，所述第一地面控制單元為判斷是否發(fā)生所述與當前控制序列對應的關鍵狀態(tài)的地面控制單元，第一地面控制單元的差值為所述當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值；

第一修正時間計算模塊130，用于在預設時長內(nèi)接收所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計算修正時間；第一發(fā)送模塊140，用于向在預設時長內(nèi)返回差值的所述其他航天器的地面控制單元發(fā)送所述修正時間；

第一指令修正模塊150，用于根據(jù)所述修正時間，對所述當前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間向與所述第一地面控制單元對應的第一航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。

本實施例中的航天器的協(xié)同控制裝置10，可以作為方法實施例中的第一地面控制單元1，并且適用于本發(fā)明所有方法實施例。

由此，通過根據(jù)遙測數(shù)據(jù)對關鍵狀態(tài)進行判斷，若發(fā)生關鍵狀態(tài)，則向與所述當前控制序列存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時間差值計算請求信息，在預設時長內(nèi)計算并返回所述修正時間，使其他航天器的地面控制單元和第一地面控制單元根據(jù)修正時間，對當前控制序列內(nèi)的遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間發(fā)送所述第一條遙控指令。

可以實現(xiàn)，在地面控制中心對多個航天器協(xié)同控制，對多個航天器控制序列的所有指令采用統(tǒng)一的時間修正時間，修正后遙控指令的順序和間隔不發(fā)生改變，不影響協(xié)同控制的約束邏輯，控制的準確率高。并且，對第一航天器關鍵狀態(tài)判斷、差值的計算、對發(fā)送時間的修正是通過航天器的地面控制單元完成的，不需要人工參與，效率高。

進一步地，第一修正時間計算模塊130還用于存儲所述當前控制序列，所述當前控制序列包括多個遙控指令和所述多個遙控指令中每一個所述遙控指令的觸發(fā)時間。

由此，通過存儲所述當前控制序列，包括多個遙控指令和所述多個遙控指令中每一個所述遙控指令的觸發(fā)時間，可以實現(xiàn)當接收到第一地面控制單元發(fā)送的時間差值計算請求信息后，根據(jù)所述時間差值計算請求信息和預先存儲的當前控制序列的計劃發(fā)送時間，計算當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值。當關鍵狀態(tài)發(fā)生后，保證所有控制序列內(nèi)計劃發(fā)送時間最小的指令能夠立即發(fā)出，提高控制效率。

進一步地，第一修正時間計算模塊130還用于選取所述差值中最小的差值作為最小時間差；若所述最小時間差大于所述預設時長，則修正時間為所述最小時間差與所述預設時長的差值。

進一步地，第一修正時間計算模塊130還用于若所述最小時間差小于所述預設時長，則修正時間為所述最小時間差。由此，保證了關鍵狀態(tài)發(fā)生后，所有控制序列內(nèi)計劃發(fā)送時間最小的指令能夠立即發(fā)出，立即實施地面控制。進一步提高控制效率。

需要說明的是，航天器的協(xié)同控制裝置10可以設置在第一地面控制單元中，實現(xiàn)對第一航天器的控制以及對其他航天器的地面控制單元的交互。

實施例5

圖5示出本發(fā)明的一實施例提供的航天器的協(xié)同控制裝置的結構示意圖，如圖5所示，該裝置20包括：第二接收模塊210、第二時間差計算模塊220、第二發(fā)送模塊230、第二指令修正模塊240。

第二接收模塊210，用于接收第一地面控制單元發(fā)送的時間差值計算請求信息；

第二時間差計算模塊220，用于根據(jù)所述時間差值計算請求信息和預先存儲的當前控制序列的計劃發(fā)送時間，計算當前控制序列內(nèi)第一條指令的計劃發(fā)送時間與當前時間的差值。第二發(fā)送模塊230，用于向所述第一地面控制單元發(fā)送所述差值。所述第二接收模塊210，還用于還用于接收所述第一地面控制單元發(fā)送的修正時間；

第二指令修正模塊240，用于根據(jù)所述修正時間，對所述當前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間向與所述當前控制序列對應的其他航天器發(fā)送所述遙控指令。

本實施例中的航天器的協(xié)同控制裝置20，可以作為方法實施例中的其他航天器的地面控制單元2，并且適用于本發(fā)明所有方法實施例。

由此，通過根據(jù)遙測數(shù)據(jù)對關鍵狀態(tài)進行判斷，若發(fā)生關鍵狀態(tài)，則向與所述當前控制序列存在約束關系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時間差值計算請求信息，在預設時長內(nèi)計算并返回所述修正時間，使其他航天器的地面控制單元和第一地面控制單元根據(jù)修正時間，對當前控制序列內(nèi)的遙控指令的發(fā)送時間進行修正，在修正后的發(fā)送時間發(fā)送所述第一條遙控指令。

可以實現(xiàn)，在地面控制中心對多個航天器協(xié)同控制，對多個航天器控制序列的所有指令采用統(tǒng)一的時間修正時間，修正后遙控指令的順序和間隔不發(fā)生改變，不影響協(xié)同控制的約束邏輯，控制的準確率高。并且，對第一航天器關鍵狀態(tài)判斷、差值的計算、對發(fā)送時間的修正是通過航天器的地面控制單元完成的，不需要人工參與，效率高。

需要說明的是，航天器的協(xié)同控制裝置20可以設置在其他航天器的地面控制單元中，實現(xiàn)對其他航天器的控制以及對第一地面控制單元的交互。

前述對本發(fā)明的具體示例性實施方案的描述是為了說明和例證的目的。這些描述并非想將本發(fā)明限定為所公開的精確形式，并且很顯然，根據(jù)上述教導，可以進行很多改變和變化。對示例性實施例進行選擇和描述的目的在于解釋本發(fā)明的特定原理及其實際應用，從而使得本領域的技術人員能夠?qū)崿F(xiàn)并利用本發(fā)明的各種不同的示例性實施方案以及各種不同的選擇和改變。本發(fā)明的范圍意在由權利要求書及其等同形式所限定。

以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。